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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]路径规划方法、路径规划装置和介质-CN202180094390.1在审
发明人：邹亭 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种路径规划方法、路径规划装置和介质，用于规划可移动平台的目标路径，方法包括：将可移动平台的凹型作业区域切割为多个凸型子区域(S402)；确定每个凸型子区域对应的可移动平台的参考路径，参考路径的方向与切割作业区域的切割线的方向平行(S404)；连接每个凸型子区域对应的参考路径以生成可移动平台在作业区域作业时的目标路径(S406)。
路径规划方法装置介质

[发明专利]无人机的航线规划方法、装置、设备及无人机-CN202080076021.5在审
发明人：邹亭;王璐;贾向华;闫光 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人机的航线规划方法、装置、无人机、终端设备以及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待喷洒的作业区域(S101)；根据作业区域确定第一飞行航线(S102)；确定位于作业区域的边缘的第一作业区域和其余的第二作业区域(S103)；根据第一作业区域确定第二飞行航线(S104)；根据第二作业区域从第一飞行航线中确定喷洒航线段和非喷洒航线段(S105)。该方法提高了喷洒效果。
无人机航线规划方法装置设备

[发明专利]路径规划方法、路径规划装置、路径规划系统和介质-CN202080074264.5在审
发明人：邹亭;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种路径规划方法、路径规划装置、路径规划系统和介质，用于规划可移动平台的移动路径，该方法包括：获取可移动平台运行环境的语义地图，语义地图中各个图像区域的语义信息与可移动平台的避障策略具有对应关系；根据语义地图，确定语义地图中目标图像区域的语义信息；根据目标图像区域的语义信息对应的可移动平台的避障策略，规划可移动平台避开目标图像区域对应的目标对象的移动路径。
路径规划方法装置规划系统介质

[发明专利]路径规划方法、路径规划装置、路径规划系统和介质-CN202080073942.6在审
发明人：邹亭;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种路径规划方法、路径规划装置(2100)、路径规划系统和介质。方法用于规划可移动平台的移动路径，包括：获取可移动平台的运行环境中辅助点的位置信息，辅助点的位置信息是基于用户对控制装置的操作生成的(S302)；至少基于辅助点的位置信息规划可移动平台从返航起始点移动到返航目标点的移动路径(S304)。
路径规划方法装置规划系统介质

[发明专利]无人飞行器的航线平滑处理方法、装置及控制终端-CN202080044429.4在审
发明人：邹亭;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人飞行器(10)的航线平滑处理方法、装置及控制终端(30)，航线平滑处理方法可以获取无人飞行器(10)在作业区域的初始航线(101)，获取平滑度调整参数；平滑度调整参数是根据作业区域的地形、作业区域中的作业对象的状态信息、对作业对象执行的作业任务的作业类型和用户(20)的平滑度调整操作中的一种或多种确定的(102)，根据平滑度调整参数，对初始航线进行平滑处理以得到目标航线(103)，根据目标航线控制无人飞行器(10)对作业区域中的作业对象执行作业任务(104)。相较于直接使用预先配置的固定平滑调整参数，可以适应无人飞行器(10)在各种不同情况对航线的平滑度的不同要求。
无人飞行器航线平滑处理方法装置控制终端

[发明专利]路径规划方法、装置及系统-CN202080039073.5在审
发明人：邹亭;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种路径规划方法、装置及系统。该方法包括：根据用户输入的参考信息生成参考路径(S202)，然后根据作业区域内各作业对象与参考路径的相对位置关系从作业对象中确定目标作业对象(S204)，然后对目标作业对象进行排序处理，以便根据排序后的目标作业对象的位置生成目标路径(S206)，并根据目标路径执行作业任务。通过用户自主输入的参考信息生成目标路径，用户可以根据实际作业场景的需求自定义作业路径，作业路径的调整比较灵活，可以满足用户在不同场景的需求。
路径规划方法装置系统

