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[实用新型]一种西药学用的多功能取药装置-CN202023242154.1有效
发明人： 郝兆礼 -专利权人： 郝兆礼
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型提供一种西药学用的多功能取药装置，涉及物料拿取技术领域，包括机体和吸附装置，机体的下表面固定连接有吸头，吸附装置与机体的内壁设置，吸附装置包括电机，电机与机体的内壁固定连接，电机的一侧套设有吸风扇，机体的内壁固定连接有过滤网，机体靠近过滤网的一侧设置有挡板，挡板与机体的内壁固定连接，机体的内壁滑动连接有收集盒，收集盒的一侧设置有限位套。本实用新型，解决了现有大多取药装置，通过镊子夹取药片来进行取药，镊子夹取药片时，操作效率低下并易将药片夹碎，造成药品的浪费，使得设备在使用中产生大量损失的问题。
一种西药多功能装置

[发明专利]服务机器人-CN202110629831.5在审
发明人：高党波;雷纲;刘毅;韩定强;杨中原;郝兆礼 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人。基于本发明，服务机器人的机械手臂可以通过手臂骨架的摆转关节的关节运动执行任务操作，并且，摆转关节与用于驱动其运动的关节驱动电机之间选用关节同步带机构实现减速传动。由于关节同步带机构的重量能够被容易地控制在低于齿轮减速器和谐波减速器的水平，因而可以在不增加对移动底盘的配重的前提下提高服务机器人的稳定性，即，在提高服务机器人的稳定性的同时，兼顾移动底盘的配重最小化、以及机械手臂的轻量化，而且，关节同步带机构的成本也可以被容易地控制在低于齿轮减速器和谐波减速器的水平，因而还有助于实现服务机器人的低成本化。进而，有助于提高服务机器人的稳定性、并降低服务机器人的成本和重量。
服务机器人

[实用新型]一种西药房储药柜-CN202020725446.1有效
发明人： 郝兆礼;赵琴芬 -专利权人： 郝兆礼
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A47B67/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种西药房储药柜，包括固定箱，所述固定箱前表面贯穿设置有若干个储药槽；所述储药槽的两侧设置有滑槽，所述滑槽内部滑动安装有折叠遮光板，所述储药槽内部安装有驱动组件，所述储药槽内壁安装有灯珠；所述储药槽的内底面设置有导向槽，所述导向槽沿着所述储药槽的长度方向均匀分布，所述导向槽内部安装有弹性推力组件，所述固定箱的密封端安装有第二反光块和第三反光块。有益效果在于：由于能够对滑动块和折叠遮光板的位置调节，从而能够满足对不同药品的补货需求，适用范围广；并且通过光线的反射，对卖货人员进行补货提醒，装置使用更加灵活和方便。
一种西药房储药柜

[发明专利]永磁同步电机启动电路及启动方法-CN201510696539.X有效
发明人：刘砚;祝闽;曲强;徐敏珍;郝兆礼;白政巧 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： H02P21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机启动电路及启动方法，包括逆变器电路、3个电流传感器、电动机和主控板；所述逆变器电路包括3组IGBT模块，3组IGBT模块分别通过3条导线与电动机电连接，3个电流传感器分别位于3条导线上；所述主控板包括转速控制模块、启动电流指令发生模块、电流控制模块、转速估算单元、积分器单元、位置信号切换单元、IPARK单元、CLARK单元、PARK单元、SVPWM单元；本发明具有能够加快启动过程，并缩小给定旋转坐标系与实际旋转坐标系之间的角度差，确保平滑地从转速开环启动切换到转速电流双闭环无传感矢量控制运行的特点。
永磁同步电机启动电路方法

