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[发明专利]一种自适应VR镜像训练系统-CN202010007573.2有效
发明人：徐佳琳;左国坤;宋涛;马冶浩;张佳楫 -专利权人：中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应VR镜像训练系统，包括健侧动作采集装置、患侧动作采集装置、VR处理器与VR输出装置；VR处理器包括任务模块，通过设置训练任务的难度等级，将患侧肢体实际动作轨迹与健侧肢体镜像动作轨迹之间的实际误差进行缩小或者放大后呈现在VR输出装置，当患者患侧肢体的跟随能力较低时可降低跟随难度，有利于提高患者的积极性；当患者患侧肢体的跟随能力较高时可增加跟随难度，有利于提升患侧肢体动作的准确度。并且，本发明的系统能够根据患者自身实际状态自适应调节训练任务的难度等级，以达到高适度的训练，提高镜像训练效果。
一种自适应 vr 训练系统

[发明专利]肌肉协同的提取方法及基于肌肉协同的运动功能分析评估方法-CN202010402052.7有效
发明人： 马冶浩;左国坤;施长城;徐佳琳;张佳楫 -专利权人：中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供肌肉协同的提取方法及基于肌肉协同的运动功能分析评估方法。人体运动过程中采集多块肌肉的表面肌电信号，预处理后得到多通道肌电数据矩阵D，利用多元曲线分辨‑交替最小二乘对不同协同数下的方差占比进行分析，方差占比大于等于80％的最小协同数k为最终协同数，再利用多元曲线分辨‑交替最小二乘从肌电数据矩阵D中提取出k个肌肉协同。与现有基于非负矩阵分解的肌肉协同提取方法相比，该方法实现了肌肉协同的稳定和准确提取，尤其对于非稀疏肌肉协同提取具有更好的重复性和稳定性，为肌肉协同用于人体运动功能的分析评估奠定了坚实的基础。
肌肉协同提取方法基于运动功能分析评估

[发明专利]一种基于平滑约束非负矩阵分解的肌肉协同提取方法-CN202011309787.1有效
发明人： 马冶浩;左国坤;施长城;徐佳琳;张佳楫 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平滑约束非负矩阵分解的肌肉协同提取方法，依次包括在人体运动过程中采集多块肌肉的肌电数据，得到多通道肌电数据矩阵D(n*m)，然后采用平滑约束非负矩阵分解从肌电数据矩阵D(n*m)中提取肌肉协同，本发明通过添加平滑约束改善非负矩阵分解肌肉协同提取优化过程中目标函数的非凸性，避免迭代陷入局部最优，提高肌肉协同提取的稳定性。
一种基于平滑约束矩阵分解肌肉协同提取方法

[发明专利]一种双侧固定式上肢支撑辅具及支撑方法-CN202210291005.9在审
发明人：刘晓广;詹玉华;马冶浩;朱春明;孙盛杰;徐倍鸿 -专利权人：宁波市康复医院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开一种双侧固定式上肢支撑辅具及支撑方法，该支撑辅具包括：腰部支撑垫，具有供病人腰部穿设的通道，还设有固定件，固定件用于将腰部支撑垫固定于病人腰部；腰部支撑垫的左右两侧分别设有一手部夹板，分别用于支撑病人的两手臂，手部夹板上设有用于限位病人手臂的限位件，手部夹板相对于腰部支撑垫的角度可调；两垫块，一垫块可拆卸地设置在腰部支撑垫和一手部夹板之间，另一垫块可拆卸地设置在腰部支撑垫和另一手部夹板之间；垫块具有第一支撑壁和第二支撑壁，且第一支撑壁与腰部支撑垫相贴，第二支撑壁与手部夹板相贴。本发明的优点在于，本支撑辅具的结构简单、穿戴方便、穿戴舒适度高，且双侧支撑效果好。
一种固定上肢支撑方法

