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[发明专利]一种用于爬壁机器人壁面检测装置-CN202211619519.9在审
发明人：曹凯;韩青非;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人检测装置，具体地说，涉及一种用于爬壁机器人壁面检测装置。其包括爬壁机器人本体以及测试装置。本发明通过角度传感器及时检测出壁面的粗糙度，通过探测组件的起伏，通过齿轮传动至角度传感器，换算成壁面的高低数值，根据粗糙度的大小可以调节风机的风量，从而控制行驶速度确保爬壁机器人本体顺利通过，提前为爬壁机器人本体排除壁面障碍，避免爬壁机器人本体行驶至凹凸面，导致负压不足，很容易出现掉落现象，从而提高对爬壁机器人本体的防护效果。
一种用于机器人检测装置

[发明专利]一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人-CN202211438719.4在审
发明人：吉爱红;王伟;韩青非;宁方亮;赵伟亮 -专利权人：江苏天纳节能科技有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人，属于攀爬机器人技术领域。仿壁虎机器人包括肩带关节模块、骨盆带关节模块、仿生脊柱、肢体模块、混合附着机构及驱动控制模块，仿生脊柱包括刚性的直线导轨机构和柔性的脊椎关节机构，直线导轨机构包括导轨和滑动安装在导轨上的滑块，直线导轨机构的前端安装在肩带架的中部、后端安装在骨盆带架的中部；所述脊椎关节机构包括N个脊椎关节舵机和N‑1个关节连杆，N为大于2的整数，每个关节连杆分别连接在相邻的两个脊椎关节舵机之间。仿生脊柱以大壁虎脊柱为仿生原型，爬行过程中可以模仿壁虎脊椎弯曲形状，使得机器人弯曲爬行，使得机器人可以模仿壁虎脊柱运动，增加机器人的运动灵活性。
一种具有仿生脊柱壁虎机器人

[发明专利]管径自适应轮式模块及管道机器人-CN202210187669.0有效
发明人：于阳光;吉爱红;邱镓辉;刘亚红;韩青非 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种管径自适应轮式模块及管道机器人，属于管道机器人技术领域。管径自适应轮式模块包括两个前机体、两个后机体以及八个由驱动电机驱动的主动轮；前机体之间、后机体之间均通过弹簧连接，且前机体之间还安装有滑槽和滑块，这使得本发明可以被动地适应管径变化，灵活性更高，应用范围更广。前机体与后机体铰接，且每个管径自适应轮式模块之间也铰接连接，以辅助实现转弯功能，这不仅使得本发明的灵活性得到了进一步提高，而且还使得本发明具有更大的驱动力，能够负载更多的执行器设备。
径自适应轮式模块管道机器人

[发明专利]一种基于钩爪与黏附足垫协同作用的仿生爬壁机器人-CN202111270642.X有效
发明人：吉爱红;韩青非 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于钩爪与黏附足垫协同作用的仿生爬壁机器人，爬壁机器人的前机体与后机体之间设置有柔性脊椎作为腰部关节，柔性脊椎由万向节、弹簧和脊椎架组成，使得爬壁机器人在爬行过程中能够实现小半径转弯功能。本发明所述爬壁机器人的附着装置中的脚掌包括了钩爪式脚掌和黏附垫式脚掌，在俯仰舵机和进退舵机的综合控制下，使得爬壁机器人不仅能实现在竖直的砖墙面、混凝土表面等粗糙壁面爬行，还能实现在竖直的玻璃面、亚克力板面等光滑壁面爬行，具有良好的环境适应能力和爬行能力。本发明通过阻尼转轴将爬壁机器人尾巴与后机体连接，可以调节尾巴角度，抵抗爬行时的倾覆力矩，保证爬行的稳定性。
一种基于黏附协同作用仿生机器人

[发明专利]一种基于形状记忆合金驱动柔性脊柱的仿壁虎机器人-CN202210166208.5有效
发明人：邱镓辉;吉爱红;于阳光;刘亚红;韩青非 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于形状记忆合金驱动柔性脊柱的仿壁虎机器人，该机器人的柔性脊柱由三个节段组成，每一节段都设置有一个铰链式转动关节。所述柔性脊柱的驱动方式采用差动设计，由两组对称分布的形状记忆合金弹簧驱动，利用安培效应产生的焦耳热对某一侧的形状记忆合金弹簧进行加热使其自主收缩并提供一个偏置力，输出形变位移驱动柔性脊柱向加热一侧主动偏转。本发明采用三自由度设计，分别控制腿部的俯仰、进退和脚掌的扭转。仿壁虎机器人直行时通过柔性脊柱的周期性侧向摆动增大步幅，提高运动速度；避障时利用形状记忆合金弹簧加热自主收缩的物理特性调整机身姿态实现小半径的转向功能，具有良好的运动灵活性和环境适应性。
一种基于形状记忆合金驱动柔性脊柱壁虎机器人

[发明专利]一种小型履带式管道机器人及其运动方法-CN202210170493.8有效
发明人：刘亚红;吉爱红;于阳光;邱镓辉;韩青非;俞志伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型履带式管道机器人及其运动方法，该机器人的控制及驱动模块安装在前支撑体和后支撑体内，履带及履带轮安装在支撑体两侧,本发明所述的机器人结构紧凑，可以实现水平管道中的前进、后退、差速转弯；竖直管道中爬升、变径；检测管内情况的功能。机器人机体中部和机器人机体前部或机器人机体后部通过子母铆钉连接实现偏摆自由度，机器人机体中部包含两个舵机实现俯仰自由度，使得机身呈“Z”字形支撑在竖直管道中，舵机支撑件之间有丝杠、丝杠螺母和编码盘蜗轮蜗杆减速电机组成的变径机构实现机身长度的变化从而适应不同的管径。该机器人具有检测狭小管道、越障以及适应不同管径的运动性能。
一种小型履带式管道机器人及其运动方法