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[发明专利]无人机跟踪目标的方法、装置及无人机-CN202011205401.2有效
发明人：赵小川;董忆雪;李陈;徐凯;宋刚;刘华鹏;郑君哲;邵佳星;史津竹;王子彻;陈路豪;马燕琳;冯云铎 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了无人机跟踪目标的方法、装置及无人机，该方法包括：获取无人机的用于采集图像的传感器采集的图像；根据图像中对应已识别到的目标对象的图像区域，确定目标对象的第一空间位置信息；根据第一空间位置信息，预测目标对象的下一个空间位置信息；根据下一个空间位置信息，控制无人机朝向目标对象飞行。根据本实施例的方法，能够提高目标跟踪效果。
无人机跟踪目标方法装置

[发明专利]信息交互方法、装置及可读存储介质-CN202111363081.8有效
发明人：赵小川;黄杰;马燕琳;郑君哲;董忆雪 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04L67/565 文献下载
摘要：本公开涉及一种信息交互方法、装置及可读存储介质，该方法包括：获取待传输的信息集；对于设定的多种信息项中的每一种第一信息项，根据对应所述第一信息项的设定编码转换规则，将所述信息集中的对应所述第一信息项的信息转换为相应的具有设定进制数据格式的数值，其中，所述第一信息项为所述多种信息项中的任意一种信息项；根据设定的组合方式将转换得到的各个数值进行组合，得到第一数值串；将所述第一数值串发送至对应所述信息集的信息传输对象。
信息交互方法装置可读存储介质

[发明专利]目标检测方法、系统、设备以及计算机存储介质-CN202110601487.9有效
发明人：赵小川;刘华鹏;李陈;史津竹;燕琦;马燕琳;陈路豪;王子彻 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标检测方法、系统、设备以及计算机存储介质，所述方法包括：获取图像；通过目标检测模型在图像中检测设定的目标对象，得到检测结果；根据检测结果执行对应操作。其中，获得目标检测模型的步骤包括：获取目标检测模型对应的评价指标体系以及评价指标体系中各层指标的指标权重；获取至少两个待选目标检测模型各底层指标的指标值；基于评价指标体系中各层指标的指标权重以及各待选目标检测模型各底层指标的指标值，采用改进的模糊综合评价算法计算各待选目标检测模型的评分值；选出评分值满足预设要求的待选目标检测模型作为目标检测模型。
目标检测方法系统设备以及计算机存储介质

[发明专利]操控手训练方法及设备-CN202210389135.6有效
发明人：赵小川;刘华鹏;冯云铎;李陈;徐凯;刘珊;马燕琳;黄杰 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种操控手训练方法及设备，该方法包括：获取操控手基于当前训练方案操控目标对象期间的第一脑电数据和第一近红外脑数据；其中，第一脑电数据包括第一脑电信号和对应于第一脑电信号的第一脑电图像，第一近红外脑数据包括第一近红外脑信号和对应于第一近红外脑信号的第一近红外脑图像；分别提取两种信号的信号特征，得到第一信号特征向量，及分别提取两种图像的图像特征，得到第一图像特征向量；将包括第一信号特征向量和第一图像特征向量的第一特征向量输入至预置的分级模型，得到操控手的当前操控级别；获取与当前操控级别相匹配的训练方案；以及，将当前训练方案更新为该相匹配的训练方案。
操控训练方法设备

[发明专利]一种无人集群系统的仿真方法及系统-CN202110883152.0有效
发明人：罗晓亮;冯运铎;梁秀兵;马燕琳;王浩旭;燕琦;王晓晶;李陈;尹建程;查长流;胡振峰;刘华鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人集群系统的仿真方法，所述无人集群系统包无人车系统和无人机系统，所述方法包括：构建所述无人机系统和所述无人车系统的物理仿真模型；基于所述无人车系统的传感数据，构建三维仿真场景动态地图；基于所述三维仿真场景动态地图，对所述无人机系统和所述无人车系统的物理仿真模型进行目标跟踪。本发明还公开了一种无人集群系统的仿真系统。本发明的有益效果为：可以实现无人集群系统的目标识别、自定位和建图、跟踪避障等功能仿真，以实现无人集群系统的协同仿真。
一种无人集群系统仿真方法

[发明专利]CSRP2BP基因作为诊断子痫前期的标志物中的用途-CN202111433595.6在审
发明人： 马燕琳;揭秋玲;韦云剑;王珍;李崎;吴帮勇;孙菲;易红艳;杨晓惠 -专利权人：海南医学院第一附属医院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： C12Q1/6883 文献下载
摘要：本发明提出了用于诊断子痫前期的标志物、检测CSRP2BP基因表达水平的试剂在制备试剂盒中的用途、提高CSRP2BP基因表达水平的制剂在制备药物中的用途、调控滋养细胞迁移能力和/或增殖能力的非治疗方法和用于诊断子痫前期的系统，所述标志物包括：CSRP2BP基因。以CSRP2BP基因作为标志物，通过对其表达水平进行检测，可以准确地判断出是否患有子痫前期，有助于子痫前期的诊断，应用前景好。
csrp2bp 基因作为诊断前期标志中的用途

