专利名称
主分类
A 农业
B 作业;运输
C 化学;冶金
D 纺织;造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]设备停机方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202211412862.6在审
  • 屈云飞;周伟涛;许长华 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2022-11-11 - 2023-04-04 - H04L41/0654
  • 本发明公开了一种设备停机方法、装置、终端设备以及存储介质,通过响应于紧急停机信号,控制电机执行抱闸动作,并判断电机是否处于第一运动状态;若电机处于第一运动状态,则控制电机输出反向制动力矩,驱动电机减速,以使电机进入第二运动状态;在电机处于第二运动状态时,通过伺服驱动输出维持电机处于第二运动状态的力矩,直至抱闸动作完成;切断伺服驱动对电机的输出,并控制电机进行动态制动,直至电机处于静止状态。通过抱闸和反向制动力矩,使电机能迅速减速,在抱闸动作完成前,通过输出力矩使设备保持静止状态,提高了设备的安全性能,实现快速且可靠的停机。
  • 设备停机方法装置终端设备以及存储介质
  • [发明专利]复合曲线插补方法、装置、设备及存储介质-CN202211193986.X在审
  • 高得胜;屈云飞;凌冠耀 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2022-09-28 - 2023-02-03 - G05B19/41
  • 本发明公开一种复合曲线插补方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取待生成的复合曲线对应的引导线和摆动图形曲线,然后根据引导线和摆动图形曲线确定关系变量,并构建引导线坐标系,再根据关系变量确定引导线坐标系中的插补点坐标,并根据插补点坐标进行复合曲线插补,获得复合曲线。本发明通过获取待生成的复合曲线对应的引导线和摆动图形曲线,能够对待生成的复合曲线进行分解,得到一条引导线和多种摆动图形曲线,然后根据引导线和摆动图形曲线确定关系变量,并构建引导线坐标系,再根据关系变量确定引导线坐标系中的插补点坐标,通过构建引导线坐标系确定插补点坐标,能够实现不同类型的复合曲线插补,并降低复合曲线插补的复杂性。
  • 复合曲线方法装置设备存储介质
  • [实用新型]机器人-CN202222915822.5有效
  • 屈云飞;陶建波 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2022-10-31 - 2023-01-31 - B25J9/04
  • 本实用新型公开一种机器人,包括底座、第一臂、第一驱动件、第二臂、第二驱动件、丝杆组件、第三驱动件以及第四驱动件,丝杆组件具有丝杆本体,第一驱动件设于底座内,用以驱动第一臂相对于底座旋转运动;第二驱动件设于第一臂靠近底座的一端,用以驱动第二臂相对于第一臂旋转运动;第三驱动件设于第二臂,用以驱动丝杆本体升降运动;第四驱动件设于第一臂靠近底座的一端,用以驱动丝杆本体旋转运动。本实用新型技术方案减小了第一与第二旋转关节的转动惯量,提高了整机效率,同时整机结构紧凑,满足更多应用场合。
  • 机器人
  • [发明专利]机器人-CN202211352346.9在审
  • 屈云飞;陶建波 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2022-10-31 - 2023-01-20 - B25J9/04
  • 本发明公开一种机器人,包括底座、第一臂、第一驱动件、第二臂、第二驱动件、丝杆组件、第三驱动件以及第四驱动件,丝杆组件具有丝杆本体,第一驱动件设于底座内,用以驱动第一臂相对于底座旋转运动;第二驱动件设于第一臂靠近底座的一端,用以驱动第二臂相对于第一臂旋转运动;第三驱动件设于第二臂,用以驱动丝杆本体升降运动;第四驱动件设于第一臂靠近底座的一端,用以驱动丝杆本体旋转运动。本发明技术方案减小了第一与第二旋转关节的转动惯量,提高了整机效率,同时整机结构紧凑,满足更多应用场合。
  • 机器人
  • [发明专利]一种EY带瓣管道及其使用方法-CN202210589828.X在审
  • 梁怀民;屈云飞;王麟;李晓宁;张尔永 - 梁怀民
  • 2022-05-26 - 2022-08-05 - A61F2/24
  • 本发明公开了医疗器械技术领域的一种EY带瓣管道及其使用方法,包括人工心脏瓣膜、人工血管流入端、人工血管流出端;所述人工血管流入端和人工血管流出端之间采用缝合连接;所述人工血管流入端和人工血管流出端之间囊内部嵌入人工心脏瓣膜,本方案通过人工血管流入端和人工血管流出端组成人工血管,并且通过人工血管缝合连接成整体,在人工血管的膨大结构被缝合连接人工心脏瓣膜,使人工血管可以更换不同尺寸的人工心脏瓣膜,并且人工心脏瓣膜不限于生物瓣、机械瓣,避免在小瓣环的主动脉瓣置换手术后出现假体‑受体不匹配情况,只能选择主动脉瓣环扩大手术情况,本方案应用后手术创伤小,技术难度低。
  • 一种ey管道及其使用方法
  • [发明专利]机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器-CN201811532980.4有效
  • 万智;杨磊;屈云飞 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2018-12-14 - 2022-04-29 - B25J9/16
