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[发明专利]地面探测方法、地面探测器和自主移动设备-CN201910276304.3有效
发明人： 高望书;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种地面探测方法、地面探测器和自主移动设备，所述地面探测方法包括：向地面发射超声波探测信号；接收探测信号反馈信息；根据所述探测信号反馈信息确定地面材质；以及，根据所述探测信号反馈信息确定地面的起伏状态。本发明所述的地面探测方法采用接收的探测信号反馈信息能够同时实现对地面材质和地面起伏状态的探测，探测方法处理过程简单；该方法能够使得与其相对应的地面探测器结构简单，体积小；此外，本发明所述的方法不会受地面颜色、地面反光性能以及环境光照强度等环境因素的影响，探测准确率高，有利于提高自主移动设备的智能化，提高用户体验。
地面探测方法探测器自主移动设备

[发明专利]充电控制方法、充电控制装置、自主移动设备及基站-CN202210203841.7在审
发明人：张一茗;安惠中;高望书 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J50/80 文献下载
摘要：本公开涉及一种充电控制方法、充电控制装置、自主移动设备及基站。所述自主移动设备上设置有用于供基站识别所述自主移动设备的识别特征，所述方法包括：充电步骤，用于接收所述基站朝向所述自主移动设备的充电方向所发射的充电波，并且利用所接收到的充电波进行充电。由此，可以在基站识别到自主移动设备上的识别特征的情况下，由基站向自主移动设备实现非接触式的远距离无线充电，从而提高了充电的成功率和自主移动设备的工作效率。
充电控制方法装置自主移动设备基站

[实用新型]割草机器人以及割草集草设备-CN202223050481.6有效
发明人： 高望书;李永民;冯腾;王大炜 -专利权人：北京来牟创新科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A01D34/04 文献下载
摘要：一种割草机器人以及割草集草设备。该割草机器人包括机身、运动机构、刀具组件、探测传感器和自主导航模块，运动机构连接于机身，配置为带动机身移动，运动机构为履带式运动机构，刀具组件设置在机身前方，包括叠层设置的至少两层刀片以及驱动该至少两层刀片的驱动机构，驱动机构配置为驱动该至少两层刀片进行往复相对运动，以实现割草，探测传感器配置为探测割草机器人所处的环境，获得探测数据，自主导航模块配置为根据探测数据规划割草机器人的行走路径。该割草机器人可以更好地应对崎岖的路面，实现全方位、自动化割草，并具有较高的安全性。
割草机器人以及设备

[发明专利]扫地机器人及其清扫路径规划方法-CN201711440984.5在审
发明人： 高望书;李其乐;陈浩宇;王大炜 -专利权人：北京面面俱到软件有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫地机器人及其清扫路径规划方法，清扫路径规划方法包括以下步骤以扫地机器人的初始位置为坐标原点建立平面坐标系；在平面坐标系中构建初始大小固定但是可以扩充的空白地图，并将空白地图分成若干区块，区块的大小固定；扫地机器人接收到清扫指令后沿指导路径进行清扫，在清扫过程中，如果碰到墙边，则沿墙清扫后继续沿指导路径进行清扫；如果碰到障碍物，则沿障碍物的边缘进行清扫后继续沿指导路径进行清扫；在清扫过程中，将实际清扫过的区域与构建的空白地图进行映射，更新地图。本发明能够在清扫一开始直接进入高效清扫模式，在清扫过程中随之更新地图，能够避免大部分的重复工作，降低清扫重复率，提高清扫覆盖率。
扫地机器人及其清扫路径规划方法