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[发明专利]一种扫描面阵激光雷达的参数标定方法和装置-CN202110483630.9有效
发明人：朱黎;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种扫描面阵激光雷达的参数标定方法和装置，包括：向标定板投射激光，并通过面阵传感器捕捉反射光线成像；统计所述面阵传感器各像素雪崩二极管触发的次数n；根据单位时间段内所有像素的最高触发次数P，将传感器各像素的P值转换为灰度值I并生成对应的灰度图；计算所述灰度图中图案特征点的坐标(u,v)和图案特征点的世界坐标(X,Y,Z)；根据相机模型，世界坐标(X,Y,Z)，图像特征点坐标(u,v)和相机内参fx,fy,cx,cy的关系求解内参；多模组之间的外参根据相同图案特征点在不同模组的相机坐标系下的坐标转换关系求解。本发明可以同时标定多传感器，包括激光雷达与激光雷达，激光雷达与RGB相机之间的外参，不需要借助其他深度传感器或深度测量系统。
一种扫描激光雷达参数标定方法装置

[发明专利]一种激光雷达的参数标定方法和装置-CN202110483610.1有效
发明人：朱黎;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达的参数标定方法和装置，将Spot dToF激光雷达的激光源投射到具有光反射效果的平板上；根据传感器采集的最高触发次数P，将各像素的P值转换为灰度值I并生成对应的灰度图；以所述灰度图中各斑点中灰度值最大的像素点P1作为斑点图的特征点；设置双目激光传感器采集平板上斑点的图像，提取两张斑点图中每个斑点中心像素点作为各自斑点图的特征点；根据各斑点中心的深度值和斑点在双目激光传感器内单个传感器的灰度图中的像素坐标Pl，以及传感器内参矩阵K计算斑点在相机坐标系下的坐标；变换Spot dToF激光雷达的位姿，得到多帧激光雷达传感器获得的斑点图像素特征点坐标和平板上斑点中心的世界坐标，并进行内参求解。
一种激光雷达参数标定方法装置

[发明专利]一种佩戴物的识别方法及识别装置-CN202110419933.4有效
发明人：李钧玮;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/66 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理的技术领域，提供一种佩戴物的识别方法及识别装置，所述识别方法包括：获取待识别图像，将所述待识别图像输入训练后的佩戴物识别模型中；通过所述训练后的佩戴物识别模型中的初始网络，提取所述待识别图像中的初始特征信息；通过所述训练后的佩戴物识别模型中的多个分类网络，提取所述初始特征信息中不同佩戴物类型的佩戴物特征信息；通过所述训练后的佩戴物识别模型中的分类器，对所述不同佩戴物类型的佩戴物特征信息进行分类，得到所述待识别图像中佩戴物的目标识别结果。上述方案，实现了对不同类型佩戴物的识别，巧妙地缩减了多个识别模型间的冗余计算量，且无需对待识别图像进行分割处理，提高了识别效率。
一种佩戴识别方法装置

[发明专利]一种基于光标的软件场景DOE性能评估方法-CN201910924963.3有效
发明人： 黄若普;鲁亚东;李安;陈驰 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于光标的软件场景DOE性能评估方法，包括步骤：S1：中心设有光标的散斑图案经光学衍射元件复制后投影到目标场景物体；S2：采集投影到目标场景物体上的图案；S3：在采集到的图像中随机选取若干光标，并对光标进行拟合误差计算；S4：根据求取到误差均值进行DOE性能评估。本发明利用投放光标计算散斑图误差的方法，可以避免传统通过计算像素深度求取误差的繁琐过程；可以直接对选取光标进行拟合求取误差，在保证精度的基础上，过程快速、高效。
一种基于标的软件场景 doe 性能评估方法

