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[发明专利]一种海缆巡检AUV的非接触充电系统及其导引对接方法-CN202111404790.6有效
发明人：彭时林;刘敬彪;张枫;章雪挺;朱泽飞;田晓庆;郭龙川;王芳;马可可;孔海鹏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：一种海缆巡检AUV的非接触充电系统，包括海缆巡检AUV和若干个海底无线充电基站，所述若干个海底无线充电基站沿着海缆布放在海缆上方，所述海缆巡检AUV与海底无线充电基站之间在完成对接后通过WIFI天线模块数据交互；所述海底无线充电基站包括感应取电装置，其通过感应耦合线圈与海缆组成取电电路，获得的电能传输给储能单元；储能单元，用于存储电能并给海缆巡检AUV提供无线充电电能；无线充电装置，通过非接触式无线充电方式对海缆巡检AUV进行充电；固定装置，设置在海底无线充电基站的平台上，用于将海缆巡检AUV固定在海底无线充电基站上；主控单元，分别与感应取电装置、储能单元、无线充电装置、固定装置电性连接，用于控制各单元动作。
一种巡检 auv 接触充电系统及其导引对接方法

[发明专利]一种可沉底作业的海缆巡检AUV及其沉底作业方法-CN202111404798.2有效
发明人：张枫;彭时林;刘敬彪;章雪挺;朱泽飞;田晓庆;郭龙川;王芳;马可可;黄栩 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种可沉底作业的海缆巡检AUV及其沉底作业方法，其中一种可沉底作业的海缆巡检AUV包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接：所述中舱的支撑骨架上固定有六轴机器手和浮力调节机构；所述外壳的底部安装有用于起落的起落架结构。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试。
一种沉底作业巡检 auv 及其方法

[发明专利]一种适用于海缆巡检的AUV-CN202111403479.X有效
发明人：张枫;彭时林;刘敬彪;章雪挺;朱泽飞;田晓庆;郭龙川;王芳;马可可;胡亮 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于海缆巡检的AUV，包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试，同时对于可能出现的后期修改问题，也提供了一个较为方便有效的方案，并不用对于整体AUV的构造进行修改，大大减少了设计生产中产生的成本。
一种适用于巡检 auv

[发明专利]一种用于汽车的浮动式叶片减摆器-CN202011593116.2有效
发明人：彭玉东;孟庆华;郭龙川;慎智勇;赵鑫;康志彬;郑和洋;文凯凯 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F16F9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车的浮动式叶片减摆器。摆振现象广泛存在于各种车辆中。本发明包括外壳、传动模块和离合式阻尼模块。所述的传动模块包括中心轴、齿条和齿轮。所述的离合式阻尼模块包括离合器和旋转阻尼器。旋转阻尼器内的阻尼器输入轴与中心轴的相对端通过离合器连接。所述的离合器包括离合内转盘、离心摩擦组件和离合外环。离心摩擦组件包括滑块、滑块回位弹簧、摩擦片、联动滑槽、离合导轨和连杆本发明根据摆震时的摆臂运动的速度与正常转向时摆臂运动的速度之间的差异，设计了根据转动速度自动进行离合控制的离合器，从而用纯机械结构实现了车轮摆振与正常转向的区分，在避免影响正常转向的前提下实现了摆振的抑制。
一种用于汽车浮动叶片减摆器

[发明专利]海空两栖遥控无人机-CN202210857415.5在审
发明人：赖余强;郭龙川;章雪挺;李诗凡;张睿 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明属于无人机设备技术领域，具体涉及海空两栖遥控无人机。包括圆柱形机身、顶部端盖、顶部法兰密封盖、机翼支架、底部端盖、半球罩、底部法兰密封盖、固定支架、机架支撑腿、动力机构、固定机构和控制模块；动力机构包括第一无刷电机、第二无刷电机、第三无刷电机、第四无刷电机和桨叶；固定机构包含单通铜柱、舵机安装板、舵机安装架、舵机和摄像头罩；本发明具有能够提高海洋开发监测工作效率的特点。
两栖遥控无人机

[发明专利]一种臭氧杀菌消毒装置-CN202010561284.7有效
发明人：陈承忠;郭龙川;吴春晴 -专利权人：浙江庆元赛博电子科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B01F23/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种臭氧杀菌消毒装置。为了克服现有技术臭氧水制备过程中臭氧的利用效率低下的问题；本发明包括内杯、壳体、输水管道和水泵，还包括控制电路，包括控制芯片和红外传感器，控制电路控制消毒装置的出水量以及臭氧产生速率；水位控制模块，将内杯的空间纵向分为上方的储水空间和下方的臭氧发生空间；臭氧发生器，设置在内杯中的臭氧发生空间内，在水中产生臭氧。臭氧发生器直接在水中产生臭氧溶解于水中，提高臭氧的利用效率，有利于控制臭氧水的浓度。不需要复杂的管路使臭氧和水混合，简化了臭氧水的制取设备，结构简单，便于携带。
一种臭氧杀菌消毒装置

