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[发明专利]用于机器人的动力关节-CN202110147127.6有效
发明人：高党波;韩定强;雷纲;刘毅;杨中原 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的动力关节。基于本发明，动力关节可以利用动力模组和行星齿轮减速机构将动力模组产生的动力输出转化为关节运动，以使动力关节的成本能够低于使用谐波减速器的关节结构；而且，动力关节中的各部件具有沿轴线连通的轴心贯通孔，因此，可以利用贯穿各部件的轴心贯通孔的线束护管为动力关节提供可靠且便利的布线空间，以避免由于使用行星齿轮减速机构而导致布线困难，有利于在降低关节成本的同时兼顾动力关节的电气可靠性。另外，本发明公开的动力关节既可以集成于机器人的骨架，也可以被实现为模块化形态。
用于机器人动力关节

[发明专利]机械手及其机械手指-CN202011349706.0有效
发明人：雷纲;杨中原;刘薇 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机械手指，包括驱动部；第一指节，设有活动腔，通过第一转轴转动连接于机械手掌；第二指节，通过第二转轴转动连接于第一指节；驱动绳，一端与第二指节连接，绕过第一转轴，且与驱动头连接；弹性伸缩组件，活动设置于活动腔内，包括壳体和设置于壳体内的弹性件和活动件，弹性件的一端抵接于壳体背离第二指节的一端，另一端抵接于活动件，且驱动活动件抵靠于壳体靠近第二指节的一端；第一联动绳，一端固定于第二指节中位于内侧的部分上，另一端绕过第二转轴与壳体固定；第二联动绳，一端与活动件固定，另一端与驱动座固定。上述技术方案可以解决目前机械手驱动系统过于复杂，控制难度大的问题。
机械手及其机械手指

[发明专利]一种仿人双足机器人及其小腿结构-CN202011252887.5有效
发明人：雷纲;韩定强;郭斌 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人双足机器人及其小腿结构，该小腿结构包括：竖直方向相对设置的两个侧板，两个侧板之间形成纵向延伸的容置腔体；踝关节，包括：双自由度转动节，双自由度转动节装设于容置腔体的底端，其在与侧板垂直的平面内具有围绕第一轴向方向的第一转动自由度和围绕第二轴向方向的第二转动自由度，第一轴向方向与第二轴向方向垂直，且第一轴向方向与侧板垂直；通过第一驱动绳驱动双自由度转动节围绕第一轴向方向旋转的第一驱动机构；通过第二驱动绳驱动双自由度转动节围绕第二轴向方向旋转的第二驱动机构；第一驱动机构和第二驱动机构沿着纵向方向排列在容置腔体内。
一种仿人双足机器人及其小腿结构

[实用新型]机械手和机器人-CN202120538187.6有效
发明人：雷纲;杨中原;韩定强;高党波;刘毅 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请是关于机械手和机器人，属于机器人技术领域。所述机械手包括基座、夹持杆组件、光流传感器组件和压力传感器组件；夹持杆组件为两个，两个夹持杆组件相对且均与基座活动连接，夹持杆组件用于夹持物体；光流传感器组件固定在基座上，且位于两个夹持杆组件之间；压力传感器组件为两个，且分别固定在两个夹持杆组件用于夹持物体的部分。本申请实施例提供的机械手通过独立的压力传感器组件和光流传感器组件能够实现物体与机械手的接触力，以及物体相对于机械手的滑移趋势的检测。并且，压力传感器组件和光流传感器组件的成本较低，且检测精度较高。
机械手机器人

[发明专利]服务机器人-CN202110629831.5在审
发明人：高党波;雷纲;刘毅;韩定强;杨中原;郝兆礼 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人。基于本发明，服务机器人的机械手臂可以通过手臂骨架的摆转关节的关节运动执行任务操作，并且，摆转关节与用于驱动其运动的关节驱动电机之间选用关节同步带机构实现减速传动。由于关节同步带机构的重量能够被容易地控制在低于齿轮减速器和谐波减速器的水平，因而可以在不增加对移动底盘的配重的前提下提高服务机器人的稳定性，即，在提高服务机器人的稳定性的同时，兼顾移动底盘的配重最小化、以及机械手臂的轻量化，而且，关节同步带机构的成本也可以被容易地控制在低于齿轮减速器和谐波减速器的水平，因而还有助于实现服务机器人的低成本化。进而，有助于提高服务机器人的稳定性、并降低服务机器人的成本和重量。
服务机器人