[发明专利]图像生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211023654.7在审
发明人：罗志康;黄若普;罗剑辉;李安 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于光学成像技术领域。该方法包括：获取各像素点的位置、各像素点的飞行时间、光心的位置以及焦距；在第一模型中，根据所述各像素点的位置、所述光心的位置以及所述焦距，确定各像素点对应的计算参数；根据所述各像素点的飞行时间，确定各像素点对应的测量光长；在第二模型中，根据所述各像素点对应的计算参数和所述各像素点对应的测量光长，确定各像素点对应的矫正光长；根据所述各像素点对应的矫正光长，生成矫正图像。本发明通过对测量光长进行矫正，得到对应的矫正光长，并根据矫正光长生成矫正图像，旨在提升检测结果的准确性。
图像生成方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于SPAD传感器接收模组的动态自动对焦系统及方法-CN202010242313.3有效
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请公开一种基于SPAD传感器接收模组的动态自动对焦系统和方法，包括：照明光源，用于发出照明光束；接收模组，用于接收所述的照明光束；所述的接收模组包括SPAD传感器、接收成像透镜和光敏胶层；固化照射灯，用于照射所述光敏胶层产生预固化；控制计算模块，用于控制所述接收成像透镜微移动，同时根据所述SPAD传感器输出的最大光子计数值进行对焦评价，并根据评价结果打开所述的固化照射灯对光敏胶层预固化，固定所述SPAD传感器和接收成像透镜的相对位置。本申请还公开一种基于SPAD传感器接收模组的动态自动对焦方法。本发明提出的动态自动对焦方法及系统，以使这种类型的接收模组在制造过程中能够快速、准确的完成对焦工序，顺利量产。
一种基于 spad 传感器接收模组动态自动对焦系统方法

[发明专利]散斑图像质量评估方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202110415660.6有效
发明人： 黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于摄像机技术领域，尤其涉及一种散斑图像质量评估方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述散斑图像质量评估方法可以获取目标散斑图像，并确定目标散斑图像的目标灰度、图像清晰度以及目标散斑图像中有效散斑的总数量和总面积，从而可以根据目标灰度、图像清晰度以及有效散斑的总数量和总面积确定目标散斑图像的质量评估结果。即本申请可以在不计算散斑深度的情况下，简单、快速、准确地确定目标散斑图像的质量评估结果。
图像质量评估方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]基于散斑投射的直接飞行时间3D成像方法及装置-CN202010849436.3在审
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开一种基于散斑投射的直接飞行时间3D成像装置，包括：散斑投射模块，用于发出多束光束并在目标面形成间隔分布的散斑；SPAD阵列接收模块，用于接收目标面的散斑反射光束并记录光接收时刻；控制处理模块，用于控制所述散斑投射模块发出光束并记录光发射时刻，并根据光发射时刻和光接收时刻得到的光飞行时间，处理生成深度距离信息。本发明还公开一种基于散斑投射的直接飞行时间3D成像方法。本发明能直接实现光发射与光接收两个时刻的时间记录，该装置具有远成像距离、高信噪比、强抗干扰、精度高、低功耗的特点。
基于投射直接飞行时间成像方法装置

[发明专利]一种消畸变的点阵投射装置-CN202010242308.2在审
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G02B27/42 文献下载
摘要：本申请公开一种消畸变的点阵投射装置，包括阵列光源、准直透镜和衍射光学元件；所述阵列光源发出的第一光束经准直透镜出射为第二光束，所述第二光束经衍射光学元件复制为出射的第三光束；所述第二光束102的视场角α、第三光束103的视场角γ和衍射光学元件的视场角β存在约束关系：α0.4γ，0.9γβ1.0γ。本申请可以消除投射器所投射的点阵图案畸变，以便更好的应用在D‑TOF 3D成像装置中。
一种畸变点阵投射装置

[发明专利]一种消畸变的点阵投射装置-CN202010243001.4在审
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G02B27/42 文献下载
摘要：本申请公开一种消畸变的点阵投射装置，包括阵列光源、逆扫描透镜和衍射光学元件，所述阵列光源发出的第一光束经逆扫描透镜出射为第二光束，所述第二光束经衍射光学元件复制为出射的第三光束；所述第二光束102的视场角α和第三光束103的视场角γ存在约束关系：α0.8γ。本申请可以消除投射器所投射的点阵图案畸变，以便更好的应用在D‑TOF 3D成像装置中。
一种畸变点阵投射装置

