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[发明专利]基于点云神经辐射场的语义标注数据自动生成方法、装置-CN202310055600.7有效
发明人：王越;方献泽;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云神经辐射场的语义标注数据自动生成方法、装置，属于图像处理领域。本发明对传统神经渲染辐射场进行了改进，采用RGB点云先验作为神经网络的先验知识，并且对神经渲染辐射场的输出增加了语义通道，使得神经渲染辐射场不仅能够渲染真实图像，也能够渲染场景的语义图。该方法仅需要极少量的人工语义标注，即可对全场景的点云做语义的稠密化标注，极大的节省了人工标注的成本。实物实验结果表明，本发明能够极大的提高语义标注的速度，同时缩短神经辐射场的训练收敛时间，非常适合用于移动机器人的场景建模领域。截至目前，本发明已经完整应用于实际机器人项目当中。
基于神经辐射语义标注数据自动生成方法装置

[发明专利]一种四足机器人的多目视觉惯性感知装置-CN202210553459.9在审
发明人：王越;金铭律;王睿林;贾慎涵;方献泽;韩福长;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人的多目视觉惯性感知装置，该装置通过多目相机获取图像信息，通过惯性测量单元获取机器人运动信息，由信号同步电路进行信号同步，经由多传感器信息传输模块传输至里程计计算单元进行里程计算，实现在抖动剧烈、运动快速的四足机器人平台上的高精度里程估计。该装置轻量、对元器件有较好的保护性、低功耗、方便安装在各种四足机器人平台上，为四足机器人的轻量化感知平台提供了有效的解决方案。
一种机器人目视惯性感知装置

[发明专利]一种基于RGBD信息的小型足球机器人识别与追踪抓取方法-CN201910610432.7有效
发明人：陈泽希;黄哲远;王云凯;方献泽;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGBD信息的小型足球机器人识别与追踪抓取方法，属于视觉感知伺服移动技术领域。现有的小型足球机器人的一切移动以及信息来源都要依托于高处的全区摄像头，自身并不具备独立视觉以及独立运算处理系统，需要通过执行电脑端发来的指令进行运动。当全局摄像头失效以后，小型足球机器人将完全致盲，进而导致完全失效。而本发明通过在小型足球机器人上配置深度相机作为感知元件，同时配合相应的控制算法，使得其具备了独立视觉。当机器人具有独立视觉以后，机器人便具备了自助感知能力，使小型足球机器人可以发挥更大的作用。这种小型足球机器人尤其适合作为守门员进行使用，能够根据球的运动轨迹对其进行拦截。
一种基于 rgbd 信息小型足球机器人识别追踪抓取方法