[发明专利]一种空间机械臂的关节接头及关节连接装置-CN201710566414.4有效
发明人：梁斌;刘厚德;王学谦;雷纲 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机械臂的关节接头及关节连接装置，其中关节接头包括连接本体、机械连接组件和电气连接组件，机械连接组件和电气连接组件分别固定连接在连接本体上，连接本体的接口面上设有凸出部和凹陷部，凸出部与凹陷部相互匹配；机械连接组件包括相互匹配的第一机械连接件和第二机械连接件，第一机械连接件连接设置在凸出部处，第二机械连接件连接设置在凹陷部处；电气连接组件包括相互匹配的第一电气连接件和第二电气连接件，第一电气连接件和第二电气连接件分别连接设置在连接本体的接口面上。本发明提出的空间机械臂的关节接头不分公母，使得空间机械臂可以实现任意方向的连接，大大提高连接效率的同时还避免了安装错误等问题。
一种空间机械关节接头连接装置

[外观设计]机器人-CN201930054249.4有效
发明人：李亮;汤冰洁;张斌;雷纲;李子颖 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于扫地。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案及色彩的结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：仰视图为非常见部位，省略仰视图。6．请求保护的外观设计产品包含色彩。
外观设计省略仰视机器人扫地图案图片

[发明专利]环卫智能洁扫作业机器人控制系统及清扫机械-CN201811497902.5在审
发明人：李亮;张斌;袁科;龚建球;雷纲;景斌 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种环卫智能洁扫作业机器人控制系统及清扫机械，属于环保技术领域。本发明通过导航系统及检测模块将地图信息和机器人的位置信息及障碍物检测信息传送至主控制器，从而进行局部运动路径规划，并通过控制行走系统及作业系统进行规划路径途中的路面洁扫作业及行人手里垃圾的收集，相比于现有技术需通过人工控制传统机械方式进行洁扫作业，本发明不需要人工参与控制即可实现规划路线的垃圾清理，大大降低了使用成本，且可实现连续作业，工作效率更高。
作业机器人控制系统清扫环保技术领域控制行走系统障碍物检测传统机械导航系统地图信息工作效率规划路径规划路线检测模块局部运动垃圾清理连续作业路径规划人工参与人工控制信息传送主控制器作业系统智能机器人垃圾

[发明专利]一种航天器翻转机构的缓冲减速装置-CN201610513635.0有效
发明人：梁斌;李成;王学谦;雷纲;王培明;李郑发 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器翻转机构的缓冲减速装置，所述航天器翻转机构包括机架外壳和转动臂，所述机架外壳为半圆形结构，所述转动臂转动连接在所述机架外壳上，所述缓冲减速装置包括减速调节块和至少一个减速挡块，所述减速挡块安装在所述机架外壳上，所述减速调节块能够沿径向移动地安装在所述转动臂上，所述减速调节块能够在离心力的作用下伸出所述转动臂与所述减速挡块配合接触。本发明提出的航天器翻转机构的缓冲减速装置，不仅能够适应航天器翻转机构转速变化较大的工况，而且不影响航天器翻转机构的到位精度。
一种航天器翻转机构缓冲减速装置

[发明专利]一种航天器翻转机构及其密封装置-CN201610541784.8有效
发明人：梁斌;李成;王学谦;雷纲;王培明;李郑发 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器翻转机构及其密封装置，所述航天器翻转机构包括机架外壳和转动臂，所述机架外壳为半圆形结构，所述转动臂转动连接在所述机架外壳上，所述密封装置包括第一密封元件和第二密封元件，所述第一密封元件固定连接在所述转动臂的转动轴上，且密封连接多个内部管路，所述第二密封元件密封连接多个外部管路，所述第二密封元件能够沿轴向移动并能移动至与所述第一密封元件密封接触配合以分别密封连通所述多个内部管路和所述多个外部管路。本发明提供的航天器翻转机构及其密封装置，结构简单，对翻转机构没有阻力，且提高了航天器翻转机构的密封可靠性。
一种航天器翻转机构及其密封装置

[发明专利]热声热机系统-CN201410014746.8有效
发明人：雷纲;张益炳;李海冰 -专利权人：中科力函（深圳）热声技术有限公司
申请日： 2014-01-13 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： F03G7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种热声热机系统，包括多个相同的热声热机环路结构，每个所述热声热机环路结构包括至少三个能够进行热声转换的热声热机单元；每个所述热声热机环路结构中的热声热机单元相互连接形成气体工质循环流动的环路结构；所述多个热声热机环路结构的几何中心重合，且各热声热机环路结构中的热声热机单元交错设置。本发明提供的热声热机系统，通过设置多个相同的几何中心重合的热声热机环路结构，各环路结构中的热声热机单元交错设置，这样，对应位置的热声热机单元中的直线电机的工作相位相同时，可相互抵消电机壳体的振动。
热机系统

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