[发明专利]一种图像的模糊检测方法及模糊检测装置-CN202110416550.1在审
发明人：巫英东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理的技术领域，提供一种图像的模糊检测方法及模糊检测装置，所述检测方法包括：获取待检测图像、目标锐化图像以及目标虚化图像；分别提取所述待检测图像的第一图像特征、所述目标锐化图像的第二图像特征以及所述目标虚化图像的第三图像特征；将所述第一图像特征、所述第二图像特征以及所述第三图像特征输入预设函数中，得到由所述预设函数输出的所述待检测图像的模糊值。由于预设函数可根据详细的第一图像特征、第二图像特征以及第三图像特征进行模糊检测，故模糊检测的准确度较高。
一种图像模糊检测方法装置

[发明专利]一种激光雷达标定的装置和方法-CN202110481018.8在审
发明人：朱黎;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达标定的装置和方法，包括：轨道，待标定的面阵激光雷达，安装在所述轨道上，包括激光投射器和激光传感器；驱动所述面阵激光雷达沿轨道移动的私服电机；舵机，用于控制面阵激光雷达的旋转角度；设置在轨道末端的标定板；计算机，根据所述面阵激光雷达发出的激光的飞行时间数据，并通过控制伺服电机和舵机进行标定计算。基于上述的标定装置，本发明还公开对应的标定方法。本发明通过可编程的舵机和伺服电机，构建了一套高效的自动化面阵激光雷达标定系统，提高了生成效率。
一种激光雷达标定装置方法

[实用新型]3D成像装置-CN202020294799.0有效
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G03B35/00 文献下载
摘要：本申请公开一种3D成像装置，包括：结构光投射模块(10)，包含激光光源(101)与衍射光学元件(103)，所述激光光源(101)发射第一驱动时序下的光束，经衍射光学元件(103)后，向目标投射结构光图案；泛光照明模块(20)，包含泛光源(201)，向目标发射第二驱动时序下的泛光光束；图像接收模块(30)，用于获取目标反射的结构光图案信号和目标反射的泛光光束信号；控制运算模块(40)，用于控制所述激光光源(101)和泛光源(201)发射的驱动时序，以及根据获取的结构光图案信号和泛光光束信号，计算出目标的深度信息。
成像装置

[实用新型]基于时间飞行的3D成像装置-CN202020294116.1有效
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G03B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于时间飞行的3D成像装置，包括：散斑投射模块，包括光源，所述光源用于发出多束光束并在目标面形成间隔分布的散斑；阵列接收模块，包括与所述散斑数量相应的像素单元，所述像素单元用于接收目标面的散斑反射光束并记录光接收时刻；控制处理模块，记录所述散斑投射模块发出光束的光发射时刻，并控制散斑投射模块发出的散斑对目标面进行扫描，根据每次扫描对应的光发射时刻和光接收时刻，得到反射散斑的位置点距离信息，生成距离深度图。本实用新型通过投射光路的扫描，进而大大提高成像分辨率，具有超远成像距离、抗强干扰、超分辨成像、精度高、低功耗的特点。
基于时间飞行成像装置

[实用新型]一种消畸变的点阵投射装置-CN202020443152.X有效
发明人：陈驰;李安;鲁亚东;黄若普 -专利权人：深圳市安思疆科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G02B27/42 文献下载
摘要：本申请公开一种消畸变的点阵投射装置，包括阵列光源、准直透镜和衍射光学元件；所述阵列光源发出的第一光束经准直透镜出射为第二光束，所述第二光束经衍射光学元件复制为出射的第三光束；所述第二光束102的视场角α、第三光束103的视场角γ和衍射光学元件的视场角β存在约束关系：α0.4γ，0.9γβ1.0γ。本申请可以消除投射器所投射的点阵图案畸变，以便更好的应用在D‑TOF 3D成像装置中。
一种畸变点阵投射装置

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