[实用新型]一种新型高强度轻质砧板-CN202120599174.X有效
发明人：陈承忠;陈潇涵;郭龙川 -专利权人：浙江庆元赛博电子科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B32B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型高强度轻质砧板，包括若干层碳纤维布，碳纤维布表面设有环氧树脂层，若干层纤维布通过热压连接成一体结构。本方案中，砧板采用碳纤维材料，先将碳纤维丝织成布后，将碳纤维布浸入液体环氧树脂胶黏剂中，当碳纤维布完全浸吸环氧树脂后，再对其进行加热固化，织成碳纤维浸渍布，再将若干层碳纤维浸渍布叠加，通过高温热压成板状的一体结构。该一体结构不仅强度高，而且质量轻，取用搬移轻松方便。
一种新型强度砧板

[实用新型]一种无沙井管快速安装的简易设备-CN202120341675.8有效
发明人：张海林;郭龙川;宋波波;苏阳杭;张柏兰;赵阳 -专利权人：中国建筑第五工程局有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无沙井管快速安装的简易设备，包括吊环，所述吊环的底部固定连接有上连筋，所述上连筋的中部固定连接有中心钢管，所述中心钢管的外部固定连接有中连筋，所述上连筋的底部固定连接有竖筋，所述中心钢管通过中连筋与竖筋固定连接在一起，所述中心钢管的外表面固定连接有斜筋，所述斜筋的底部固定连接有挂钩。该无沙井管快速安装的简易设备，通过设置挂钩，将钢筋笼结构从上至下穿过井管，挂钩从井管底部穿出使会在斜筋的作用下向外弹开，挂钩就会从井管的下端卡住，方便快速的将井管吊起放到降水井中。
一种无沙井管快速安装简易设备

[发明专利]一种基于磁力仪的水下AUV寻缆系统-CN202110537868.5在审
发明人：沈襟豪;刘敬彪;彭时林;章雪挺;朱泽飞;郭龙川;王芳;田晓庆;马可可;胡亮 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：一种基于磁力仪的水下AUV寻缆系统，包括AUV驱动模块，用于采集与AUV控制相关的传感器数据，带入AUV运动控制算法通过推进器模块来控制AUV的进退、转向和沉浮，检测到电压异常或者装置漏水，控制紧急上浮模块打开配重舱门抛弃重物，迅速上浮并及时发送定位信息；AUV算法模块，用于接收AUV驱动模块采集的传感器数据，将数据通过无线通信模块传送给上位机实时显示，接收上位机的控制指令并传达给相应模块进行处理，同时实时采集磁力仪的数据，将数据带入寻缆算法得出当前的目标航向，使用离底高度计得出目标深度，并传送给AUV驱动模块来执行，并根据磁力仪数据是否出现异常衰减来判断是否为海缆的故障点。
一种基于磁力水下 auv 系统

[发明专利]一种水下机器人及其姿态控制方法-CN202110393202.7在审
发明人：彭玉东;郭龙川;孟庆华;慎智勇;郑和洋;康志彬;赵鑫 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人机器姿态控制方法，本发明水下机器人包括密封舱，密封舱前部与透明罩密封连接，密封舱后部与后盖密封连接，后盖装配后中推进器；密封舱的前部两侧安装左前推进器和右前推进器，左前推进器与右前推进器相对称；密封舱的后部两侧安装左后推进器和右后推进器，左后推进器与右后推进器相对称。本发明能够实现在浅水层域工作，在工作时可以实现水下机器人对来自水下干扰后自身空间姿态的调整，并实现水下机器人在水下空间保持相对静止的稳定效果。
一种水下机器人及其姿态控制方法

