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[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210111978.X在审
发明人：胡彬杨;申浩;聂琼;李一鸣;韩天思;马际洲;田飞鹏;晁斌 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例中确定各自由度组合以及各自由度组合的点云区域，针对每个自由度组合，根据任意两个雷达中第一雷达和第二雷达采集该自由度组合的点云区域内的第一点云和第二点云，以及预先标定的任意两个雷达之间的外参，确定第一点云与第二点云之间的指标偏差，并基于指标偏差，确定该自由度组合对应的校验结果。根据每个自由度组合的校验结果，对无人设备进行控制。在此方法中，可以针对两个雷达的外参解耦后得到的每个自由度组合，判断两个雷达之间每个自由度组合的校验结果是否存在异常，来验证两个雷达之间的外参是否准确，从而确保无人设备行驶的安全性。
一种无人设备控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种用于呈现增强交互内容的方法以及用户设备-CN201811548791.6有效
发明人：吴仑;宋之乐;施扬恩;周俊颖;韩天思;侯晓辉;廖春元 -专利权人：亮风台（上海）信息科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于呈现增强交互内容的方法以及用户设备，基于目标装置对应的目标图像信息确定所述用户设备相对于所述目标装置的位姿信息，并基于所述用户设备的位姿信息叠加呈现关于所述目标装置的增强交互内容，以提供相关的信息或操作引导。本申请能让用户基于该增强交互内容了解产品的相关信息和操作方法。
一种用于呈现增强交互内容方法以及用户设备

[发明专利]一种用于设置增强交互内容的方法与设备-CN201811548792.0有效
发明人：施扬恩;廖春元;吴仑;周俊颖;韩天思;侯晓辉 -专利权人：亮风台（上海）信息科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于设置增强交互内容的方法与设备。该方法包括基于目标装置对应的目标图像信息确定所述目标图像信息对应的目标特征信息；基于所述目标特征信息，确定对应的目标区域的位置信息；确定所述目标区域所对应的增强交互内容。实现了在实际场景中利用用户设备在线编辑特定区域的增强交互内容，直观得呈现“所见即所得”的效果，且具有高效性。在一些实施例中，用户设备将特定区域及对应的增强交互内容上传至网络设备，以支持批量添加或更新商品对应的增强交互内容，无需对每一款商品重复操作，具有极强的扩展性。
一种用于设置增强交互内容方法设备

[实用新型]标定验证组件及系统-CN202121580763.X有效
发明人：李一鸣;申浩;聂琼;韩天思;高春乐;胡彬杨 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请是关于一种标定验证组件及系统，属于传感器技术领域，可以应用到自动驾驶领域的智能汽车上。所述标定验证组件包括第一检测物(1)、第二检测物(2)和支架(3)；所述第一检测物(1)和所述第二检测物(2)分别是用于供不同类型的传感器(7)检测的物体；所述第一检测物(1)和所述第二检测物(2)分别安装在所述支架(3)上。在本申请公开的实施例中，所述第一检测物(1)或者所述第二检测物(2)至少可被一种传感器(7)准确识别，避免出现现有技术中不同类型的传感器(7)对同一目标参照物的识别精度存在较大差异的情况，从而提高标定验证的精度。
标定验证组件系统

[实用新型]标定图像的采集设备以及采集控制设备-CN202121024642.7有效
发明人：高春乐;夏华夏;申浩;聂琼;韩天思;李一鸣;马际洲;田飞鹏;胡彬杨;田咪 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本说明书公开了一种标定图像的采集设备以及采集控制设备，通过用运动设备代替人工手持来带动相机或标定物中的至少一个运动，使相机以指定采集位姿实现对标定物的采集，提高采集时相机与标定物在真实世界中的实际位姿与为相机标定所采用的位姿数据的一致性，并且减少了采集过程中的人工参与度，提高自动化程度，提高了标定图像的采集效率。
标定图像采集设备以及控制

[发明专利]一种图像的采集方法及装置-CN202110519528.X有效
发明人：高春乐;夏华夏;申浩;聂琼;韩天思;李一鸣;马际洲;田飞鹏;胡彬杨;田咪 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本说明书公开了一种图像的采集方法及装置，通过对运动设备的控制，使图像采集设备和被拍摄的目标对象中的至少一个在运动设备的带动下运动，从而在运动后能够以预设的指定采集位姿采集包含目标对象的样本图像，提高了采集时图像采集设备与目标对象之间的相对位姿的精确性，并且减少了采集过程中的人工参与度，提高自动化程度，为后续需要根据以较高拍摄位姿精度所拍摄的样本图像来执行的业务提供可能。
一种图像采集方法装置

[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110519529.4在审
发明人：高春乐;夏华夏;申浩;聂琼;韩天思;李一鸣;胡彬杨;田飞鹏;田咪;马际洲 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本说明书公开了一种相机参数的标定方法、装置、存储介质及电子设备，根据多标定物样本图像中所包含的各标定物的位姿约束关系进行相机参数的标定，通过为标定提供更多约束信息的方式提高了参数标定的准确性。
一种相机参数标定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]标定验证组件、系统及方法-CN202110786189.1在审
发明人：李一鸣;申浩;聂琼;韩天思;高春乐;胡彬杨 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请是关于一种标定验证组件、系统及方法，属于传感器技术领域，可以应用到自动驾驶领域的智能汽车上。所述标定验证组件包括第一检测物(1)、第二检测物(2)和支架(3)；所述第一检测物(1)和所述第二检测物(2)分别是用于供不同类型的传感器(7)检测的物体；所述第一检测物(1)和所述第二检测物(2)分别安装在所述支架(3)上。在本申请公开的实施例中，所述第一检测物(1)或者所述第二检测物(2)至少可被一种传感器(7)准确识别，避免出现现有技术中不同类型的传感器(7)对同一目标参照物的识别精度存在较大差异的情况，从而提高标定验证的精度。
标定验证组件系统方法

[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110291384.7在审
发明人：高春乐;申浩;聂琼;韩天思;李一鸣;胡彬杨 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列，标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与待标定相机的相对姿态不同，对于任一标定板，基于标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，基于特定图像区域对标定相机进行相机标定。这样，一定程度上可以使得用于进行相机标定的数据更加规范有效，进而提高标定效果。
一种标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于视觉和惯性里程定位的方法及装置-CN202010543589.5在审
发明人： 韩天思;智向阳;聂琼;申浩 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于视觉以及惯性里程定位的方法及装置，根据图像特征点匹配结果以及惯性测量数据，确定相邻帧的预估位姿变化，并当该预估位姿变化小于预设值时，确定当前帧待解的状态向量，基于目标函数确定该待解的状态向量的变化矩阵、待解系数矩阵以及待解残差矩阵的矩阵关系式，通过忽略该矩阵关系式高阶项，求解环境点向量的变化量以及位姿向量的变化量，最后确定当前帧的位姿。在预估位姿变化较小的情况下，确定位姿变化是线性的且可根据上一帧的系数矩阵、状态向量以及残差推导得到，因此构造了系数矩阵和残差的增量表达式，通过求解增量方程来得到全部状态向量。无需解算当前帧的系数矩阵以及残差，减少了解算复杂度，提高定位效率。
基于视觉惯性里程定位方法装置

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