[发明专利]一种真空胎卸胎装置-CN202310014429.5在审
发明人：陈记忠;杨义钊;孙植;刘猛;张高波;张彭涛;张友坤;秦洪义;吴小杰;马燕琳;刘朝阳;苏海明;张帅;王润宇 -专利权人：中铁七局集团郑州工程有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60C25/05 文献下载
摘要：本发明提供一种真空胎卸胎装置，卸胎装置包括：支撑架；导向杆，导向杆固定在支撑架上；驱动杆，驱动杆穿插于导向杆内部，并沿导向杆的轴向进行驱动，在驱动杆远离支撑架的一端设有定位件，定位件为伸缩件，以沿轮毂径向延伸后顶触在轮毂的内壁上；支撑杆，多个支撑杆均匀分布在支撑架的周向，支撑杆的一端对应铰接在支撑架的侧沿，另一端铰接有垫板，垫板用于顶触在轮胎的胎侧外表面。本发明使用时将定位件伸入轮毂内，通过定位件延伸沿径向顶触轮毂的内壁，从而对轮毂进行固定，通过驱动杆驱动可以将轮毂向上提拉，利用支撑杆对轮胎进行限位，从而更容易将轮毂与轮胎相分离，完成卸胎操作。
一种真空胎卸胎装置

[发明专利]多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统-CN202211479525.9在审
发明人：赵小川;董忆雪;燕琦;冯运铎;马燕琳;刘华鹏;洪天阁;张少群;刘莹;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
无人机仿真控制轨迹规划方法装置系统

[发明专利]分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统-CN202211479539.0在审
发明人：赵小川;董忆雪;燕琦;李陈;冯运铎;马燕琳;王子彻;樊迪;洪天阁;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
分布式无人机集群协同空间搜索调度控制仿真系统

[发明专利]多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置-CN202211484129.5在审
发明人：赵小川;董忆雪;马燕琳;燕琦;李陈;刘华鹏;张少群;刘莹;王子彻;樊迪;彭阳;董仕鹏;邵佳星 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
无人机协同分布式空间搜索轨迹规划方法装置

[发明专利]手势识别方法、装置及电子设备-CN202210700609.4在审
发明人：赵小川;黄杰;郑君哲;马燕琳;刘莹;洪天阁 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势识别方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取脑电信号、肌电信号以及惯导信号；根据所述肌电信号和所述惯导信号确定手势动作；根据所述脑电信号判断所述手势动是否为有效动作；若所述手势动作为有效动作，获取与所述手势动作对应的操作指令，根据所述操作指令执行相应的动作。本发明通过在手势识别过程中加入脑电信号，根据脑电信号来判断手势动作是否为有效动作，能够剔除无意识手势动作，减少误操作。
手势识别方法装置电子设备

[发明专利]一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法-CN202210737505.0在审
发明人：李陈;赵小川;常青;邵佳星;史津竹;于彪;冯运铎;马燕琳;王子彻;陈路豪 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所;天津商业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
一种陆空两栖机器人爬行动力学建模方法

[发明专利]一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备-CN202210708233.1在审
发明人：赵小川;冯运铎;刘华鹏;马燕琳;李陈;徐凯;黄杰 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备，该仿真模拟训练方法包括获取图像序列集合，图像序列集合包括多个图像序列子集，图像序列子集包括多帧图像，图像包含有至少一个预设目标对象，同一图像序列子集的多帧图像所包含的预设目标对象的数量相等，不同图像序列子集的图像所包含的预设目标对象的数量不同；按照预设时间间隔和预设顺序依次显示多个图像序列子集的多帧图像；获取每个预设时间间隔内操控选手根据图像选择的实际目标对象；针对每一图像，判断操控选手选择的实际目标对象与对应图像的预设目标对象是否一致，并获取判断结果；根据判断结果，确定操控选手的训练得分。
一种无人机操控仿真模拟训练方法电子设备

[实用新型]手势操控装置-CN202122761479.9有效
发明人：赵小川;刘莹;洪天阁;李昕;黄杰;郑君哲;马燕琳 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种手势操控装置，包括：手部穿戴装置，手部穿戴装置包括手套本体和设置在手套本体上的手部姿态检测装置，手部姿态检测装置用于检测手套本体的指套部位的弯曲程度，并输出反映弯曲程度的手部电信号；臂部穿戴装置，臂部穿戴装置包括臂部连接体和基于重力加速度传感器的臂部姿态检测装置，臂部姿态检测装置固定设置在臂部连接体上，臂部姿态检测装置用于输出反映穿戴者臂部姿态的重力加速度信号；以及，处理装置，处理装置与手部姿态检测装置连接，以接收手部电信号；及与臂部姿态检测装置连接，以接收重力加速度信号；处理装置用于根据接收到的手部电信号和重力加速度信号输出用于控制智能终端的操作指令。
手势操控装置

[发明专利]手势识别方法、装置和电子设备-CN202111333990.7在审
发明人：赵小川;郑君哲;黄杰;马燕琳;宋刚;刘莹 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种手势识别方法、装置和电子设备，其中，该手势识别方法包括：获取反映操作者手部的手指弯曲度的手部姿态信号；获取反映操作者臂部的重力加速度的臂部姿态信号；根据第一模型，获得对应于手部姿态信号的手部姿态识别结果；其中，第一模型反映手部姿态信号与手部姿态识别结果之间的第一映射关系；根据第二模型，获得对应于臂部姿态信号的臂部姿态识别结果；其中，第二模型反映臂部姿态信号与臂部姿态识别结果之间的第二映射关系；根据手部姿态识别结果和臂部姿态识别结果，得到操作者的手势识别结果；根据手势识别结果，执行对应操作。
手势识别方法装置电子设备

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