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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法-CN202111321919.7有效
发明人：王越;贾慎涵;韩福长;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法，该方法首先采集双目相机、主体IMU、腿足辅助IMU、腿足关节电机和足端力传感器的传感信息；利用底层腿足滤波器对腿足关节电机的转角和转速、腿足辅助IMU以及足端力传感器的测量信息进行信息融合，得到腿足辅助IMU坐标系下的速度观测；再将速度观测输入上层滤波器，利用上层滤波器对采集的主体IMU、双目相机的观测信息进行融合，完成信息融合并输出机器人的里程估计结果。本发明方法能够有效解决现有方法在四足移动机器人快速运动中，由于剧烈抖动导致的里程估计精度不高甚至算法失效等问题，为四足移动机器人在快速运动中的自主定位提供了有效解决方案。
一种基于双层滤波框架高精度里程估计方法

[发明专利]一种AR在线建图方法及设备-CN202211363295.X在审
发明人： 韩福长;赵辰;李炳城;王振阳 -专利权人：杭州场域未来科技有限责任公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种AR在线建图方法及设备。其中，AR在线建图设备包括：固定件，设置在固定件周围的图像采集模块，设置在固定件内部的IMU模块以及嵌入式计算模块，其中图像采集模块包括设置在固定件的下面两侧的两个单目相机组成的双目相机以及设置在固定件的两侧的两个环视相机，用于实现全方位图像采集；嵌入式计算模块分别与IMU模块以及图像采集模块连接，用于构建AR三维点地图。
一种 ar 在线方法设备

[发明专利]一种四足机器人的多目视觉惯性感知装置-CN202210553459.9在审
发明人：王越;金铭律;王睿林;贾慎涵;方献泽;韩福长;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人的多目视觉惯性感知装置，该装置通过多目相机获取图像信息，通过惯性测量单元获取机器人运动信息，由信号同步电路进行信号同步，经由多传感器信息传输模块传输至里程计计算单元进行里程计算，实现在抖动剧烈、运动快速的四足机器人平台上的高精度里程估计。该装置轻量、对元器件有较好的保护性、低功耗、方便安装在各种四足机器人平台上，为四足机器人的轻量化感知平台提供了有效的解决方案。
一种机器人目视惯性感知装置

[发明专利]一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法-CN202110145592.6有效
发明人：王越;韩福长;张群康;熊蓉;谭启蒙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法，包括将若干块标定板放置在自旋转线结构光扫描系统测量范围内，要求不同标定板之间不共面，使自旋转线结构光扫描系统旋转平台静止在不同的位置采集相机图像信息和记录对应的电机位置等步骤，本发明借助于多约束方法完成标定，不依赖于机械结构的安装精度，极大降低了设备的安装要求，本发明在一个标定过程中利用了多种类型的约束条件，从而能够避免由于单一的约束条件带来的标定误差，同时标定了结构光系统和旋转平台的相对位姿关系和时间偏移，对于一些低成本的不能进行硬件同步的硬件设施，适用范围广。
一种旋转结构扫描系统时空标定方法

[发明专利]一种基于硬件同步的无人驾驶感知系统及其工作方法-CN201910528198.3有效
发明人：熊蓉;唐立;韩福长 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于硬件同步的无人驾驶感知系统及其工作方法，装置包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上彩色视觉相机、至少一个灰度视觉相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，至少以一个以上的硬件同步电路板，包含有激光雷达、视觉软件运行的系统环境的工业计算机等，本发明对惯性测量单元、激光雷达和视觉相机同时尽行了硬件同步，同步的传感器类型多，获得的数据种类丰富，采用高性能单片机对信号进行处理，由硬件本身产生的时间差为微秒级，同步精度高。本发明将所有的传感器和控制处理系统集成在一个可移动平台上，方便对传统的汽车进行改造和安装该基于硬件同步的无人驾驶感知系统。
一种基于硬件同步无人驾驶感知系统及其工作方法

[发明专利]一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置-CN201910528194.5有效
发明人：熊蓉;韩福长;唐立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置，无人驾驶车辆设置有至少一个惯性测量单元(IMU)、激光雷达传感器和摄像头传感器，以及至少一台工业计算机和一块硬件同步电路板，方法包括，硬件同步电路板获取所述至少一个惯性测量单元中采集的数据信息以及该传感器发送的一定频率的脉冲信号，将获得的惯性测量单元发送的脉冲信号降低频率至预设值之后发送给激光雷达传感器等步骤，本发明采用硬件电路对信号进行处理，由于硬件本身采用时钟精度高的控制器，由硬件本身产生的数据间的时间差为微秒级，同步精度高，采用模块化各功能单元，可将各模块集成在比较小的一个空间上，集成度高体积小，易于移植进不同无人驾驶系统。
一种用于无人驾驶获取数据同步方法装置

[实用新型]一种用于检测水下桥墩裂缝的装置-CN201721827096.4有效
发明人：彭一南;任佳;韩福长;杨雨喆;严婷;杜金龙;曾莉;洪洁;霍凌志 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于检测水下桥墩裂缝的装置，包括微型船体；微型船体内部固封有电源模块、控制模块、通信模块和定位模块；微型船体外侧底部设有动力模块、机器人投放模块和通过线缆固定在机器人投放模块上的水下机器人；还包括遥控模块；其中，电源模块为各模块提供电能，通信模块、定位模块、动力模块、水下机器人、机器人投放模块均连接到控制模块；该用于检测水下桥墩裂缝的装置可以实现水下桥墩裂缝的自动探测，有利于工作人员了解水下桥墩的裂缝情况，以便及时安排人员对裂缝进行修复。
水下桥墩裂缝船体机器人水下机器人电源模块定位模块动力模块控制模块通信模块投放检测模块提供电能本实用新型线缆固定遥控模块自动探测固封修复

[实用新型]一种盘式发电轮-CN201721010638.9有效
发明人：王思翔;彭一南;韩福长;张子璇;霍凌志;严婷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种盘式发电轮，其特征在于该发电轮包括顶端封盖、连接部分、外轴承、内转盘、滚珠、底部封盖、强力磁铁和无铁芯线圈；所述顶端封盖内侧沿圆周方向均匀布置若干数量的强力磁铁，相邻两个强力磁铁朝向相同侧的磁极方向相反；在强力磁铁外围的顶端封盖上沿圆周方向均匀布置有若干数量的螺纹通孔；在顶端封盖的内侧通过连接部分连接外轴承，外轴承的内外径与连接部分的内外径相同；所述内转盘安装在连接部分、顶端封盖所围成的空间内，内转盘上安装有无铁芯线圈，所述无铁芯线圈的个数与强力磁铁的个数相匹配；在外轴承与内转盘之间的空隙内均匀分布有直径大小相等的若干数量的滚珠。
一种发电

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