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[发明专利]智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统-CN202310572189.0在审
发明人：裴文卉;张宇;马保森;马昊;王丽 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，方法包括以下步骤：将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。本发明所设计的Hamilton鲁棒控制器与滑模控制器和LQR控制器相比，大大降低了算法复杂度，提高了计算效率，降低了控制车辆跟踪参考轨迹的误差。
智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法系统

[发明专利]基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统-CN202310545674.9在审
发明人：裴文卉;马保森;张宇;马昊;王丽 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，方法包括以下步骤：利用车辆运动学模型和车辆动力学模型确定车辆的状态量；将横向误差和航向误差结合起来形成映射误差，并求解映射误差的二阶导数得到智能控制器所需的状态量；将幂次积分滑模函数和递归函数相结合，得到递归滑模面；采用自适应控制算法在线调整递归滑模面上的误差控制参数；采用指数趋近律来设计递归滑模控制器。与现有的滑模控制方法相比，本发明不仅能够有效地抑制外部未知环境对自动驾驶车辆的干扰，而且还能够结合自适应控制算法，实现在线调整滑模面上的误差控制参数，从而保证了自动驾驶车辆在受到外部未知干扰时能够实现精准的轨迹跟踪和横向稳定性。
基于递归自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法系统