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[发明专利]检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人-CN202010116117.1有效
发明人：吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；将所述待检测图像和所述第一深度图输入神经网络，经由所述神经网络输出所述待检测图像对应的拾取点的第一位置预测图和所述待检测图像对应的第一法向量预测图，其中，所述神经网络预先结合训练图像和所述训练图像对应的第二深度图进行训练；根据所述第一位置预测图、所述第一深度图和所述第一法向量预测图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息以及所述待拾取点对应的法向量。
检测物体拾取方法装置设备介质机器人

[发明专利]检测物体的拾取点的方法及装置、机器人、设备和介质-CN202010223336.X有效
发明人：吴华栋;周韬;成慧;高鸣岐 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、机器人、设备和介质。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；对所述待检测图像和所述第一深度图分别进行特征提取，得到所述待检测图像对应的特征图和所述第一深度图对应的特征图；根据所述待检测图像对应的特征图的权重和所述第一深度图对应的特征图的权重，对所述待检测图像对应的特征图和所述第一深度图对应的特征图进行特征融合，得到所述待检测图像对应的特征融合图；根据所述待检测图像对应的特征融合图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息。
检测物体拾取方法装置机器人设备介质

[发明专利]控制棋子移动的方法、装置、设备、对弈机器人及介质-CN202210898728.5在审
发明人：吴华栋;高鸣岐;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实施例公开了一种控制棋子移动的方法、装置、电子设备、对弈机器人和计算机存储介质，该方法包括：获取针对棋盘采集的第一点云数据，或者，获取图像采集设备采集的第一图像；利用神经网络对第一点云数据或第一图像进行处理，确定棋盘中每个棋子的属性数据；神经网络是根据样本数据和标注信息训练得到的；样本数据为样本图像集或样本点云数据；标注信息是根据仿真场景的场景配置参数确定的；根据每个棋子的三维位置和棋子类别，生成决策信息，决策信息用于指示待移动棋子以及待移动棋子的目的位置；根据待移动棋子的三维旋转角度，确定待移动棋子的抓取角度；控制机械臂以抓取角度抓取待移动棋子，并将待移动棋子移动至目的位置。
控制棋子移动方法装置设备对弈机器人介质

[发明专利]点云数据的确定方法、装置及其相关设备和存储介质-CN202210752720.8在审
发明人： 高鸣岐;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据的确定方法、装置及其相关设备和存储介质，该方法包括：获取目标空间区域中属于目标物的初始点云数据；其中，初始点云数据是基于采集组件对目标空间区域采集到的采集数据确定的，初始点云数据包括属于目标物的若干目标物点；基于各目标物点的空间分布情况和/或采集数据中各目标物点的数据情况，确定各目标物点的置信度；基于各目标物点的置信度，对初始点云数据中的目标物点进行剔除，得到属于目标物的目标点云数据。通过上述方式，本申请能够提高目标物的点云数据的可信程度。
数据确定方法装置及其相关设备存储介质

[发明专利]点云数据的确定方法、装置及其相关设备和存储介质-CN202210755580.X在审
发明人： 高鸣岐;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据的确定方法、装置及其相关设备和存储介质，该方法包括：获取目标空间区域的区域点云数据；从区域点云数据中查找出属于目标物的目标点云数据；对目标点云数据进行空域滤波处理，得到经空域滤波处理的目标点云数据。通过上述方式，本申请能够提高目标物的点云数据的可信程度。
数据确定方法装置及其相关设备存储介质

[发明专利]机器人地图的生成方法、装置及其相关设备和存储介质-CN202210752733.5在审
发明人： 高鸣岐;邓文钧;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人地图的生成方法、装置及其相关设备和存储介质，该方法包括：获取目标区域的第一点云数据；基于第一点云数据中各点的高度信息，从第一点云数据中查找出属于障碍物的第二点云数据；基于第二点云数据，确定目标区域中的障碍物和可行走区域的位置信息；利用障碍物和可行走区域的位置信息，构建机器人关于目标区域的地图。通过上述方式，本申请能够提高了对障碍物识别的准确性，使得构建的机器人关于目标区域的地图对障碍物区域和可行走区域划分的更加准确。
机器人地图生成方法装置及其相关设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、设备和存储介质-CN201911328268.7有效
发明人：杨凯;张展鹏;靳婉婷;刘家铭;成慧;高鸣岐 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种图像处理方法、装置、电子设备和计算机存储介质，图像处理方法包括：将待处理图像输入至神经网络，所述神经网络是基于不同背景环境下的样本图像训练得到的；基于所述神经网络对所述待处理图像进行图像处理，得到图像处理结果；所述图像处理结果包括目标检测结果和/或语义分割结果。如此，通过该图像处理方法而获得的待处理图像的图像处理结果，不易受背景环境的影响，稳定性和可信度较高。
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备、对弈机器人及存储介质-CN202210476238.6在审
发明人：吴华栋;张展鹏;高鸣岐;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备、对弈机器人和计算机存储介质，该方法包括：获取第一图像，所述第一图像表示国际象棋的棋盘和各棋子的图像；利用神经网络对所述第一图像进行处理，确定所述第一图像中每个棋子的属性数据，所述属性数据包括检测框和棋子类别；所述神经网络是根据样本图像集和标注信息训练得到的；所述样本图像集中的每个图像表示所述棋盘和各棋子的样本图像；所述标注信息包括所述样本图像中每个棋子的标注的属性数据；根据所述第一图像中每个棋子的属性数据，生成决策信息，所述决策信息用于指示所述棋盘中的待移动棋子以及所述第一图像中所述待移动棋子的目的位置。
图像处理方法装置电子设备对弈机器人存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备、对弈机器人及存储介质-CN202210475305.2在审
发明人：吴华栋;高鸣岐;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备、对弈机器人和计算机存储介质，该方法包括：获取第一图像，第一图像表示国际象棋的棋盘和各棋子的图像；利用神经网络对第一图像进行处理，确定第一图像中每个棋子的属性数据，属性数据包括检测框、棋子类别和棋子的旋转角度；神经网络是根据样本图像集和标注信息训练得到的；根据每个棋子的检测框在所述第一图像中的位置、以及每个棋子的棋子类别，生成决策信息，决策信息用于指示所述棋盘中的待移动棋子、以及第一图像中待移动棋子的目的位置；根据待移动棋子的旋转角度，确定待移动棋子的抓取角度；控制机械臂以抓取角度抓取所述待移动棋子，并将待移动棋子移动至目的位置。
图像处理方法装置电子设备对弈机器人存储介质

