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[实用新型]一种空间曲面斜拉索塔端索导管定位机构-CN202223432697.9有效
发明人：牛延军;张志斌;栾桂良;王磊;张伟杰;魏运红;陈云锋;魏瑞东;姜立国;冯振松;张显跃;高进强;陈华俊 -专利权人：中交第三公路工程局有限公司;中交三公局第一工程有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种定位机构，尤其涉及一种空间曲面斜拉索塔端索导管定位机构。包括底座，所述底座底壁设置有辅助支撑机构，所述底座上方通过升降机构连接有定位组件。本实用新型能够方便调节索道管倾斜的角度，进而便于索道管在桥面的定位，且方便固定底环和固定顶环对索道管的固定。
一种空间曲面斜拉索塔端索导管定位机构

[发明专利]一种乏燃料储罐双机头焊接设备及其作业方法-CN202310715481.3在审
发明人：陈崇龙;贾传宝;王成林;周方正;王琦;李森;师延财;崔贺成;朱志强;李佳鹏;周卫鲁;武利建;高进强;孙震;武传松 -专利权人：中核检修有限公司;山东大学;山东大学威海工业技术研究院
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种乏燃料储罐双机头焊接设备及其作业方法，属于焊接设备技术领域。焊接设备包括底座回转机构、回转半径伸缩机构、焊枪高度调节机构和焊枪姿态调整机构，其中，底座回转机构上对称设置有回转半径伸缩机构，回转半径伸缩机构末端设置有焊枪高度调节机构，焊枪姿态调整机构下端设置有焊枪姿态调整机构。本发明实现了焊接专机双焊枪的360度回转和焊枪位置及姿态的调节，并避免了内外盖焊接时更换焊枪及其配套设备，自动化程度高，保证焊接质量的同时避免人工辅助，减少辐射影响。
一种燃料双机焊接设备及其作业方法

[发明专利]一种不均匀间隙结构的乏燃料储罐外端盖等离子弧焊接自动控制系统及工作方法-CN202310720660.6在审
发明人：朱克明;贾传宝;孙乙翔;陈崇龙;周方正;朱志强;王琦;李佳鹏;周卫鲁;武利建;高进强;孙震;武传松 -专利权人：中核检修有限公司;山东大学;山东大学威海工业技术研究院
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种不均匀间隙结构的乏燃料储罐外端盖等离子弧焊接自动控制系统及工作方法，属于等离子弧焊接技术领域。系统包括三维运动平台、可编程逻辑控制器(PLC)、等离子弧焊机、等离子弧焊枪、高速送丝机、焊缝跟踪激光器、工业相机和工控机，其中，三维运动平台上搭载有等离子弧焊枪、高速送丝机、焊缝跟踪激光器和工业相机，等离子弧焊枪连接有等离子弧焊机，等离子弧焊机和高速送丝机均连接有可编程逻辑控制器，三维运动平台、可编程逻辑控制器、焊缝跟踪激光器和工业相机均连接有工控机。本发明实现对焊接过程中间隙的准确检测和自动化调整焊接参数的能力，减少对人工操作和经验的依赖，提高焊接装配的一致性和质量。
一种不均匀间隙结构燃料储罐外端盖等离子焊接自动控制系统工作方法

[发明专利]一种管道全位置旋转电弧焊接装置及其控制方法-CN202310367024.X在审
发明人：朱克明;贾传宝;冯润文;陈崇龙;王莹刚;李侃;胡志文;郑庆烨;高进强;陈茂爱;武传松;朱志强 -专利权人：中核检修有限公司;山东大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道全位置旋转电弧焊接装置及其控制方法，属于钨极氩弧焊领域，包括焊接全位置轨道、焊接小车、TIG电弧旋转焊枪和送丝器，焊接全位置轨道环绕固定于工件上，焊接小车能够沿焊接全位置轨道运动，焊接小车通过三轴运动机构连接TIG电弧旋转焊枪，用于调节TIG电弧旋转焊枪的位置，送丝器的送丝管通过螺栓固定在TIG电弧旋转焊枪上，其中送丝管的轴线与TIG电弧旋转焊枪钨极的轴线在同一平面上，TIG电弧旋转焊枪与焊机连接。本发明焊枪通过环绕的焊接小车和三轴运动机构配合，实现焊接管道的全位置焊接以及焊接电弧自动摆动，具有焊接质量高，焊接过程稳定，焊接飞溅小等优点。
一种管道位置旋转电弧焊接装置及其控制方法

[发明专利]一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法-CN202110351520.7有效
发明人：王鹏;高进强 -专利权人：山东齐星铁塔有限公司;山东大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，解决了现有技术中非机械加工坡口处焊缝自动跟踪效果差的问题，具有有效减小焊缝轨迹点的误差，相应提高焊缝实时跟踪的准确性的有益效果，具体方案如下：一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，采用激光视觉传感器拍摄包含激光线的焊缝图像，通过焊缝图像获取特征点，通过特征点位置的确定，可确定坡口区域进而获得坡口面积进而，从而确定焊缝轨迹点，根据识别到的轨迹点与焊枪位置的偏差进行焊缝跟踪。
一种基于激光视觉传感器焊缝实时跟踪方法

