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[发明专利]一种无人设备的规划方法-CN202210634439.4在审
发明人：曾志文;林思超;周智千;刘佳阳;朱迪;卢惠民;周宗潭 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种无人设备的规划方法，其包括：步骤S1：初始化；步骤S2：采样；步骤S3：在p_rand周围搜索树T中离它最近的节点p_near；步骤S4：在p_near和p_rand中间产生一个节点p_temp；步骤S5：判断p_temp是否在障碍物里，如果是返回步骤S2；如果不是，则进一步判断是否p_temp和p_near的连线是否经过障碍物；步骤S6：判断生成的曲线上的点，是否有落入障碍物中，如果有则返回步骤S2；如果没有需要将曲线上的点都加入搜索树T中，并且每个点都应该选择父节点；步骤S7：判断p_new是否等于目标点，如果不是，返回步骤S2，如果是则说明找到目标点，反向查询每个节点的父节点，生成规划路径。本发明具有适用范围广、灵活性好、控制精度高等优点。
一种无人设备规划方法

[发明专利]一种用于多机器人的控制方法及控制系统-CN201910734588.6有效
发明人：卢惠民;李筱;韩冰心;周智千;周宗潭;肖军浩;徐明;曾志文;于清华;黄开宏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种用于多机器人的控制方法及控制系统，该方法步骤包括：S1.接收对目标多机器人的控制命令；S2.将控制命令转换为包含执行对象、执行动作以及动作目的的标准格式指令；S3.将标准格式指令使用各机器人之间的共享数据库进行分解，得到指令的执行对象、执行动作以及动作目的，并转换为机器人可执行的指令发送给对应的各目标机器人，各目标机器人按照转换后的指令执行所需任务，其中对机器人的控制指令、机器人传感信息的机器人信息通过共享数据库进行数据通信并实时更新共享数据库。本发明能够实现多机器人控制，且具有控制实现简便、灵活以及精确度高等优点。
一种用于机器人控制方法控制系统

[实用新型]一种痕量爆炸物采样试纸自动进纸装置-CN201922222170.5有效
发明人：曾志文;陈柏良;周智千;李筱;钟铮语;尹启睿;肖军浩;卢惠民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01N35/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种痕量爆炸物采样试纸自动进纸装置，包括具有进纸槽的基座；所述进纸槽内设置有传送带组件，所述传送带组件用于进纸或退纸；所述传送带组件的上方设置有传感器，所述传感器用于检测所述传送带组件上试纸的位置；所述传送带组件上方还设置有压纸轮，所述压纸轮用于为所述传送带组件上的试纸提供压力。具有结构简单、准确性好、稳定性高等优点。
一种痕量爆炸物采样试纸自动进纸装置

[发明专利]一种自动痕量爆炸物检测系统-CN201910624714.2在审
发明人：曾志文;肖湘江;周智千;李筱;钟铮语;尹启睿;肖军浩;卢惠民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动痕量爆炸物检测系统，包括传送带子系统、视觉子系统、采样子系统、检测子系统和控制子系统，传送带子系统、视觉子系统、采样子系统、检测子系统均与控制子系统连接；传送带子系统用于在控制子系统的控制下，传送被检测物品至预设检测位置；视觉子系统用于在控制子系统的控制下，获取被检测物品的图像，并将图像提供给控制子系统；采样子系统用于在控制子系统的控制下，拾取采样纸对被检测物品进行采样，并将采样后的采样纸送入检测子系统；检测子系统用于在控制子系统的控制下，对采样纸进行检测，得到检测结果。具有可以有效降低爆炸物检测中的人工工作量，提高检测效率等优点。
控制子系统检测传送带子系统采样子系统视觉子系统采样纸痕量爆炸物检测系统采样预设检测位置爆炸物检测人工工作量检测结果图像提供拾取送入传送图像

[发明专利]一种爆炸物检测方法-CN201910624738.8在审
发明人：曾志文;肖湘江;周智千;李筱;钟铮语;尹启睿;肖军浩;卢惠民 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种爆炸物检测方法，包括：S1.传送模块将被检测物品传送至预设检测位置；S2.视觉模块检测获取被检测物品的图像，控制模块根据所述图像确定所述被检测物品的采样点；S3.采样模块拾取采样纸在所述采样点对被检测物品进行采样，并将所述采样纸送入检测模块的送检口；S4.所述检测模块对所述采样纸进行检测，得到检测结果。具有可以有效降低爆炸物检测中的人工工作量，提高检测效率的等优点。
检测爆炸物检测采样纸检测模块采样点预设检测位置人工工作量采样模块传送模块检测结果控制模块视觉模块图像确定物品传送采样拾取送检送入图像