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[发明专利]采煤工作面顶板碎胀系数测量方法-CN202211113301.6有效
发明人：孙闯;程健;周天白;张晓雨;李昊;王广福;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种采煤工作面顶板碎胀系数测量方法，包括以下步骤：在回采巷道内并在距离工作面设定间距的位置选取观测区域；确定顶板的各岩层厚度Hk；在观测区域的顶板施工多个斜孔，每个斜孔向开采煤层的上方倾斜延伸；在每个斜孔内设置多个标记，每个标记位于相邻两个岩层的分界处；对开采煤层回采并留设观测区域的回采巷道；寻找标记，然后测量垮落后的各个岩层的高度Sk；求取每个斜孔所对应的多个岩层的膨胀系数Δki，对同一岩层的膨胀系数求均值。本发明的采煤工作面顶板碎胀系数测量方法能够在开采现场进行测量，测量结果的准确性高，且测量结果能够更好的反应实际工况，保障了重大工程建设的施工作业要求。
采煤工作面顶板系数测量方法

[发明专利]基坑内混凝土结构下部模板支撑固定的方法-CN202310940940.8在审
发明人：孙旭;刘治伯;闫鹏鹏;范常胜;刘赞博;李诗林 -专利权人：中国二十二冶集团有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E04G11/06 文献下载
摘要：本发明涉及建筑施工，特别是一种基坑内混凝土结构下部模板支撑固定的方法。包括如下步骤：S1、基坑内支设模板；S2、模板与基坑侧壁之间支设斜撑钢管；S3、确定斜撑钢管的支撑角度；S4、斜撑底部支撑组件制作，底部支撑组件包括两根平行的钢管、连接杆和支撑杆，两根钢管与两根连接杆焊接连接且呈井字形；S5、斜撑底部支撑组件安装，斜撑底部支撑组件置于基坑侧壁上，支撑杆的固定端插入基坑侧壁，支撑杆的支撑端插入斜撑钢管内；S6、对安装情况进行检查。本发明提高了斜撑下部支撑的可靠性，提高了墙体支撑的强度及整个模板体系的稳定性，防止高厚墙体涨模，缩减了工期，节约了成本，满足后续墙体混凝土浇筑施工的需求。
基坑混凝土结构下部模板支撑固定方法

[发明专利]单目位姿估计方法及装置-CN202310883737.1有效
发明人：修海鑫;程健;李和平;李昊;孙大智;王广福;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提出一种单目位姿估计方法及装置，涉及深度学习技术领域。包括：将当前帧图像输入到深度估计网络，以得到深度图像；将所述当前帧图像和对应的相邻帧图像输入到位姿估计网络，以得到相对位姿变换；基于八叉树构建隐式编码体素地图，并根据相对位姿变换和深度图像，以及隐式编码体素地图，生成重构深度图像；基于预先构建的第一几何损失函数和光度损失函数，基于当前帧图像和所述重构深度图像，对所述相对位姿变换进行位姿优化，并对所述隐式编码体素地图进行优化。由此，可以利用八叉树对已有的基于深度学习的隐式编码体素地图表示的方法进行改进，减少隐式编码体素地图的内存空间占用，并实现单目方法，免去对RGBD相机的依赖。
单目位姿估计方法装置

[发明专利]位姿估计模型的训练方法、装置、设备和存储介质-CN202310701840.X有效
发明人：修海鑫;程健;李和平;李昊;孙大智;王广福;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提出一种位姿估计模型的训练方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于第一图像和第二图像的初始位姿估计结果得到第二图像的重构图像，其中，第一图像和第二图像所包含的像素数量均为预设数量值，确定第二图像的像素点与重构图像的像素点的像素重构误差，根据像素重构误差和第一图像确定第二图像的像素点的第一加权系数和第二加权系数，基于预设数量值、像素重构误差、第一加权系数和第二加权系数计算得到目标函数，根据目标函数迭代训练初始位姿估计模型得到目标位姿估计模型。由此，能够在计算目标函数的过程中基于第一加权系数和第二加权系数去除图像中动态物体所带入的干扰，有效提升模型训练过程对于图像中动态物体的鲁棒性。
估计模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]大规模固定视觉传感器全局位姿的确定方法和装置-CN202310779656.7有效
发明人：李和平;程健;李昊;孙大智;修海鑫;王广福;闫鹏鹏;杨国奇 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种大规模固定视觉传感器全局位姿的确定方法和装置，方法包括：在固定视觉传感器的可视范围区域内设置二维标记码，确定固定视觉传感器与二维标记码之间的相对姿态；根据全景图像序列和超宽带UWB数据序列，获取移动设备的全局初始位姿和二维标记码的全局初始位姿；根据固定视觉传感器与二维标记码之间的相对姿态和二维标记码的全局初始位姿，确定固定视觉传感器的全局初始位姿；对固定视觉传感器的全局初始位姿进行优化，确定固定视觉传感器的全局目标位姿，可以准确且高效地确定固定视觉传感器位姿，解决了固定视觉传感器相对孤立，没有足够的视场重叠区域等问题，同时，可以为井下场景提供可视化、监测、定位等空间服务。
大规模固定视觉传感器全局确定方法装置