[发明专利]深度估计方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110495016.4在审
发明人：张展鹏;杨凯;吴华栋;高鸣岐;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本公开涉及一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取移动执行设备采集的同一场景的图像数据及点云数据；对图像数据的深度进行估计，得到图像数据的第一深度图；根据点云数据与图像数据之间的映射关系，将点云数据映射为与图像数据对应的第二深度图；根据第一深度图与第二深度图，生成目标深度图，以使移动执行设备根据目标深度图进行作业，第二绝对深度信息的密度大于第一绝对深度信息的密度。本公开实施例有利于得到较高密度的绝对深度信息。
深度估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像处理方法及装置、电子设备和存储介质-CN202011487415.8在审
发明人：吴华栋;周韬;高鸣岐;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像处理方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对色彩图像及相应的深度图像分别进行特征提取，得到色彩图像的N级第一特征图以及深度图像的N级第二特征图，N级第一特征图中各级第一特征图的尺度不同，N级第二特征图中各级第二特征图的尺度不同，N为整数且N≥2；将N级第一特征图的第n级第一特征图与N级第二特征图的第n级第二特征图进行融合，得到N级第三特征图的第n级第三特征图，n为整数且1≤n≤N；对N级第三特征图进行融合处理，并根据融合处理结果得到融合特征图；根据融合特征图，确定色彩图像及相应的深度图像的处理结果。本公开实施例可实现提高图像处理的准确度。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标检测方法及其相关的模型训练方法、设备、装置-CN202010137200.7在审
发明人：吴华栋;周韬;高鸣岐;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测方法及其模型的训练方法及相关装置、设备，其中，检测模型的训练方法包括：获取在仿真环境中进行仿真采集得到的第一样本图像，并确定第一样本图像中的仿真物体的实际位置信息；其中，第一样本图像包含图像中像素点的深度值；将第一样本图像中的部分像素点的深度值调整为预设深度值，以得到第二样本图像；利用检测模型对第二样本图像进行处理，以得到仿真物体的预测位置信息；基于实际位置信息与预测位置信息，调整检测模型的参数。上述方案中经过训练的检测模型能够更加容易应用于真实环境中，提高了检测模型对真实环境中采集的图像进行目标检测的准确性和可靠性。
目标检测方法及其相关模型训练设备装置

[发明专利]检测物体重心的方法及装置、电子设备和存储介质-CN202010088293.9在审
发明人：吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本公开涉及一种检测物体重心的方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取训练图像、所述训练图像对应的重心标签图以及所述训练图像对应的掩膜，其中，所述重心标签图用于表示所述训练图像中的物体重心的真实位置，所述掩膜中的像素的像素值表示所述训练图像中相应的像素是否属于物体；将所述训练图像输入神经网络，经由所述神经网络输出所述训练图像对应的重心预测图；根据所述重心标签图、所述训练图像对应的重心预测图以及所述掩膜，训练所述神经网络。采用由此训练得到的神经网络检测物体重心，能够降低将不属于物体的位置确定为重心的概率，提高所确定的重心的准确性。
检测物体重心方法装置电子设备存储介质

[发明专利]抓取位置检测模型训练方法、抓取位置检测方法及装置-CN201911355830.5在审
发明人：吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种抓取位置检测模型训练、抓取位置检测方法及装置，其中，模型训练方法包括：获取多张样本图像，以及与各张样本图像对应的抓取位置投票标签图；利用神经网络，对多张样本图像进行特征提取，得到多张样本图像中的每张样本图像对应的特征数据，并基于特征数据，获取抓取位置投票预测图；基于抓取位置投票预测图以及抓取位置投票标签图训练神经网络，得到抓取位置检测模型。通过该方法训练得到的抓取位置检测模型能够在像素级别上，对图像中物体的抓取位置进行检测，从而可以更准确的检测到物体的抓取位置。进而在控制机器人抓取物体时，准确度也更高。
抓取位置检测模型训练方法装置

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