[发明专利]一种复杂焊缝跟踪装置及方法-CN202110455654.3有效
发明人： 高进强;潘琼;李森;周二龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂焊缝跟踪装置及方法，包括与焊枪轴线平行的步进电机，步进电机朝向远离焊枪的一侧连接激光三维视觉传感器，焊枪固定连接有齿圈，齿圈与齿轮啮合，步进电机的输出轴连接齿轮，通过步进电机带动齿轮旋转，将旋转运动经齿轮和齿圈的啮合传递，使激光三维视觉传感器绕焊枪的轴线旋转完成焊缝跟踪过程。在激光三维视觉传感器围绕焊枪旋转时，由步进电机转轴上的齿轮带动步进电机和激光三维视觉传感器围绕焊枪旋转，而焊枪本身保持不动，克服了机器人曲线焊缝跟踪同时调节焊枪和激光三维视觉传感器的不足，提高了焊枪本身的稳定性，可以应用在双丝焊和高效焊等焊接方法中。
一种复杂焊缝跟踪装置方法

[发明专利]一种焊接系统及快速形成熔孔的方法-CN202010364086.1有效
发明人： 高进强;曹玉;燕旭;李传宗 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接系统及快速形成熔孔的方法，它解决了现有技术中自动焊无法保证起焊时熔孔快速形成的问题，具有能够实现自动化作业，充分保证熔孔快速形成，提高焊缝质量的有益效果，其方案如下：一种焊接系统，包括焊接装置，焊接装置包括送丝单元和施焊单元，施焊单元、送丝单元分别与控制单元单独连接，控制单元和用于判定熔孔是否形成的视觉检测单元连接，视觉检测单元朝向被焊对象设置。
一种焊接系统快速形成方法

[发明专利]用于焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定装置及方法-CN201810106292.5有效
发明人： 高进强;郭永健;桂喜雨;黄浩硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人焊枪工具点及工件坐标系标定装置及方法，包括焊枪套筒、焊丝模拟杆、标定靶；所述的焊枪套筒与焊丝模拟杆可拆卸连接，所述的焊丝模拟杆的底部为球形结构，所述的标定靶的上表面设有三个标定槽，每个标定槽连接三个铜导电带，每个标定槽连接的三个铜导电带与两个指示灯、电源形成一个回路。可实现不同焊丝模拟杆伸长下，焊枪工具点的标定以及工件坐标系的标定，标定过程简单，标定精度高。
用于焊接机器人焊枪工具工件坐标系标定装置方法

[发明专利]激光熔覆增材制造用三元硼化物和碳化物强化金属陶瓷粉末及其制备与应用-CN202010165385.2有效
发明人：孙俊生;徐虎;高进强;澹台凡亮;杜学芸;左增民 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： C22C30/00 文献下载
摘要：本发明涉及激光熔覆增材制造用三元硼化物和碳化物强化金属陶瓷粉末及其制备与应用，其元素的含量以质量百分比计为，25‑40％Mo，3‑5％B，30‑35％Cr，3‑5％C，1‑3％Ti，余为Fe。本发明合金粉末用于激光熔覆增材制造，其熔敷速度大、生产率较高，基体金属与激光熔覆沉积态金属呈冶金结合状态，结合强度高，热输入量低，稀释率小。本发明的强化相均匀分布于粉末内，得到了成分均匀、球形度好、卫星球较少的复合材料粉末。
激光熔覆增材制造三元硼化物碳化物强化金属陶瓷粉末及其制备应用

[发明专利]CMT电弧增材制造用复合颗粒强化金属粉芯焊丝及其制备方法、应用-CN202010165374.4有效
发明人：孙俊生;高进强;孙逸群;温永策;侯庆玲;左增民 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B23K35/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种CMT电弧增材制造用复合颗粒强化金属粉芯焊丝及其制备方法、应用，包括：焊丝管和被包于其内的药粉；所述药粉以质量份计如下：钼粉38‑45份，碳化硼5‑12份，碳化铬40份，高碳铬铁10份，复合变质剂3‑5份；其中，所述复合变质剂包括：纳米碳化钛、碳化钨和铁粉。本发明综合利用Mo2FeB2、纳米TiC、WC改变Cr7C3形态，以解决CMT电弧增材制造工艺热输入低、熔池存在时间短、冶金反应不充分的问题，获得了更优的增材制造和再制造效果。
cmt 电弧制造复合颗粒强化金属焊丝及其制备方法应用

