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[发明专利]一种可切换式行星轮履带行驶机构-CN201810882259.1有效
发明人：臧利国;杨绍卿;许丽娇;石拓;蔡宗霖;邱祥瑞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可切换式行星轮履带行驶机构，驱动轴上分别连接有旋转支架、第一固定支架和第二固定支架，旋转支架上安装有第一支重轮，旋转支架的另一端与张紧轮液压缸相连接，张紧轮液压缸的液压轴上安装有张紧轮，第一固定支架的另一端与驱动轮液压缸相连接，驱动轮液压缸的液压轴上安装有驱动轮，第二固定支架上安装有第二支重轮，第二固定支架的另一端安装有导向轮，三个行星轮的轮毂两侧分别可拆卸地安装有限位卡盘，三个行星轮外侧绕设有可拆卸的履带，其中，驱动轮能驱动履带转动，使可切换式行星轮履带行驶机构轮履式行驶。本发明具有行星轮组和轮履组合两种状态，可根据不同路况切换使用，具有适应多种路况的较好前进和越障功能。
一种切换行星履带行驶机构

[发明专利]一种挖掘机智能施工引导系统及方法-CN202110309600.6有效
发明人：颜伏伍;史长城;邹斌;唐陆奇;刘洋洋;邱祥瑞 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机智能施工引导系统及方法，属于挖掘机控制技术领域。能实时检测并显示挖掘机铲斗位姿、作业区域高程、坡度、开挖方量等重要参数，以及与设计目标的差值等信息，实时引导挖掘机驾驶员进行作业，在提高施工效率和质量的同时，减轻了技术人员的工作量。与现有的挖掘机铲尖坐标测量系统相比，本发明具有独特的铲背测坡功能，并且图形化显示的内容更加丰富多样，能够为驾驶员作业提供更全面的引导。
一种挖掘机智能施工引导系统方法

[发明专利]一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置-CN202110525963.3在审
发明人：邹斌;邱祥瑞;李文博;占启航;张文聪;朱晓明 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置，激光雷达实时测量车辆周围环境的点云信息；IMU实时地测量车辆在行驶过程中的状态，GPS用于接收车辆在坐标系下的位置，用于减少激光雷达和IMU在建图过程中产生的累计误差；对采集到的数据进行数据处理。在时间同步与空间同步过程中，针对上下坡、左右路口转弯以及路面不平这些特殊工况，需要将IMU记录的特征数据特殊处理后传递给点云信息，在所述特殊工况之外的点云信息不包括IMU记录的特征数据。可以减少在建图过程中无匹配的现象，也可以有效减少在定位过程中累积误差的影响。可以有效地提高车辆在建图和定位过程中的精度。
一种用于激光 slam 数据采集处理方法装置

[发明专利]一种基于单线激光雷达检测工程车车身偏移的装置及方法-CN202010951114.X在审
发明人：邹斌;占启航;李文博;汪洋浪;张文聪;邱祥瑞;张聪;唐陆奇;王科未;卢炽华;袁守利;王海雄 -专利权人：武汉理工大学;武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于单线激光雷达检测工程车车身偏移的装置及方法，包括单线激光雷达、工程车、工控机，单线激光雷达安倾斜装于工程车头部，通过设置IP地址，将工控机与激光雷达通过网线相连。对激光雷达进行外参标定，将激光雷达坐标系转换到工程车的坐标系下。通过特定区域的选取，提取工程车车身上的特征点云，最后基于最小二乘法对特征点进行直线拟合，并求得斜率。本发明能实现对工程车车身偏移的检测，抗干扰性好，检测精度高。
一种基于单线激光雷达检测工程车车身偏移装置方法