[发明专利]一种医用多向扰动坐姿平衡训练设备-CN202110357432.8在审
发明人： 马冶浩;杨茗予;左国坤;施长城;张佳楫 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用多向扰动坐姿平衡训练设备，包括供患者端坐的座椅，所述座椅的旁侧设有围绕座椅移动的扰动器，所述扰动器上设有驱动组件、由所述驱动组件驱动做往复运动的伸缩杆、以及安装在所述伸缩杆端头的接触推头。通过环绕座椅移动的扰动器实现针对患者的自动化坐姿扰动训练，使用时患者独立坐于训练设备上，患者双侧前臂互抱于胸前，健侧手托在患侧手之下。患者准备完成后由医护人员设置扰动器的工作模式(比如调节伸缩杆的伸出量和力度)，并按患者需求扰动刺激的点将扰动器推移至对应方位，开启扰动器实现对患者的坐姿扰动平衡训练。
一种医用多向扰动坐姿平衡训练设备

[发明专利]一种生命体征监测床垫及其心电信号获取方法-CN202011546219.3在审
发明人：施长城;左国坤;史斌君;冯宝亮;王辉;马冶浩 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B5/318 文献下载
摘要：本发明公开了一种生命体征监测床垫及其心电信号获取方法，包括床垫本体，所述床垫本体上设有一导电布，所述导电布上方左右两侧设有多组非接触式心电传感器，每组所述非接触式心电传感器在导电布下方设有与其匹配的压力传感器，所述非接触式心电传感器和压力传感器通过一屏蔽导线与心电采集电路连接。本发明通过将非接触式心电传感器和压力传感器结构起来，利用压力传感器来检测最优的接触部位，方便获取最优的心电信号。
一种生命体征监测床垫及其电信号获取方法

[发明专利]康复运动的自适应训练方法、装置、介质及康复机器人-CN202010887847.1在审
发明人：李娜;施长城;左国坤;王昱;张佳楫;胡静艳;马冶浩 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种康复运动的自适应训练方法、装置、计算机可读存储介质及康复机器人。方法包括预先基于不同的误差调控策略与不同类型的多感觉反馈组合生成多种不同难度等级的康复训练模式。在康复训练过程中，计算训练者在当前康复训练模式下的当前任务完成度值；基于当前任务完成度值和在当前康复训练模式下的训练者的功能状态，调用预先设置的模式切换条件自适应调整康复训练模式的难度级别。模式切换条件基于训练者在当前康复训练模式下的任务完成度值的变化情况和训练者的运动状态共同确定。本申请无需采集训练者过多的生理信号，不仅可有效降低康复训练过程中的数据处理复杂度，易于操作，还可有效提升训练者的康复训练效果。
康复运动自适应训练方法装置介质机器人

[发明专利]一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法-CN201911381711.7在审
发明人：施长城;康俊;左国坤;王嘉津;张佳楫;马冶浩 -专利权人：中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法，包括如下步骤：S1、获取机器人系统单独执行特定运动周期的电机做功信息Wrobot；S2、在患者肢体处于无力状态下，获取患者和机器人组合在一起执行特定运动周期的做功信息Wrobot+human，得出患者自身完成特定动作周期所需做的功Whuman；S3、在康复训练过程中，获取患者和机器人进行特定动作周期人机交互过程中电机的实际做功数据得出患者实时做功数据S4、计算患者进行康复训练的主动参与度Cuser。本发明采用人机交互系统的做空总量恒定的原理，通过检测机器人的做功情况即可推知患者做功的情况，更加容易理解；同时避免了复杂的机器人与人体上肢动力学建模，更加适应临床应用。
一种机器人辅助康复训练患者主动参与估算方法

