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[发明专利]一种建筑爬壁越墙角侦察机器人-CN202311064243.7在审
发明人：孙文博;彭建;张文津;贾宝莹;李拙民;张凡;蒋绮琛;马济鲁;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种爬壁越墙角侦察机器人，包括机器人车体，所述机器人车体包括移动机构和吸附机构给所述机器人车体提供移动动能和吸附墙面；包括第一机器人车体和第二机器人车体通过连接机构连接，调节并保持所述两个机器人车体的分布状态；还包括控制及数据处理装置，侦察装置和雷达测距传感器，控制所述机器人车体运行，对建筑内的情况进行侦察，并测量所述机器人车体底部距离墙面的距离；本发明提供的建筑爬壁越墙角侦察机器人，采用吸附机构和连接机构配合，使两个机器人车体交替吸附，旋转，移动；并采用雷达测距传感器判断机器人车体的吸附状态，完成分布式跨越墙角；本发明提供的建筑爬壁越墙角侦察机器人能稳定连续移动工作，快速跨墙角。
一种建筑爬壁越墙角侦察机器人

[发明专利]一种基于爬壁检测机器人的路径引导激光系统-CN202310729532.8在审
发明人：孙文博;彭建;张凡;蒋绮琛;张文津;贾宝莹;马济鲁;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于爬壁检测机器人的路径引导激光系统，其包括爬壁机器人，激光投射单元与计算控制单元；所述计算控制单元能够根据对应爬壁机器人检测任务的运动轨迹模型控制激光投射单元在待检测壁面上形成一动态移动的激光投射点；所述激光投射点在待检测壁面上的投射移动轨迹形成覆盖待检测壁面的移动路径；所述爬壁机器人识别并自动追踪待检测壁面上的激光投射点，并在移动追踪过程中同步对待检测壁面进行检测作业。本发明提供的方案能够引导爬壁检测机器人自动完成在待检测壁面上全覆盖移动，在追踪移动过程中同步完成壁面检测任务，能够有效提高壁面检测效率和检测完整度，很好地克服了现有技术所存在的问题。
一种基于检测机器人路径引导激光系统

[发明专利]一种建筑工程风管漏气检测系统及检测方法-CN202310906962.2在审
发明人：孙文博;李拙民;于鑫;朱健晨;陈晓春;彭建;张凡;蒋绮琛;张林;马济鲁;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F17D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑工程风管漏气检测系统及检测方法，其包括移动超声装置与超声波接收系统，所述移动超声装置可移动地设置于风管内部，并在风管内部移动地过程中实时发出高分贝超声波，所述超声波接收系统位于风管外部，并跟随移动超声装置沿着风管外壁进行扫描，接收移动超声装置通过漏气点泄漏至风管外的超声波，通过接收到的超声波来检测风管的漏气点。本方案通过在风管内布置移动的超声波激发器，检测人员跟随移动的超声波激发器，以及检测数据的实时反馈，接收风管超声波泄漏的能量，来判断分析风管漏风状况，本方案有效地避免了检测人员登高作业，同时解决了漏风点无法准确测定、大大提高了检测效率。
一种建筑工程风管漏气检测系统方法

[发明专利]一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法-CN202310285937.7在审
发明人：孙文博;彭建;李拙民;马济鲁;张凡;蒋绮琛;张林;于鑫;姜来祥;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁设备自跟随防护系统及跟随方法，包括跟随设备、定位系统、以及控制系统，定位系统包括定位标志组件，定位标志组件安置在待防护的爬壁设备上；跟随设备能够跟随待防护爬壁设备移动，并在待防护爬壁设备下方形成防护区域；所述跟随设备上设置有识别摄像组件，所述识别摄像组件能够实时向上方拍摄视频；控制系统根据识别摄像组件实时拍摄以及传输的其正上方的视频数据进行计算分析识别标志点，以及跟随设备与待防护爬壁设备之间的位移矢量，并据此控制驱动组件驱动跟随设备移动，使得跟随设备上识别摄像组件拍摄的中心保持对应于待防护爬壁设备上的定位标志组件。本发明提供的方案能够有效实现针对爬壁机器人的非接触式安全保护。
一种设备跟随防护系统方法