[实用新型]一种用于预制混凝土构件吊环施工的辅助构件-CN202320051261.0有效
发明人：叶帅;胡杰;郑孙秀;成丹;苏超;周栋;闫鹏鹏;施炎升;俞金杰;陈志文;胡鉴涛;韩洋峰 -专利权人：浙江交工集团股份有限公司;浙江交工路桥建设有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B28B17/00 文献下载
摘要：本本实用新型涉及混凝土构件技术领域，尤其是一种用于预制混凝土构件施工吊环预留槽口的辅助构件。本实用新型提供的一种用于预制混凝土构件吊环施工的辅助构件，包括槽口盒，槽口盒包括四周的侧板、与侧板的顶部边缘相连接的顶板、以及与侧板的底部边缘相连接的底板，底板上开设有能容吊环穿过的吊环口，槽口盒的顶板、侧板与底板均为硬质板。本实用新型的有益效果在于，不易在使用中变形，形成的吊环槽口整齐，并能保证吊环槽口的形成质量和效率。
一种用于预制混凝土构件吊环施工辅助

[发明专利]一种道路施工用路缘石安装装置及其使用方法-CN202310335885.X有效
发明人：高海峰;孟相均;黄柏松;张加宾;杨帆;代渺;杜亮辉;郭中强;闫鹏鹏 -专利权人：青岛市政空间开发集团有限责任公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：一种道路施工用路缘石安装装置及其使用方法，包括一种道路施工用路缘石安装装置，且上述装置包括牵引运输机构、补偿机构、主动运输机构、被动运输机构和路缘石布设机构，其中，所述补偿机构能够在牵引运输机构的持续匀速移动过程中，通过补偿形成的方式，使与之连接主动运输机构及相关结构相对静止，进而使路缘石布设机构能够完成单个路缘石的布设，因此不需要像现有的路缘石布设结构般进行载具的时走时停，因此布设过程更加流畅，且布设过程更加快速；与此同时，本装置还针对上述装置，提出了一种新的使用方法，使用户能够更加快速地了解并使用本装置进行路缘石的布设，并且，装置布设方式比较特殊，能够设置路缘石的布设间距，十分方便。
一种道路施工用路缘石安装装置及其使用方法

[发明专利]三维巷道模型的测地线确定方法和装置-CN202310501369.X有效
发明人：王广福;程健;李和平;李昊;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提出一种三维巷道模型的测地线确定方法和装置，该方法包括：获取目标区域的多边形面片巷道模型，其中，多边形面片巷道模型包括：待计算点，对多边形面片巷道模型进行转换处理，以生成目标区域的三角形面片巷道模型，计算三角形面片巷道模型的第一拉普拉斯算子，基于预设转换方法将第一拉普拉斯算子转换为与多边形面片巷道模型对应的第二拉普拉斯算子，基于第二拉普拉斯算子，计算多边形面片巷道模型中与待计算点对应的测地线，由此，能够实现针对多边形面片巷道模型的测地线计算，从而有效提升该测地线确定过程的灵活性和实用性。
三维巷道模型地线确定方法装置

[发明专利]基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置-CN202310541784.8有效
发明人：王广福;李昊;李和平;孙大智;闫鹏鹏;修海鑫;马永壮 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开提出一种基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置，该方法包括：获取初始三维空间模型的第一拉普拉斯算子矩阵，对第一拉普拉斯算子矩阵进行特征分解，以生成多个特征方程，对多个特征方程进行正交化处理，以得到多个正交基函数，基于多个正交基函数，确定目标三维坐标，基于多个目标三维坐标，构建目标三维空间模型。通过实施本公开的方法，能够基于正交基函数较大程度地降低模型重建过程的计算成本和存储成本，有效提升模型重建效果。
基于正交函数三维空间模型重建方法装置

[发明专利]定位方法及装置-CN202310721976.7在审
发明人：王广福;程健;李昊;李和平;孙大智;闫鹏鹏;修海鑫 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当前技术中的只通过IMU进行定位的技术，可以降低光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。
定位方法装置