[实用新型]一种角式液控阀气液固多相流高温冲蚀磨损试验装置-CN201821296949.0有效
发明人：郑智剑;王洋定;钱咪;陈劼;贺梁;马冶浩;陈帅;邬云晨明 -专利权人：宁波市产品质量监督检验研究院
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01M13/003 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种角式液控阀气液固多相流高温冲蚀磨损试验装置，特点是包括用于提供整个试验装置的气源并对压缩空气进行加热，同时用于控制供气量的高温供气系统；用于提供整个试验装置的油源并对油液进行加热，同时用于控制供油量高温供油系统；用于颗粒的进料、颗粒与高温压缩空气的混合，以及高温气‑固两相流和高温油液的混合固体颗粒进料及混合系统；用于开展被试液控阀的高温气‑液‑固多相流冲蚀磨损试验研究，并模拟阀芯的运动过程，实现动态测试的液控阀试验系统和用于气相、液相和固相的分离以及回收的气‑液‑固分离及回收系统；优点是温度、流量以及开度连续可调。
液控阀磨损试验装置气液固多相高温冲蚀试验装置高温气角式加热冲蚀磨损试验高温压缩空气本实用新型动态测试高温油液供气系统供油系统回收系统混合固体混合系统颗粒进料连续可调试验系统压缩空气运动过程多相流供气量供油量两相流模拟阀开度控阀气源试液油液油源回收研究

[实用新型]一种含固体颗粒液压油高压空化空蚀试验装置-CN201821297725.1有效
发明人：郑智剑;王洋定;钱咪;陈劼;贺梁;马冶浩;陈帅;邬云晨明 -专利权人：宁波市产品质量监督检验研究院
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01N11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种含固体颗粒液压油高压空化空蚀试验装置，特点是包括首尾依次连接形成循环回路的液压油储罐、增压泵、冷却器、加热器、流量调节阀、液固混合室、收缩喷嘴、可视化试验段、旋液分离器和压力控制阀，所述的增压泵上连接有二位五通电磁阀，所述的二位五通电磁阀上分别连接有用于控制所述的二位五通电磁阀的换向的第一气源和用于驱动所述的增压泵的第二气源，所述的第一气源的出口依次通过气动过滤器和第一电气比例阀与所述的二位五通电磁阀连接，所述的第二气源通过第二电气比例阀与所述的二位五通电磁阀连接，优点是能实现高温高压且颗粒进料量连续可调。
二位五通电磁阀增压泵空化空蚀试验电气比例阀第二气源第一气源液压油本实用新型流量调节阀气动过滤器旋液分离器压力控制阀液压油储罐加热器高温高压颗粒进料连续可调循环回路液固混合依次连接喷嘴可视化冷却器试验段换向首尾收缩驱动出口

[发明专利]一种角式液控阀气液固多相流高温冲蚀磨损试验装置及其试验方法-CN201810915246.X在审
发明人：郑智剑;王洋定;钱咪;陈劼;贺梁;马冶浩;陈帅;邬云晨明 -专利权人：宁波市产品质量监督检验研究院
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种角式液控阀气液固多相流高温冲蚀磨损试验装置及其试验方法，特点是包括用于提供整个试验装置的气源并对压缩空气进行加热，同时用于控制供气量的高温供气系统；用于提供整个试验装置的油源并对油液进行加热，同时用于控制供油量高温供油系统；用于颗粒的进料、颗粒与高温压缩空气的混合，以及高温气‑固两相流和高温油液的混合固体颗粒进料及混合系统；用于开展被试液控阀的高温气‑液‑固多相流冲蚀磨损试验研究，并模拟阀芯的运动过程，实现动态测试的液控阀试验系统和用于气相、液相和固相的分离以及回收的气‑液‑固分离及回收系统；优点是温度、流量以及开度连续可调。
液控阀磨损试验装置气液固多相高温冲蚀试验装置高温气角式加热冲蚀磨损试验高温压缩空气动态测试高温油液供气系统供油系统回收系统混合固体混合系统颗粒进料连续可调试验系统压缩空气运动过程多相流供气量供油量两相流模拟阀试验开度控阀气源试液油液油源回收研究