[发明专利]无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质-CN202111335350.X在审
发明人：邹亭;高翔;闫光 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种无人飞行器的航线规划方法、装置和存储介质，方法包括:获取目标作业区域；获取用户设定的无人飞行器的第一作业宽度；根据目标作业区域和第一作业宽度，确定无人飞行器的第二作业宽度；以及根据目标作业区域和第二作业宽度，确定无人飞行器的目标航线。可以根据作业区域调整用户设定的作业宽度，使得根据调整后的作业宽度作业时，作业的范围能够完整覆盖作业区域，防止出现漏作业、重复作业、作业范围覆盖作业区域之外等问题。使得作业更高效，避免了作业完成后，对边缘未覆盖到的区域进行手动作业，如重新手动喷洒；还可以避免重复作业，如重复喷洒造成的药害和污染，更环保。
无人飞行器航线规划方法装置存储介质

[发明专利]一种航线规划方法及设备-CN202080035013.6在审
发明人：邹亭;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种航线规划方法及设备，该航线规划方法包括：获取飞行器的作业区域，作业区域包括相邻的第一作业区块和第二作业区块(101)；在作业区域规划航线，该航线包括位于第一作业区块内的多条互相平行的航线段和第二作业区块内的多条互相平行的航线段；其中，第一作业区块的多条航线段中包括第一航线段，第二作业区块的多条航线段中包括第二航线段，第二航线段与第一航线段在同一条直线上；或者，第一作业区块的多条航线段和第二作业区块的多条航线段，均与第一作业区块和第二作业区块相邻的边界互相平行(102)。该方法可以保证子区域邻接部分的重叠率均匀，有助于提升测绘的准确度。
一种航线规划方法设备

[发明专利]无人飞行器的航线规划方法和装置-CN201980039851.8在审
发明人：邹亭 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种无人飞行器的航线规划方法和装置，方法包括：根据预设的航线规划信息，在目标区域中生成多条航线参考线(S101)；获取目标区域内的禁飞区的位置信息(S102)；根据禁飞区的位置信息，将目标区域分割成多个子区域，使得子区域与禁飞区不重合(S103)；根据多个子区域的航线参考线，确定多个子区域的作业顺序以及作业顺序相邻的两个子区域之间的连接航线(S104)；根据子区域的航线参考线、多个子区域的作业顺序以及连接航线，确定无人飞行器的作业航线(S105)；其中，每个子区域中的航线参考线与本子区域的交点的数量小于或等于2。避免了无人飞行器对禁飞区的多次避障，减少了非作业航线的长度，提升了无人飞行器的作业效率。
无人飞行器航线规划方法装置

[发明专利]无人机的控制方法、装置、设备及存储介质-CN201980040029.3在审
发明人：邹亭;苏兴 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人机的控制方法、装置、设备及存储介质，在控制无人机按照预设航线飞行时，若障碍物和无人机位于该预设航线包括的同一航线段，则控制无人机沿第一绕行航线避开该障碍物，若障碍物和无人机位于不同航线段，则控制无人机沿着不同于第一绕行航线的第二绕行航线避开该障碍物，也就是说，当无人机和障碍物的相对位置不同时，无人机可以选择不同的绕行航线避开障碍物，从而提高了无人机绕行策略的灵活性，使得无人机可以灵活的自动绕开障碍物，而不需要频繁的刹车，不仅提高了无人机的避障效率、以及作业效率，还满足了用户对自动化和智能化的要求。
无人机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种航线规划方法、设备、系统及存储介质-CN201980030367.9在审
发明人：邹亭;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种航线规划方法、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括：获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作；根据所述选取操作确定多个参考点；根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使得无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务；其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置参考点并根据选取操作的顺序自定义规划航线提高了用户编辑航线的自由度，有效避免了多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率。
一种航线规划方法设备系统存储介质

[发明专利]飞行器弹道规划安全性评估方法-CN201811397827.5有效
发明人：周锐;张宇航;邹亭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器弹道规划安全性评估方法，该方法利用平面射线法处理火箭发射过程中的掉落残骸与禁落区，并且通过包围盒碰撞检测和空间分离轴定理来处理弹道与空间禁避飞区的判交问题，从而实现了火箭发射前的安全性评估及弹道可用性检测。该方法大幅提升了判断的准确性并简化了计算，提高了效率。
飞行器弹道规划安全性评估方法

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