[发明专利]一种基于变摆长摆动的快速消能系统-CN202310516290.4在审
发明人：孙文博;李得乐;彭建;张凡;蒋绮琛;马济鲁;张林 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变摆长摆动的快速消能系统，其包括：摆绳、摆绳收放装置、摆绳位置测量装置、控制装置，摆绳一端与摆绳收放装置连接，另一端连接爬壁设备；摆绳收放装置能够实时收放摆绳动态调整摆绳收放装置与爬壁设备之间摆绳的长度；摆绳位置测量装置能够测定摆绳摆动最高点与摆绳抵达挂点铅锤中心线时的位置；控制装置根据所述摆绳位置测量装置所测得的摆绳实时摆动位置，控制所述摆绳收放装置收放摆绳的状态。本方案能够实现摆动设备的快速消能，即将摆动的爬壁设备动能或势能快速消耗，快速抵消左右摆动的能量，使得跌落处于摆动状态的爬壁设备快速稳定后沿着安全绳垂直运动，从而很好地克服了现有技术所存在的问题。
一种基于变摆长摆动快速系统

[发明专利]一种基于探地雷达的管线雷达波智能识别方法及系统-CN202310449226.9在审
发明人：孙文博;彭建;张文津;贾宝莹;张凡;张锋;蒋绮琛;张林;李得乐;马济鲁 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于探地雷达的管线雷达波智能识别方法及系统，本方案首先基于深度学习对探地雷达探测管线生成的GPR图像进行动识别和标记；接着对经过识别与标记的GPR图像进行管线参数提取；接着基于提取的管线参数对同一管道坐标点位进行自动拼接；最后基于构建的管线参数化建模，根据提取的管线埋深、管线长度信息生成管线BIM模型。本方案基于人工智能技术自动识别GPR图像中的目标对象，能够高效且精准的确定地下管线的空间位置信息，从而能够很好地克服现有技术所存在的问题。
一种基于雷达管线智能识别方法系统

[发明专利]一种大型沉井姿态监测系统及开挖控制系统-CN202310388604.7在审
发明人：孙文博;彭建;杨超;王铁帆;卢江波;赵涛;张凡;蒋绮琛;马济鲁 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司;中建八局西南建设工程有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型沉井姿态监测系统及开挖控制系统，其中大型沉井姿态监测系统包括第一GNSS监测装置、第二GNSS监测装置、倾角传感器以及姿态监测装置，开挖控制系统在大型沉井姿态监测系统进一步配合设置定位装置、角度测量仪以及开挖控制装置。本发明提供的沉井监测系统能够实施监测沉井各控制点的下沉量，并根据内置算法，实时解算沉井的位姿，监测系统稳定，精度高，监测效率快。另外，本发明提供的开挖控制系统，配合监测系统的结果，实时调整沉井内的取土区域和取土量，综合控制沉井的下沉，能够提高施工质量管控水平。
一种大型沉井姿态监测系统开挖控制系统

[发明专利]一种混凝土柱质量检测机器人及一体化控制方法-CN202310256588.6在审
发明人：孙文博;彭建;李拙民;马济鲁;张凡;蒋绮琛;张林;于鑫;姜来祥;李得乐 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N29/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土柱质量检测机器人及一体化控制方法，包括：第一组移动检测组件、第二组移动检测组件、以及抱箍组件；第一组移动检测组件与第二组移动检测组件相对分布于待测混凝土柱上两对立柱面上并配合抱箍组件能够对两组移动检测组件施压抱箍力，以紧贴柱面；第一组移动检测组件或第二组移动检测组件包括可调节移动支撑骨架、检测装置以及控制模块；可调节移动支撑骨架可通过抱箍力所形成的两种相互垂直的压力下，在立柱检测面上移动时形成自适应结构，检测装置与控制模块连接后一体设置于可调节移动支撑骨架上。本方案能够大幅提高探头横向移动的检测范围，实现柱体全范围检测，且可靠性高，对柱体尺寸偏差适应性高。
一种混凝土质量检测机器人一体化控制方法