  • 本发明实施例提供了一种机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器,所述方法包括:获取机器人的至少一个关节的状态变量,所述状态变量包括所述至少一个关节处臂的角速度或角加速度;获取机器人的当前负载、当前运动模式和所述至少一个关节处轴电机的当前运动状态信息;根据所述当前负载、当前运动模式和当前运动状态信息,实时调整反馈控制增益值;根据所述状态变量和反馈控制增益值计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值;将所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值分别发送至对应的关节控制器,使关节控制器根据所述力矩补偿值调整对应的轴电机的驱动力矩。本发明实施例可显著抑制机器人在运动过程中和运动停止时的振动。
  • 机器人振动抑制方法系统装置计算机可读存储器
  • [发明专利]角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质-CN202111457025.0在审
  • 屈云飞;张鑫;薛强 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2021-12-01 - 2022-03-15 - B25J9/16
  • 本发明公开了一种角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质,所述方法应用于机器人,包括以下步骤:获取所述机器人运动当前时刻的规划关节角名义值,并设置关节号;获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差;将所述关节号对应的规划关节角名义值代入预设角度传达误差模型,并基于预设迭代算法得到所述关节端的角度补偿值;根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差,根据修正后的所述角度传达误差生成规划指令,并将所述规划指令下发至执行单元,以完成对所述关节号对应的关节端的角度补偿。通过实施本发明,实现了对机器人关节的角度传达误差的补偿,消除了角度传达误差对关节精度的影响,从而提高了机器人连续运动时的轨迹精度。
  • 角度传达误差补偿方法装置计算机可读存储介质
  • [发明专利]机器人电机的控制方法、终端设备以及存储介质-CN202111381792.8在审
  • 屈云飞;张鑫;薛强 - 深圳市汇川技术股份有限公司
  • 2021-11-19 - 2022-03-01 - G05B19/042
  • 本发明公开一种机器人电机的控制方法,包括:获取机器人中待辨识轴在多个测试点位对应的多个空间位置信息,待辨识轴是机器人中多个运动轴中的至少一个;利用多个空间位置信息,计算待辨识轴对应的多个角度传达误差;利用待辨识轴在多个测试点位对应的多个名义关节角度、多个角度传达误差和待辨识轴的减速比,求解待辨识轴的辨识参数;利用辨识参数构建角度传达误差模型,并利用角度传达误差模型,对机器人的待辨识轴的电机进行控制。本发明还公开一种终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的方法,构建的角度传达误差模型考虑到了安装误差,使得角度传达误差模型准确率较高,从而提高了机器人控制的准确率。
  • 机器人电机控制方法终端设备以及存储介质
  • [实用新型]一种粉体自动分装装置-CN202121244648.5有效
  • 牛木森;孙桂芳;王春雨;陈健;刘武岳;李杰;王俊洋;赵峰;屈云飞;樊勇 - 北京融通创维科技发展有限公司
  • 2021-06-04 - 2021-12-14 - B65B1/32
  • 本实用新型公开了一种粉体自动分装装置,包括下料机械手、下料阀和样品分装台;下料机械手包括连接板、基板、水平行走电机、上下运动电机、升降滑板;水平行走电机固定在连接板上,用来驱动连接板水平运动;基板与连接板固定连接,上下运动电机固定在基板上,基板上设置有竖直导轨,升降滑板与竖直导轨活动连接,上下运动电机通过竖直丝杠驱动升降滑板沿竖直导轨上下运动;升降滑板上设置有阀体安装板,下料阀固定在阀体安装板上;样品分装台包括分装基板、称重传感器、料瓶安装板和料瓶。根据本实用新型的粉体自动分装装置,通过水平行走和升降运动的控制,使得下料阀在料仓和分装台之间自动完成预定重量的分装。
  • 一种自动分装装置
  • [实用新型]一种研磨钵运送机械手-CN202121173688.5有效
  • 孙桂芳;李杰;王俊洋;王春雨;屈云飞;樊勇 - 北京融通创维科技发展有限公司
  • 2021-05-28 - 2021-11-26 - B25J9/12
  • 本实用新型公开了一种研磨钵运送机械手,包括基板、安装板、水平行走电机、上下运动电机、旋转运动电机、手抓滑台、手抓气缸和夹爪;水平行走电机固定在基板上,用来驱动基板水平运动;安装板与基板固定连接,上下运动电机固定在安装板上,安装板上设置有竖直导轨,手抓滑台与竖直导轨活动连接,上下运动电机通过竖直丝杠驱动手抓滑台沿竖直导轨上下运动;旋转运动电机安装在手抓滑台上,手抓气缸安装在旋转运动电机的输出轴上,手抓气缸与夹爪连接,夹爪用来夹持研磨钵。根据本实用新型的研磨钵运送机械手,采用性能可靠、结实耐用的三坐标形式,可保障设备的长期稳定无故障运行。实现研磨钵的旋转、夹持和多位置准确输送和定位。
  • 一种研磨运送机械手

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