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[发明专利]一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法-CN202310830504.5在审
发明人：朱秋国;郑一笑;杨太文;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法。该机器人初始是处于俯卧，接收到爬起动作指令后，开始运动，各个关节的角度达到利用逆运动学计算得到的对应角度，随后向上身的各个关节分别施加力矩，随后使上身脱离地面；当足底力进入摩擦锥时，对下身进行从位控到力控的状态切换；状态切换到力控后，通过对脚踝进行PD控制以及对两脚的足底力之差进行线性二次调节，直到上身的pitch角度、roll角度和yaw角度均为0时，完成仿人机器人的蹲立状态的实现；随后由蹲立状态转换到最后的站立状态，过程中施加虚约束并通过位控完成起立，最后仿人机器人能稳定的站立。本发明采用了简化模型极大简化了起立的过程，设计了过渡姿势，很好的实现了机器人的起立动作。
一种基于混合控制人机倒地方法

[发明专利]一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人-CN201911279317.2在审
发明人：刘润田;郑一笑;徐志宇;王家颖;崔钰惠 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：根据本发明的用于骨钻孔教学的三坐标式机器人，包括三坐标机械臂部、末端执行部、示教器、控制部。三坐标机械臂部包括均具有导轨、模组滑块的X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，X轴模组具有水平设置的X轴导轨、X轴模组滑块，Z轴模组具有竖直设置的Z轴导轨、Z轴模组滑块，Z轴导轨的下端与X轴模组滑块相连，X轴模组滑块带动Z轴模组沿X轴导轨移动，Y轴模组具有垂直于X轴和Z轴平面设置的Y轴导轨、Y轴模组滑块，Y轴模组滑块与Z轴模组滑块相连，Z轴模组滑块带动Y轴模组沿Z轴导轨移动，控制部控制第一摄像头、第二摄像头对模拟骨进行定位，并控制电钻对模拟骨进行钻孔后，将力传感器得到的数据，同步显示在人机互动界面上。
一种用于钻孔教学坐标机器人