[发明专利]矸石帮挡矸支护变形量计算方法及支护对策调整方法-CN202211120944.3有效
发明人：孙闯;程健;周天白;张晓雨;田文龙;王广福;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请提供了一种矸石帮挡矸支护变形量计算方法及支护对策调整方法。其中计算方法包括：建立所述U型钢架的力学本构模型；以所述U型钢架为受力对象，建立压杆模型，并计算压杆失稳的临界力；基于所述力学本构模型和所述临界力，得到所述U型钢的等价弯曲刚度；基于所述U型钢的等价弯曲刚度，确定第一矸石帮位移方程；基于所述挡矸支护的工程设计参数和所述第一矸石帮位移方程，获取第一矸石帮位移量理论值；其中，所述第一矸石帮位移量理论值表征所述挡矸支护变形量的预测值。增加了矸石帮变形量估值的确定性，从而可以判断当前的挡矸支护是否需要调整，为挡矸支护调整提供理论依据，避免了工程设计的盲目性，能为切顶卸压沿空留巷在大采高、深埋煤层等复杂工作面的成功应用提供指导。
矸石帮挡矸支护变形计算方法对策调整方法

[发明专利]一种基于Transformer的井下低光照图像增强方法-CN202310412713.8有效
发明人：程健;宋泽龙;李昊;李和平;闫鹏鹏;孙大智;马永壮 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Transformer的井下低光照图像增强方法，属于计算机视觉领域。其中，方法包括：首先，获取煤矿井下低光照RGB格式的图像I，将该图像I的格式转化为rawRGB，得到图像Iraw；然后，搭建基于MobileViT模块的两个分支，并采用MobileViT模块的两个分支，基于图像Iraw，预测乘法图M与加法图A；通过Cross Attention模块产生3×3的最终色彩矩阵和参数；最后，根据图像Iraw、乘法图M、加法图A、最终色彩矩阵和参数，建立图像增强网络模型，以得到煤矿井下增强图像，由此，可实现井下低光照图像整体亮度增强的效果，保持图像整体色彩以及保留图像细节信息的目的。
一种基于 transformer 井下光照图像增强方法

[发明专利]长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置-CN202310500784.3有效
发明人：李和平;程健;李昊;孙大智;王广福;闫鹏鹏;修海鑫;杨国奇 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提出了一种长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置，包括：获取巷道场景下相机采集的第一数据、激光器采集的第二数据、超宽带采集的第三数据；根据第一数据和第二数据计算移动装备的全局位姿；根据全局位姿获取目标超宽带位置数据，并构成超宽带距离位置数据集；根据超宽带距离位置数据集，计算超宽带基站的全局位置；采集局部时间窗口内的相机数据、激光数据、惯导数据，并进行融合里程计计算移动装备的全局初始位姿和局部稀疏地图，进而结合超宽带数据、全局初始位姿、超宽带基站的全局位置、局部稀疏地图和目标函数，优化移动装备的位姿。由此，融合了激光、相机结合超宽带数据，精准计算煤矿井下长巷道中移动装备的位姿。
巷道宽带约束移动装备确定方法装置

[发明专利]一种基于机器视觉的船舶吃水线区域识别方法-CN201811626840.3有效
发明人：程健;安鸿波;郭一楠;郭雪亮;白帅;闫鹏鹏 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司;中国矿业大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的船舶吃水线区域识别方法，通过无人机采集船舶水尺图像，采用机器视觉算法检测图像中包含的水尺刻度轮廓，通过统计筛选以及聚类算法计算出吃水线水平方向以及竖直方向的预测区间，从而得到轮船吃水线及相应字符的区域，完成船舶吃水线区域识别，本发明可以避免安装压力传感器、激光水位检测等设备，显著降低识别吃水线的设备成本，具有良好的可操作性；基于机器视觉的识别方法可以根据船舶水尺字符以及水线作为标志物实现吃水线的精确定位，有效克服港口复杂场景对水线定位的影响，计算复杂度低，能满足港口吃水线识别的快速性、准确性要求。
一种基于机器视觉船舶吃水线区域识别方法

[发明专利]一种紧耦合单目视觉惯导系统初始化方法-CN202211473279.6在审
发明人：王广福;程健;李和平;李昊;孙大智;闫鹏鹏;修海鑫 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种紧耦合单目视觉惯导系统初始化方法，属于同步定位与建图技术领域。包括视频单元和IMU，在煤矿井下进行同步定位与建图时，利用IMU自身不受环境光照影响的特点，求解IMU至世界坐标系变换时不考虑IMU加速度偏置，对IMU测量与视觉测量进行联合优化估计，给定重力加速度估计的扰动量，利用IMU与视觉之间的耦合关系在初始化过程中添加对加速度偏置进行估计，并提高初始化阶段进行全量更新导致的计算效率；通过结合因子图进行部分更新计算，并联合优化估计，保证初始化阶段的一致性，从而估计出系统全量参数，得到全局一致的估计结果。本方法在煤矿井下的恶劣环境中运动估计速度快，定位准确，具有广泛应用前景。
一种耦合目视觉惯导系统初始化方法

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