[发明专利]在伺服系统中的串行编码器通信时数据采集同步的方法-CN201511024070.1有效
发明人： 郝兆礼;曲强;祝闽;刘砚;徐敏珍;白政巧 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种在伺服系统中的串行编码器通信时数据采集同步的方法，解决了现有技术的不足，技术方案为：包括步骤一：主机中的ePWM定时器产生同步信号，主机将同步信号发送给FPGA，步骤二：经过延迟之后，主机中的ePWM定时器触发ADC启动电流采样，步骤三：FPGA收到DSP发出的同步信号后，向编码器请求数据，当FPGA根据获取的编码器数据准备好后，发出数据准备好信号通知主机，主机开始接受FPGA数据，步骤四：主机收到的FPGA数据进行转子磁场定向运算，当主机的转子磁场定向运算完成后更改ePWM定时器的寄存器值，步骤五：一个在伺服系统中的串行编码器通信时数据采集同步的控制周期的信号同步完成。
伺服系统中的串行编码器通信数据采集同步方法

[发明专利]无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法-CN201510672583.7在审
发明人：白政巧;祝闽;曲强;郝兆礼;刘砚;徐敏珍 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无传感器永磁直驱电机转子初始角度检测装置及方法，包括逆变器电路、3个电流传感器和单片机，所述逆变器电路包括3组场效应管，3组场效应管分别通过3条导线与电机电连接，3个电流传感器分别位于3条导线上；所述单片机包括ADC检测处理单元，指令发生单元、角度辨识单元、IPARK单元、SVPWM单元、PARK单元和CLARKE单元；本发明具有计算开销小、检测速度快、脉冲抖动小、误差小、稳定性好的特点。
传感器永磁电机转子初始角度检测装置方法

[实用新型]电机绕组安全诊断电路-CN201120524854.1有效
发明人：谷建明;许观奇;郝兆礼;廉晨龙;严伟灿 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2011-12-15 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： H02H7/08 文献下载
摘要：电机绕组安全诊断电路，涉及电机绕组的安全诊断。目前的保护电路主要是对电机相间或匝间保护，缺少在没有通电前提下对绕组接地或接电源正的检测，使检验合格的电机存在安全隐患。本实用新型特征在于：包括用于高压检测的接正诊断电路、用于接地检测的接地诊断电路和与连接正诊断电路、接地诊断电路至控制器的信号反馈电路，所述的接正诊断电路及接地诊断电路均设有用于和电机相线连接的电机相线连接点。电路结构简单，电路状态明确，对电机本体的电阻无要求，对电机的相数无要求，适用于一切无刷直流电机的绕组与电源正短路和与地短路的检测，将故障信息反馈给控制器，控制器可控制电机启动和运行，起到保护的目的。
电机绕组安全诊断电路

[实用新型]空调风机转速闭环控制装置-CN201020276527.4有效
发明人：廉晨龙;郝兆礼;谷建明;付贵霖;严伟灿 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2010-07-30 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：空调风机转速闭环控制装置，涉及一种空调风机转速控制装置。现控制系统开环控制风机，风机转速因外在因素而变化，影响舒适度，为保持风速的恒定，用户需不断调整风机转速设定值，操作麻烦。本实用新型包括用于输入用户给定转速的转速设定模块、用于根据给定的转速控制电机转速的控制模块，其特征在于：所述的控制模块设有电机转速反馈模块。本技术方案的实施可减小风机实际转速与设定转速偏差，避免转速过快或过低，无需不断人为修改风机转速设定值以满足室内舒适度要求，有助于节能，防止能源的浪费。
空调风机转速闭环控制装置

[实用新型]中央空调终端地址存储装置-CN201020247667.9无效
发明人：廉晨龙;付贵霖;郝兆礼;许观奇;严伟灿 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2010-07-05 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： H04L29/12 文献下载
摘要：中央空调终端地址存储装置，涉及一种终端地址存储装置。现中央空调终端地址存储装置为拨动开关或EEPROM等硬件，前者占用中央处理器的I/O口，易误修改，后者成本高、线路复杂。本实用新型包括设于终端内的中央处理器及用于接收指令的通讯装置，其特征在于所述的中央处理器包括：地址修改单元，用于根据接收的地址修改指令设置终端地址存储单元中的内容；终端地址存储单元，用于存放本终端地址。本技术方案以通讯方式修改保存终端地址，修改具有保密性，且无需增加EEPROM或者拨动开关等硬件，也不必占用中央处理器的I/O口，仅利用了中央处理器极少部分存储单元，完成了智能终端地址存储，因而，具有成本低、线路结构简单等优点。
中央空调终端地址存储装置

