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[发明专利]机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质-CN202211480489.8在审
发明人： 高得胜;许长华;凌冠耀 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质，该方法包括：获取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系；在所述外部轴坐标系中，对所述机器人和外部轴进行轨迹规划，得到机器人的第一运动轨迹和外部轴的第二运动轨迹；根据所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐标系下，得到第三运动轨迹；将所述第一运动轨迹和第三运动轨迹转化为控制信息，根据所述控制信息控制所述机器人和所述外部轴联动协同运动。本申请通过构建相互映射关系进行外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的转换，实现了提高机器人外部轴配合效率的技术效果。
机器人和外部联动协同控制方法设备存储介质

[发明专利]复合曲线插补方法、装置、设备及存储介质-CN202211193986.X在审
发明人： 高得胜;屈云飞;凌冠耀 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开一种复合曲线插补方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取待生成的复合曲线对应的引导线和摆动图形曲线，然后根据引导线和摆动图形曲线确定关系变量，并构建引导线坐标系，再根据关系变量确定引导线坐标系中的插补点坐标，并根据插补点坐标进行复合曲线插补，获得复合曲线。本发明通过获取待生成的复合曲线对应的引导线和摆动图形曲线，能够对待生成的复合曲线进行分解，得到一条引导线和多种摆动图形曲线，然后根据引导线和摆动图形曲线确定关系变量，并构建引导线坐标系，再根据关系变量确定引导线坐标系中的插补点坐标，通过构建引导线坐标系确定插补点坐标，能够实现不同类型的复合曲线插补，并降低复合曲线插补的复杂性。
复合曲线方法装置设备存储介质

[发明专利]一种打结用定长海带条自动切割机-CN202110686963.1在审
发明人：李哲;林安阁;高得胜;魏颜龙 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B26D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种打结用定长海带条自动切割机，其包括机架和固定在机架上的送料机构和切割机构；所述送料机构包括由固定在机架上的伺服滑台驱动的搭载海带条的送料滑板，由固定在打结滑板下方的压紧气缸驱动的海带条压紧滑板。所述切割机构包括由固定在机架上的切割气缸驱动的切割滑板，固定在切割滑板两端的距离为定值的两片切割上刀，通过切割下刀连板固定在机架上的与两片切割上刀等距的两片切割下刀。本发明采用导向斜面强制弹性下刀变形和倾斜刃口实现上下刀刃口点接触的海带条切割作业，借助压紧机构实现了高韧性海带条的可靠切割。其结构合理，效率高，可自动完成海带条的定长切割。
一种打结定长海带自动切割机

[实用新型]一种和面机-CN202120821079.X有效
发明人： 高得胜 -专利权人： 高得胜
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A21C1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及面食加工设备技术领域，提供了一种和面机，包括和面槽和搅拌机构，所述搅拌机构转动设置在和面槽内，还包括滚压机构；所述搅拌机构包括传动轴、铰轴和搅拌臂；所述传动轴转动设置在和面槽前面板上；所述铰轴铰接在和面槽后面板上；所述搅拌臂固定设置在传动轴和铰轴上；所述滚压机构设置在传动轴上，沿传动轴径向活动设置，用于配合和面槽对和好的面进行滚压。与现有技术相比，通过滚压机构的设置，不仅能够和面还能够压面，保证了面团的强度和韧性，再配合成型机构，能够将和好的面挤压到一定的厚度，满足后续使用。
一种和面

[实用新型]一种气囊盒注塑生产用带有气动杆的投料装置-CN202020975853.8有效
发明人：李恺霖;曾文生;高得胜;何梓祥 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气囊盒注塑生产用带有气动杆的投料装置，包括支架、主机箱、盖板和投料桶，所述支架上表面一侧固定有主机箱，所述主机箱的正面嵌入固定有扫码器，所述主机箱顶端固定有显示屏，所述主机箱一侧的支架上表面固定有气泵，所述支架上表面另一侧固定有投料桶，所述投料桶一侧固定有支撑板，所述支撑板上表面固定有气缸，所述气缸顶端活动安装有气动杆，所述气动杆顶端通过转轴转动安装有连接块，所述连接块与盖板的一侧固定连接，所述盖板盖在投料桶的顶端。本实用新型具有采用扫码防误系统代替人工目视防误，降低人工疲劳度，提高原料识别准确度；扫码确认无误后气动杆才能自动打开料筒盖进行投料，保证投料无误的优点。
一种气囊注塑生产带有气动投料装置