[发明专利]一种混凝土结构接触缝健康评价三维可视化显示方法、系统及相关设备-CN202310157058.6在审
发明人：孙文博;彭建;李拙民;马济鲁;张凡;蒋绮琛;张林 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土结构接触缝健康评价三维可视化显示方法、系统及相关设备，本方案基于检测设备的空间定位信息，同时实现检测结果标签显示，在此基础上再进一步与工程模型相融合，由此实现针对凝土结构接触缝健康评价三维可视化，从而很好地克服了现有技术所存在的问题。
一种混凝土结构接触健康评价三维可视化显示方法系统相关设备

[实用新型]一种可拆卸浮体及无人船-CN202223317306.9有效
发明人：孙文博;彭建;蒋绮琛;张凡;张林;杨光旭;马济鲁 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-12-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B63B43/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸浮体及无人船，该可拆卸浮体包括浮体本体与固定板，所述浮体本体上设置有固定结构，所述浮体本体通过固定结构与固定板的一端可拆卸连接，所述浮体本体相对于固定板呈悬挂状态分布。本实用新型方案构成的无人船可拆卸浮体，其能够安装在现有无人船的船侧，增加无人船的抗风浪等级；本浮体结构简单，在实施过程中能够保证其运行的可靠性。
一种可拆卸无人

[发明专利]一种自适应越障三维雷达检测小车-CN202211436228.6在审
发明人：孙文博;彭建;耿秀琳;蒋绮琛;杨新元;张凡;张林;马济鲁;于鑫 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应越障三维雷达检测小车，包括车体，提升系统，三维雷达以及控制系统；所述三维雷达与车体配合连接；所述提升系统对称设置于车体上并与三维雷达配合连接，通过提升系统可将三维雷达相对于车体进行上升/下降；所述控制系统设置于车体上并分别控制连接三维雷达和提升系统。本方案通过在检测小车上配合设置顶升机构或起吊机构对雷达进行抬升，能够使得三维雷达检测小车自适应跨越障碍，大大提高了检测效率。
一种自适应越障三维雷达检测小车

[实用新型]装配整体式无筋混凝土密肋楼盖-CN201520617246.3有效
发明人：赵才其;马军;马济鲁;赵雅婷 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： E04B5/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配整体式无筋混凝土密肋楼盖，包括形成交叉梁系的钢板梁以及安装在交叉梁上的预制板，钢板梁的横截面为U形，在U形钢板梁的内侧间隔地固定有四边形的抗滑移连接件，交叉梁系的四角与周边的框架柱连接。本实用新型由于预制板区格的跨度较小，板厚可减小至普通钢筋混凝土楼板厚度的一半左右，且由于U形钢板梁的高度低于同跨度钢筋混凝土传统楼盖的梁高，从而显著减轻了楼盖的自重，并有效降低了楼盖的结构高度；现场施工方便快捷、无需任何模板、绿色环保。
装配整体式无筋混凝土楼盖

[发明专利]装配整体式无筋混凝土密肋楼盖及其施工方法-CN201510502045.3在审
发明人：赵才其;马军;马济鲁;赵雅婷 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： E04B5/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配整体式无筋混凝土密肋楼盖及其施工方法，包括形成交叉梁系的钢板梁以及安装在交叉梁上的预制板，钢板梁的横截面为U形，在U形钢板梁的内侧间隔地固定有四边形的抗滑移连接件，交叉梁系的四角与周边的框架柱连接；在钢板梁的内侧沿长度方向间隔地点焊抗滑移连接件，将纵、横向的钢板梁拼装成垂直相交的交叉梁系，并与周边的框架柱连接，在交叉梁系的各翻边上安装预制板，最后在U形钢板梁内浇注混凝土。本发明由于预制板区格的跨度较小，板厚可减小至普通钢筋混凝土楼板厚度的一半左右，且由于U形钢板梁的高度低于同跨度钢筋混凝土传统楼盖的梁高，从而显著减轻了楼盖的自重，并有效降低了楼盖的结构高度；现场施工方便快捷、无需任何模板、绿色环保。
装配整体式无筋混凝土楼盖及其施工方法

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