[发明专利]一种对后方车辆横纵向定位测距方法及设备-CN202010951129.6在审
发明人：邹斌;张文聪;李文博;张聪;邱祥瑞;占启航;王科未;唐陆奇;卢炽华;袁守利;王海雄 -专利权人：武汉理工大学;武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出一种对后方车辆横纵向定位测距方法及设备，通过摄像头获取车辆在结构化上行驶的图像；图像输入车辆检测模型，获得图像的车辆位置信息；车辆检测模型是利用卷积神经网络训练的网络模型；根据图像检测与跟踪图像的消失点，消失点为图像中的车辆所在车道线在无限远处的交点；根据消失点计算当前车辆偏航角和俯仰角，得到车辆在城市高架上行驶时的姿态角；根据俯仰角进行逆透视变换畸变矫正，得到前方道路俯视图；根据检测车辆和车道线，遍历水平线获取车辆所处第几车道；根据俯视图快速检测车道线；根据偏航角建立几何模型，计算本车道后方车辆相对本车的横向和纵向距离。本发明能够快速实现后方车辆的横纵向定位测距，提高精度和实时性。
一种后方车辆纵向定位测距方法设备

[实用新型]一种可切换式行星轮履带行驶机构-CN201821252177.0有效
发明人：杨绍卿;臧利国;许丽娇;石拓;蔡宗霖;邱祥瑞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可切换式行星轮履带行驶机构，驱动轴上分别连接有旋转支架、第一固定支架和第二固定支架，旋转支架上安装有第一支重轮，旋转支架另一端与张紧轮液压缸相连接，张紧轮液压缸的液压轴上安装有张紧轮，第一固定支架另一端与驱动轮液压缸相连接，驱动轮液压缸的液压轴上安装有驱动轮，第二固定支架上安装有第二支重轮，第二固定支架另一端安装有导向轮，三个行星轮的轮毂两侧分别可拆卸地安装有限位卡盘，三个行星轮外侧绕设有可拆卸的履带，其中，驱动轮能驱动履带转动，使可切换式行星轮履带行驶机构轮履式行驶。本实用新型具有行星轮组和轮履组合两种状态，可根据不同路况切换使用，具有适应多种路况的较好前进和越障功能。
固定支架行星轮履带驱动轮液压缸可切换式行驶机构旋转支架张紧轮本实用新型液压轴支重轮路况可拆卸的行星轮组越障功能导向轮可拆卸轮履式驱动轴卡盘轮履轮毂转动驱动行驶

[实用新型]一种用于轴距可变汽车的制动系统-CN201820241822.2有效
发明人： 邱祥瑞;张袁元;李佳豪;王泽正;刘志昊;杨绍卿 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轴距可变汽车的制动系统，轴距可变的汽车包括前车身和后车身，该系统包括：制动踏板、液压缸组件、油管以及可变行程装置；制动踏板固定于前车身底盘；液压缸组件包括第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸固定于前车身底盘，并与制动踏板连接，第二液压缸固定于后车身底盘；可变行程装置设置于后车身底盘；油管依次将所述第一液压缸、可变行程装置以及第二液压缸连接起来，其中，可变行程装置用来调节油管的行程，以改变整个制动系统的长度。本实用新型不仅适用于轴距可变的汽车制动装置，也适用于不同型号的汽车的制动装置，且结构简单，制动力稳定，制动效果明显，性能可靠，解决了制动油管长度固定无法调整的问题。
可变行程装置轴距可变第二液压缸第一液压缸制动踏板制动系统前车身油管本实用新型液压缸组件车身底盘底盘汽车汽车制动装置长度固定制动效果制动油管制动装置制动力车身

[实用新型]一种用于轴距可变汽车的制动系统-CN201721133880.5有效
发明人：李佳豪;邱祥瑞;张袁元;盛永强;卢蓝兴 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轴距可变汽车的制动系统，包括固定于可移动的前车架的制动踏板、固定于底盘固定端的用于制动的液压缸以及可变行程传动装置，所述可变行程传动装置包括设于前车架的滑轨以及在滑轨中自由移动的连杆组件，所述连杆组件一侧传动端传动连接于制动踏板，另一侧传动端传动连接于液压缸。本实用新型的用于轴距可变汽车的制动系统，可变行程传动装置可以随汽车轴距变化自动调节，且制动力稳定，制动效果明显，解决了制动油管长度固定无法调整的问题，提供一种结构简单，适应汽车轴距变化，制动效果明显，性能可靠的制动系统。
一种用于轴距可变汽车制动系统

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