[实用新型]一种设有调整系统的IMG夹框-CN202020995082.9有效
发明人：李恺霖;曾文生;高得胜;何梓祥 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设有调整系统的IMG夹框，包括面板、第一隔板和第二隔板，所述面板的一端焊接有第一限位架，且面板背离第一限位架的一端焊接有第二限位架，所述面板的内壁转动安装有传动轮，且传动轮上转动安装有传送带，所述第二限位架的内壁焊接有第二限位架，所述第一限位架的外表面安装有机箱，且第一限位架的内壁转动安装有螺杆，所述第一隔板的顶端面安装有气缸，且气缸的输出轴上固定有限位板，所述第一隔板的底端面焊接有第一固定块，且第一固定块转动安装在螺杆上，所述第二隔板的顶端面安装有第一固定架，所述第一固定架内滑动套接有第二固定架。本实用新型具备操作便捷，防止褶皱损坏和实用性更佳的优点。
一种设有调整系统 img 夹框

[实用新型]一种铁卡扣接料机构-CN202020363069.1有效
发明人：李恺霖;曾文生;高得胜;何梓祥 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B65G27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铁卡扣接料机构，包括支撑架、固定板和外壳，所述外壳的外表面焊接有支撑架，所述支撑架共设有四个，四个支撑架相对外壳呈矩形阵列分布，且支撑架的底端面贴合安装有底座，所述支撑架的内壁焊接有连接块，连接块内开设有滑槽，且滑槽内滑动安装有收纳箱，所述固定板的侧端面嵌入固定有连接板，且固定板的底端面安装有振动电机，所述固定板的外表面焊接有弹簧，弹簧背离固定板的一端固定有固定块，且固定块焊接在外壳内，所述连接板内转动安装有第一转轴，且第一转轴的大小和连接板的大小相适配，所述固定板呈螺旋状分布，且固定板内转动安装有第二转轴。本实用新型具备操作便捷，方便进行接料和实用性更佳的优点。
一种铁卡扣接料机构

[发明专利]一种仿生关节式气动弹跳腿-CN202011384667.8在审
发明人：李哲;高得胜;林安阁 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生关节式气动弹跳腿，包括踝关节、膝关节和气动小腿。踝关节和膝关节均为使用三个铰链和一个固定连接的包括三根定长杆件和一根借助伺服气缸调节长度的杆件组成的四杆机构，气动小腿其跳跃伺服气缸缸体与小腿胫骨固定连接，踝关节与气动小腿并联后与膝关节成串联布局；通过调节踝关节和膝关节弯曲角度实现弹跳腿起跳方向和落地姿态的精确控制，通过驱动跳跃伺服气缸缸体、踝关节和膝关节一起向上运动提高弹跳腿的跳跃能力，通过调节踝关节、膝关节和跳跃伺服气缸充排气过程实现弹跳腿可控的落地缓冲和姿态稳定。本发明使用集爆发力、可控性和自缓冲性于一身的气压动力为单一动力源，是一种跳跃能力更强的仿生关节式气动弹跳腿。
一种仿生关节气动弹跳

[实用新型]一种裁切机用裁切单元转换板-CN202020354175.3有效
发明人：李恺霖;曾文生;高得胜;何梓祥 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B26F1/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种裁切机用裁切单元转换板，包括固定板、气缸、托板和模具，所述托板的两端设有固定板，所述固定板的上表面固定有气缸，所述气缸共设有六个，且三个气缸为一组在托板的两侧对称分布，所述气缸的一端设有限位杆，所述托板的上表面设有限位块，所述限位块共设有六个，且三个限位块为一组在托板的两侧对称分布，所述限位块的位置与气缸的位置一一对应，所述限位块上贯穿开设有通孔，所述气缸的限位杆贯穿限位块的通孔，所述模具的底部开设有卡槽，所述模具通过卡槽与限位块相互卡接限位安装在托板的上表面。本实用新型具备便于使用者根据生产配件快速更换模具，从而增加生产效率的优点。
一种裁切机用裁切单元转换

[实用新型]一种便于取放多种防漏胶带的支架-CN201821483465.7有效
发明人：曾文生;邓智鸿;高得胜;黎正义;吴勇乐 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B65H16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于取放多种防漏胶带的支架，包括第一顶架、第一圆柱、第二顶架和第二圆柱，所述第二圆柱顶端与第一圆柱内均开设有螺孔，所述螺栓螺纹安装在螺孔内，所述第二圆柱底部一侧焊接有第一底架，所述第一底架上焊接有第一支柱，所述第二圆柱底部另一侧焊接有第二底架，所述第二底架上焊接有第二支柱，所述第一支柱和第二支柱顶端均开设有插接槽，两个插接槽内分别插接有第一插接柱和第二插接柱，所述第一插接柱顶端焊接在第一顶架下表面，所述第一顶架焊接在第一圆柱一侧，所述第二插接柱顶端焊接在第二顶架下表面，所述第二顶架焊接在第一圆柱另一侧。本实用新型具有两种不同规格胶带放在一起并且分开拿取，减少工时的优点。
顶架焊接插接柱底架胶带本实用新型顶端焊接插接槽下表面防漏螺孔取放支架螺栓螺纹圆柱顶端支柱顶端插接拿取