[实用新型]一种臭氧杀菌消毒仪-CN202021144866.7有效
发明人：陈承忠;郭龙川;吴春晴 -专利权人：浙江庆元赛博电子科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B01F3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种臭氧杀菌消毒仪。为了克服现有技术臭氧水制备过程中臭氧的利用效率低下的问题；本实用新型包括内杯、壳体、控制电路、输水管道、水泵和臭氧发生器；壳体包括壳体头部和壳体主体，壳体头部与壳体主体一端铰接，内杯设置在壳体主体中，水泵设置在输水管道上，输水管道的一端连接内杯，输水管道的另一端在壳体头部上形成出水口；臭氧发生器设置在内杯底部；控制电路包括控制芯片和红外传感器，控制芯片与水泵、臭氧发生器和红外传感器电连接。臭氧发生器直接在水中产生臭氧溶解于水中，提高臭氧的利用效率，有利于控制臭氧水的浓度。不需要复杂的管路使臭氧和水混合，简化了臭氧水的制取设备，结构简单，便于携带。
一种臭氧杀菌消毒

[发明专利]一种基于矢量推进器的双层旋翼海空两栖无人机-CN202010331351.6在审
发明人： 郭龙川;刘逸喆;王晨;朱佳楠 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于矢量推进器的双层旋翼海空两栖无人机，包括脚架与安装于脚架的舱体，舱体外壁沿其周向设有数个第一旋翼组件与数个第二旋翼组件；第一旋翼组件与第二旋翼组件均包括旋翼与无刷电机，无刷电机驱动与其对应的旋翼转动；第一旋翼组件对应的旋翼与第二旋翼组件对应的旋翼位于不同水平高度，形成双层旋翼结构；舱体外壁沿其周向还设有数个矢量推进组件，矢量推进组件包括水下推进器与驱动水下推进器转动的深水舵机。本发明有效保证无人机在水中空中自由切换，旋翼分成两层布置，保证无人机在空中实现重负载作业；水下推进器与深水舵机相结合保证无人机在水中完成重负载作业。
一种基于矢量推进器双层旋翼海空两栖无人机

[发明专利]一种水下机器人智能控制舱-CN202010330763.8在审
发明人： 郭龙川;朱佳楠;曹晓峰;王晨;刘逸喆 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机器人智能控制舱，包括密封舱和承载架，密封舱包括筒体，筒体一端通过可拆卸结构使水密法兰和法兰固定环与半球罩固定连接，另一端通过可拆卸结构使水密法兰与密封舱端盖固定连接。密封舱内设承载架，承载架包括支承载板和安装支架，安装支架固定于密封舱端盖的水密法兰上，承载板上搭载电子元件。本发明具有的优点是：采用分体式设计，易于加工；采用静密封，具有可靠的水密性；密封舱端盖与电子元件连接为一体，安装维修时，只需解除可拆卸连接结构，即可整体抽出；与现有控制舱相比，制造价格低廉且便于维护或结构调整。
一种水下机器人智能控制

[实用新型]一种可供水质监测的mini水下机器人-CN201920792948.3有效
发明人：黄华圣;郭龙川;徐迪;李辰;卜彦波 -专利权人：浙江天煌科技实业有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公一种可供水质监测的新型mini水下机器。采用的技术方案包括：密封舱，主要由舱管、密封法兰、法兰大密封圈、半球、法兰端盖固定环、法兰小密封圈、舱盖、空心螺丝、螺母、实心螺丝、螺丝密封圈组成；采水舱，主要由电磁铁固定板、电磁铁、舱体、密封圈、活动板、浮力板组成；动力框架，主要由侧面支撑板、中间板、第一密封舱固定件、第二密封舱固定件、配重块、水下推进器组成。益效果在于：1、可在水中灵活运动，能够实现水下空间6自由度的运动，即平移运动：推进、升沉和横移，回转运动：转艏、纵倾和横倾；2、能够进行水样的采集，通过采水舱，能够采集指定位置、指定深度的水样。
一种水质监测 mini 水下机器人

[发明专利]一种水下小型机器人动力系统-CN201910908715.X在审
发明人： 郭龙川;朱佳楠;李鹏超 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：一种水下小型机器人动力系统，包括若干个水平推进器和若干个垂直推进器，所述水平推进器是偏心对称的设置在机器人上用于组合控制机器人的进退、横移和回转运动，所述机器人同一侧的水平推进器的正方向是相反设置的；所述垂直推进器是对称分布在机器人的中心线上用于控制机器人悬浮、下潜和上浮运动。本发明的各个推进器的布置使推力尽量聚集于一点，这样可以降低控制的难度。由于小型水下机器人外形通常为规则的对称形状推进器的布置也需要尽量靠近载体的形心，这样可以有效地避免水阻力产生的干扰。采用推进器中心对称布置，可以相互抵消推进器产生的不利的力矩。
推进器水平推进器机器人垂直推进器小型水下机器人偏心中心对称布置控制机器人小型机器人动力系统对称分布对称形状回转运动相反设置组合控制水阻力有效地横移上浮下潜形心抵消进退悬浮对称

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