[发明专利]一种硼化物和碳化物复合强化抗冲击堆焊耐磨合金粉块及其制备、应用-CN202010165601.3有效
发明人：孙俊生;高进强;孙逸群;靳军;田洪芳;王驰 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B23K35/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种硼化物和碳化物复合强化抗冲击堆焊耐磨合金粉块及其制备、应用，由如下质量份的原料组成：钼粉38‑45份，碳化硼5‑12份，碳化铬40‑45份，高碳铬铁10‑15份，石墨8‑12份，锆石英9‑14份，钒铁1‑4份，铁粉6‑10份，粘接剂5～15份、钛白粉0～8份。本发明合金粉块通过在药粉中加入Mo、B、Cr、Zr、V、C、Fe等元素，并优化其加入量，通过焊接冶金反应，在熔池中生成Mo2FeB2、ZrC、TiC、Cr7C3主要耐磨强化相，利用Mo2FeB2线膨胀系数与钢接近，抗裂性好，以及Mo2FeB2使Cr7C3细化，且使其长条状破碎化的作用，克服了应用广泛、高性价比的高铬铸铁耐磨材料抗裂性差、不耐冲击的弊端，使其用于冲击载荷磨损工况成为可能，应用范围更大。
一种硼化物碳化物复合强化冲击堆焊耐磨合金粉及其制备应用

[发明专利]以镍铁合金为原料的三元硼化物复合金属陶瓷及其制备方法、应用-CN202010157011.6有效
发明人：孙俊生;高进强;徐虎;翟勋;靳军;杨帆 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： C22C32/00 文献下载
摘要：本发明涉及以镍铁合金为原料的三元硼化物复合金属陶瓷及其制备方法、应用，由以下质量份的原料经电弧熔炼制成：镍铁合金100份，金属鉬36‑60份，铝包芯管12‑15份，钢包芯管3‑5份。本发明以镍铁合金为主要原料，采用电弧熔炼工艺生产Mo2NiB2、Mo2FeB2复合三元硼化物金属陶瓷，与目前广泛采用的真空反应烧结工艺相比，生产效率高、生产成本低。
铁合金原料三元硼化物复合金属陶瓷及其制备方法应用

[发明专利]单边V型坡口多层多道焊接路径规划方法及系统-CN201910469271.4有效
发明人：孙俊生;温永策;殷宪铼;高进强;卢庆亮;杨云;郝小东;崔凯 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本公开提出了单边V型坡口多层多道焊接路径规划方法及系统，包括：对右侧开单边V型坡口角接头的焊道排布进行建模；焊道规划采用等高型填充策略，打底焊道横截面以直角三角形拟合，第二层及以上每层第一道焊道采用直角梯形拟合，最后一道采用梯形拟合，其余焊道则以菱形拟合；确定单边V型坡口焊接的层数与道数、焊枪位置、焊枪倾角及焊枪摆幅；基于确定的焊枪姿态进行路径规划，实现对单边V型坡口多层多道的焊接。本公开针对单边V型坡口建立了多层多道焊路径规划模型，需要用户确定打底焊道与填充焊道的高度，利用模型便可计算出焊枪的位置、姿态、摆幅、焊接工艺参数等结果。
单边型坡口多层多道焊接路径规划方法系统

[发明专利]基于双视觉传感器的螺旋焊管管线外径测量装置和方法-CN201810107193.9有效
发明人： 高进强;冉锦峰;曹玉;郭永健 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双视觉传感器的螺旋焊管管线外径测量装置和方法，包括测量平台，在所述的测量平台上设有导轨，导轨上设有四个能沿其来回移动的滑块，两个滑块位于被测螺旋焊管的一侧，另外两个滑块位于被测螺旋焊管的另一侧，在位于同一侧的两个滑块上，一个滑块上安装视觉传感器，另一个滑块上安装激光发生器；两个视觉传感器的中心光轴均与导轨中心线呈一定角度，两个激光发生器产生的激光平面与导轨中心线平行，靶标靶面垂直于导轨中心线。
基于视觉传感器螺旋管线外径测量装置方法

[发明专利]V型坡口机器人焊接路径规划方法及系统-CN201910470916.6有效
发明人：孙俊生;高进强;温永策;殷宪铼;于普涟;许京伟;栾守成;王驰 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提出了V型坡口焊接路径规划方法及系统，包括：在V型坡口横截面底部建立坐标系；在保持填充焊道高度一致的前提下，根据坡口的总高度，可以计算出完成坡口填充所需要的总层数，计算每层的截面积确定该层的焊道数目；在确定焊道层数、道数以后，并推导得到焊道起弧点的横坐标、纵坐标，继而确定焊枪摆幅及焊枪倾角。本公开对焊缝的层高进行修正，以确保在层数不为整数时，取大于计算结果的最小整数nz，同时因为取较大的整数时，焊缝金属的总横截面积会大于坡口的横截面积，导致焊缝填充凸起，产生余高的问题。
型坡口机器人焊接路径规划方法系统

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