[实用新型]一种真空泵排气装置-CN201821494328.3有效
发明人： 高得胜;曾文生;邓智鸿;黎正义;吴勇乐 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： F04B39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种真空泵排气装置，包括排气管本体、水箱、气液分离器和底座，所述底座的上表面焊接有真空泵，所述气液分离器的下表面焊接有支撑腿，且支撑腿焊接在底座的上表面位于真空泵的一侧，所述排气管本体法兰连接在真空泵的一侧外端面，且排气管本体与气液分离器连通，所述排气管本体的上表面螺纹连接有锁紧阀，且排气管本体的下表面开设有散热孔，所述排气管本体的内部对应散热孔的位置焊接有散热风扇，且散热风扇的内部焊接有扇叶，所述气液分离器的一侧外端面法兰连接有第一连接管，且第一连接管的上表面螺纹连接有第一阀门，所述气液分离器的一侧外端面法兰连接有第二连接管。本实用新型可以散热，保障真空泵的寿命。
排气管真空泵气液分离器上表面焊接法兰连接连接管外端面底座本实用新型螺纹连接排气装置散热风扇散热孔下表面支撑腿内部焊接锁紧阀散热水箱阀门扇叶连通

[实用新型]一种纸箱-CN201821501714.0有效
发明人：黎正义;曾文生;邓智鸿;高得胜;吴勇乐 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B65D81/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纸箱，包括箱体和放置盒，所述箱体顶端的前表面和后表面连接设有第一挡板，箱体的顶端两侧连接设有第二挡板，且箱体的底端连接安装有底座，所述箱体的内部放置有放置盒，放置盒的两侧开设有卡槽，卡槽的内部滑动有卡块，且卡块设在箱体的内表面两侧，所述放置盒的内部中间开设有放置口，放置口的两侧设有搭块，搭块的一侧设有拉绳，且拉绳连接安装在放置盒的两侧表面。本实用新型采用A＝A材料制成，价格便宜且轻便，以及在内部设有可叠放的放置盒，放置盒内部设有六边形的放置口，能进行多数放置且对外部的碰撞冲击能有效的减少损伤，达到了安全防护的效果。
放置盒放置口本实用新型搭块卡槽卡块纸箱六边形安全防护第二挡板第一挡板拉绳连接连接安装碰撞冲击箱体顶端后表面内表面前表面滑动轻便底端底座叠放拉绳损伤外部

[实用新型]一种工厂车间用材料吊挂架-CN201821491579.6有效
发明人：邓智鸿;曾文生;高得胜;黎正义;吴勇乐 -专利权人：佛山东阳汽车零部件有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工厂车间用材料吊挂架，包括支撑杆、移动块、连接杆、支撑柱和活动块，所述支撑柱焊接在支撑杆的下表面两端，且支撑柱的底端开设有安装槽，所述活动块活动插接在安装槽内，且活动块的上表面固定有弹簧，弹簧背离活动块的一端固定在安装槽的内壁底端，两个支撑柱的下端之间焊接有加强杆，所述支撑杆的上表面两端开设有凹槽，且两个支撑杆之间焊接有加强杆，支撑杆的上表面焊接有导轨和齿轮条，所述移动块通过导轨固定在支撑杆上，且移动块内转动安装有齿轮，齿轮与齿轮条之间相互啮合，所述连接杆焊接在两个移动块之间。本实用新型，增加收容数，使产品更加容易地取拿，方便作业，从而提高了生产效率，节省了人工。
支撑杆焊接活动块移动块支撑柱安装槽上表面本实用新型工厂车间齿轮条吊挂架加强杆连接杆齿轮弹簧导轨底端啮合方便作业活动插接生产效率转动安装下表面内壁下端收容背离

[实用新型]多用切菜机-CN01216427.5无效
发明人： 高得胜 -专利权人： 高得胜
申请日： 2001-02-20 - 公布日： 2002-07-17 - 主分类号： B26D3/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多用切菜机,刀片平行固定于刀架体上,刀片和刀架体置于一刀片盒中,刀架体与刀片盒内壁间设有移动导向件,接触于刀架体的丝杠穿过固定于架体上的丝母连接摇把,刀片盒置于两平行的导杆上,两导杆的末端与方形储物盒壳板上的中心连接固定轴铰链。本实用新型结构简单,价格便宜,操作简便,省时省力,安全可靠,且加工质量好,无弯曲、打卷现象,可切制片、条、丁多种花样,易于平民百姓使用。
多用切菜机

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