[发明专利]一种含固体颗粒液压油高压空化空蚀试验装置及其试验方法-CN201810914875.0在审
发明人：郑智剑;王洋定;钱咪;陈劼;贺梁;马冶浩;陈帅;邬云晨明 -专利权人：宁波市产品质量监督检验研究院
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01N11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种含固体颗粒液压油高压空化空蚀试验装置及其试验方法，特点是包括首尾依次连接形成循环回路的液压油储罐、增压泵、冷却器、加热器、流量调节阀、液固混合室、收缩喷嘴、可视化试验段、旋液分离器和压力控制阀，所述的增压泵上连接有二位五通电磁阀，所述的二位五通电磁阀上分别连接有用于控制所述的二位五通电磁阀的换向的第一气源和用于驱动所述的增压泵的第二气源，所述的第一气源的出口依次通过气动过滤器和第一电气比例阀与所述的二位五通电磁阀连接，所述的第二气源通过第二电气比例阀与所述的二位五通电磁阀连接，优点是能实现高温高压且颗粒进料量连续可调。
二位五通电磁阀增压泵空化空蚀试验电气比例阀第二气源第一气源液压油流量调节阀气动过滤器旋液分离器压力控制阀液压油储罐加热器高温高压颗粒进料连续可调循环回路液固混合依次连接喷嘴可视化冷却器试验段换向试验首尾收缩驱动出口

[实用新型]超声波无损检测楔块-CN201220155221.2有效
发明人：王强;肖琨;胡栋;马冶浩 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2012-04-13 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G01N29/22 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种超声波无损检测楔块，现有技术中使用的楔块是固定的，不能够灵活的改变折射角的角度，本实用新型包括一个一级楔块、一个二级楔块、耦合剂导管接口、超声探头接口、耦合剂通孔和吸声材料，一级楔块的上平面开有超声探头接口，一级楔块的其余侧面通过耦合剂与二级楔块的一个侧面活动连接，耦合剂导管接口安装在二级楔块的除底面外的侧面上，二级楔块上开有耦合剂通孔，耦合剂通孔的一个出口与耦合剂导管接口连接，二级楔块除上下侧面以外的侧面设有吸声材料，本实用新型增加了超声波无损检测的效率，提高了超声波无损检测的方便性。
超声波无损检测

[发明专利]一种基于太赫兹理论模拟光谱的农药鉴别方法-CN201210236840.9有效
发明人：王强;李兰玉;马冶浩 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于太赫兹理论模拟光谱的农药鉴别方法，本发明从理论模拟分光谱分析角度获取农药样品吸收频谱图，建立样品标准特征吸收峰指纹库X；借助太赫兹时域光谱装置采集未知待测样品太赫兹时域光谱，进而利用菲涅尔公式计算获取未知待测样品实验吸收频谱图，进一步对未知待测样品实验吸收频谱进行二阶微分处理，获得未知待测样品二阶导数吸收频谱图，提取未知待测样品二阶导数吸收频谱图的特征吸收峰Y；根据已建立的样品标准特征吸收峰指纹库X，对未知待测样品二阶导数吸收频谱图的特征吸收峰Y进行最佳匹配筛选，进而对未知待测样品进行鉴别。本发明降低了数据处理的难度和复杂度，建立农药样品指纹库，提高了鉴别效率和准确性。
一种基于赫兹理论模拟光谱农药鉴别方法

[发明专利]一种基于相控超声波的缺陷分类方法-CN201210109415.3有效
发明人：王强;肖琨;马冶浩;胡栋 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2012-04-16 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于相控超声波的缺陷分类方法，本发明应用相控超声检测仪对试块的无缺陷和有缺陷区域进行检测，获得S扫描图；然后利用小波变换对没有缺陷和有缺陷区域的S扫描图进行三层分解，得到S扫描图的小波各层阈值；并以S扫描图的小波各层阈值建立特征向量数据库X，最后利用聚类分析方法中的欧式距离法确定有无缺陷。本发明可快速、准确地实现对有无缺陷S扫描图的分类，从而实现对试块缺陷的自动分类，具有一定的市场应用前景。
一种基于超声波缺陷分类方法

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