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- [发明专利]一种基于巡检地图的表计离线部署方法-CN202210294495.8在审
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张义杰;梁超;高鹏威;栗玉雄
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深圳市千乘机器人有限公司
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2022-03-24
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2022-07-15
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G01C21/00
- 本发明提供一种基于巡检地图的表计离线部署方法，包括以下步骤：在巡检地图中选取目标表计；获取目标表计的点云信息，并基于点云信息，计算出表盘的朝向信息，其中，表计三维向量v(vx,vy,vz)，以及表盘的中心A点(ax,ay,az)；S3:在巡检地图中，获取机器人所有巡检路径，并将所有巡检路径、A点先投影到三维坐标图中z＝0的平面上；在平面上拟合出(ax，ay,0)坐标点与(vx，vy,0)坐标点的射线，结合所有巡检路径求出交点B(bx,by,0)，根据路径信息求B点的高度bz，得到表盘的位置坐标(bx,by,bz)；计算向量w＝AB，计算w与xoy平面的夹角、w与zox平面的夹角；选取表盘的一点左上角点A1，右下角点、表盘占据整幅图像的比率c，根据线性函数关系c＝f(K,A1,A2)计算云台的焦距K。
- 一种基于巡检地图离线部署方法
- [实用新型]一种夹取暖气管道的机械手装置-CN201920254136.3有效
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闫磊;甄涛;孔德鹏;秦政辉;高鹏威
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北京林业大学
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2019-02-28
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2020-03-31
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B25J15/00
- 一种夹取暖气管道的机械手装置，属于辅助施工领域，是由第一底座、伺服电机、联轴器、双向丝杠、光杠、支撑杆等组成的，双向丝杠与第一底座上的螺纹孔同轴配合，夹手支架与第二底座通过支撑杆相连接，支撑杆的两端分别通过螺钉固定在夹手支架和第二底座上，液压缸的伸缩杆与夹手支架的光孔同轴配合，固定板通过两个螺栓固定在液压缸的伸缩杆上，第一连杆通过销一端与固定板相连接，另一端与第三连杆相连接，第三连杆的另外两个光孔通过销分别与夹手支架和夹手相连接，第二连杆上的两个光孔通过销一端与夹手支架相连接，另一端与夹手相连接，该装置有利于减少人力资源的使用，增大单位时间的装拆数量，提高装拆效率。
- 一种暖气管道机械手装置
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