[实用新型]无刷直流电机与电路板快速连接装置-CN200920295299.2无效
发明人： 郝兆礼;杜荣法;朱亚娟;方巧珍;廉晨龙;翟德虎 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2009-12-29 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： H02K29/08 文献下载
摘要：无刷直流电机与电路板快速连接装置，涉及一种电机装置。现用的无刷直流电机与电路板连接装置，存在生产成本高、拆装工艺复杂等弊病。本实用新型包括它包括与电机绕组电连接的导电插针(1)、与导电插针(1)配合的固定于电路板(3)的连接器(2)，所述的连接器(2)包括复数个可夹持导电插针(1)的金属弹片(22)，所述的弹片(22)与电路板(3)电连接。插针插入由弹片组合而成的插接腔中，实现两者的可拆卸式连接，达到绕组与电路板的电连接目的，摒弃了手工焊接的连接方式，且可单面走线布板，节省了印刷电路板的制造成本；同时有助于提高生产、装配、维修效率。
直流电机电路板快速连接装置

[实用新型]120度非方波型无刷直流电机控制器-CN200920295302.0无效
发明人：廉晨龙;杜荣法;朱亚娟;翟德虎;郝兆礼;严伟灿 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2009-12-29 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：120度非方波型无刷直流电机控制器，涉及对直流电机的控制器。目前控制器在控制电机转动过程中，电机易出现转矩波动，严重时会出现明显的运行噪声。本实用新型包括转子位置解析模块，用于实现电机转子位置解析；控制电压计算模块，其与转子解析模块连接，用于根据转子位置计算得到对应控制电压值；PWM输出模块，其与控制电压计算模块连接，用于根据控制电压值生成相应的120度PWM控制波形；功率驱动单元，位于电机及PWM输出模块之间，用于根据PWM控制波形控制电机运转。在控制区间内的控制电压根据转子位置实时调整其数值以减少转矩的波动，同时也能有效削弱控制区间更换时造成的转矩跌落。
120 方波型无刷直流电机控制器

[发明专利]无刷直流电机与电路板快速连接装置-CN200910155843.8有效
发明人： 郝兆礼;杜荣法;方巧珍;廉晨龙;翟德虎 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2009-12-29 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： H02K29/08 文献下载
摘要：无刷直流电机与电路板快速连接装置，涉及一种电机装置。现用的无刷直流电机与电路板连接装置，存在生产成本高、拆装工艺复杂等弊病。本发明包括与电机绕组电连接的导电插针(1)、与导电插针(1)配合的固定于电路板(3)的连接器(2)，所述的连接器(2)包括连接座(21)及设于连接座(21)上的复数个可夹持导电插针(1)的金属弹片(22)，所述的弹片(22)与电路板(3)电连接。插针插入由弹片组合而成的插接腔中，实现两者的可拆卸式连接，达到绕组与电路板的电连接目的，摒弃了手工焊接的连接方式，且可单面走线布板，节省了印刷电路板的制造成本；同时有助于提高生产、装配、维修效率。
直流电机电路板快速连接装置

[发明专利]120度非方波型无刷直流电机控制器及控制方法-CN200910155842.3有效
发明人：廉晨龙;杜荣法;翟德虎;郝兆礼;严伟灿 -专利权人：卧龙电气集团股份有限公司
申请日： 2009-12-29 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：120度非方波型无刷直流电机控制器及控制方法，涉及直流电机的控制。目前控制器在控制电机转动过程中，电机易出现转矩波动，严重时会出现明显的运行噪声。本发明包括转子位置解析模块，用于实现电机转子位置解析；控制电压计算模块，其与转子解析模块连接，用于根据转子位置计算得到对应控制电压值；PWM输出模块，其与控制电压计算模块连接，用于根据控制电压值生成相应的120度PWM控制波形；功率驱动单元，位于电机及PWM输出模块之间，用于根据PWM控制波形控制电机运转。在控制区间内的控制电压根据转子位置实时调整其数值以减少转矩的波动，同时也能有效削弱控制区间更换时造成的转矩跌落。
120 方波型无刷直流电机控制器控制方法

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