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[发明专利]一种长距离隧道沉降监测装置及监测方法-CN202310787584.0在审
发明人：刘学增;陈程;李明;赵一先 -专利权人：上海同岩土木工程科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种长距离隧道沉降监测装置及监测方法，装置包括固定底板、磁吸板、圆形支架、基准杆和拉杆式直线位移计，多个基准杆通过圆形支架组队连接，形成基准测量杆件，各基准杆与圆形支架同心连接，圆形支架吸附于磁吸板，磁吸板与固定底板的连接处留有活动空间，固定底板固定在管片上，拉杆式直线位移计连接于基准杆上；当管片发生沉降时，基准测量杆件基于固定底板、磁吸板、圆形支架和基准杆之间的配合连接关系实现自适应调节，拉杆式直线位移计获得所在位置的绝对沉降值。与现有技术相比，本发明通过基准杆件的布设，解决了长距离隧道沉降监测时，多次中转或连续测量后导致的累计误差问题，极大提高隧道沉降测量精度。
一种长距离隧道沉降监测装置方法

[发明专利]一种基于四旋翼动力学模型的时间最优轨迹规划方法及装置-CN202211089274.3有效
发明人：沈雨阳;刘泽民;赵一先;闫昌智;徐金明;孟文超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四旋翼动力学模型的时间最优轨迹规划方法及装置，首先建立四旋翼的动力学模型，同时考虑空气阻力模型，在给定航路点的飞行过程中，引入了过程度量，并采用航路点和障碍物的接近度对其进行了补充。制定了三个过程变量，第一个变量是用于约束经过航路点的顺序，第二个变量是用于约束靠近并通过各个所给定的航路点；第三个变量是用于约束避开规则障碍物，然后将轨迹的时间最优控制问题转换成非线性优化问题，从而允许同时优化状态和输入轨迹以及航路点时间分配。本发明同时规划了合理的时间分配和时间最优平滑轨迹，并且避开了规则障碍物，适用于不同四旋翼模型的物理差别，提高了四旋翼的飞行效率，实现时间最优。
一种基于四旋翼动力学模型时间最优轨迹规划方法装置

[发明专利]一种基于无线充电的移动感知式无源传感设备-CN202310607681.7在审
发明人：刘学增;虞文进;赵一先;王帅鹏;陈程;董永祥 -专利权人：上海同岩土木工程科技股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线充电的移动感知式无源传感设备，包括传感器(1)、无线传输模块(2)、电源模块(3)和无线充电接收模块(4)，所述电源模块(3)分别连接传感器(1)、无线传输模块(2)和无线充电接收模块(4)，所述传感器(1)通过无线传输模块(2)与外部的无线数据采集设备(2‑1)连接，所述无线充电接收模块(4)用于与外部的无线充电发射设备(4‑1)连接。与现有技术相比，本发明具有安装供电方便、易于维护等优点。
一种基于无线充电移动感知无源传感设备

[发明专利]一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统-CN202310039739.2在审
发明人：徐金明;刘泽民;李亮;赵一先;何嘉诚;沈雨阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统。将IMU数据和UWB数据与相机关键帧对齐，降低传感器数据预处理误差；改进VINS‑MONO算法，构建VIO融合残差项，提高VIO里程计的定位精度；引入UWB的闭环检测项，通过闭环检测与优化，纠正测量噪声；将UWB非关键帧数据与IMU数据融合，且UWB定位估计与VIO里程计定位估计相互约束，纠正在定位过程中单一传感器较大的误差，避免当前累计误差对后续定位的影响；本发明将相机、IMU、UWB多源传感器信息融合起来，降低环境条件、光照强度、光照均匀性、本体高机动性、累计误差等因素对VIO里程计定位精度的影响，同时降低高斯白噪声对UWB定位精度的影响，从而形成一种优势互补的机制，可以实现长期、鲁棒、高精度的定位。
一种基于传感器融合室内定位方法系统

[发明专利]一种异构无人集群编队避障方法及系统-CN202210539701.7有效
发明人：刘泽民;沈雨阳;赵一先;闫昌智;林学忠;徐金明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无人集群编队避障方法及系统。该方法中根据异构无人集群编队避障系统确定领航者和跟随者，采用领航者可切换的方式，在集群中找到最合适的智能体作为领航者；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及环境中障碍物的位置构造分布式的编队避障控制器；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及控制输入构造运动学约束模块保证智能体的控制输入限制在相应智能体的运动学约束范围之内；根据异构无人集群编队避障系统的通信拓扑关系构造通信拓扑模块；根据异构无人集群编队避障系统中智能体的异构性构造空地协同模块；本发明实现存在障碍物条件下的编队和避障之间的权衡控制。
一种无人集群编队方法系统

[实用新型]一种中间轴与电动助力转向管柱装配工装-CN202220175680.0有效
发明人：李攀;陆银哲;张歌;赵一先;丁香坤;李珍珍;秦梦华 -专利权人：新乡艾迪威汽车科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中间轴与电动助力转向管柱装配工装，包括底板一、管柱定位组件、安装支架托板、壳体定位组件、底板二、中间轴下万向节定位组件和中间轴定位组件，所述管柱定位组件、安装支架托板和壳体定位组件依次从右到左固定在底板一的上表面，所述底板二与底板一的左侧端固定连接，且中间轴下万向节定位组件和中间轴定位组件分别固定在底板二上表面的左右两端，通过管柱定位组件、安装支架托板和壳体定位组件对转向管柱总成进行支撑定位，通过中间轴下万向节定位组件使中间轴下万向节末端的节叉进行角度定位，本实用新型具有保证中间轴与转向管柱总成装配角度的准确性，便于中间轴和转向器管柱总成装车。
一种中间电动助力转向管柱装配工装

[发明专利]一种新能源汽车充换电管理平台的设计方法-CN201811254120.9在审
发明人： 赵一先 -专利权人： 赵一先
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于汽车充换电管理技术领域，公开了一种新能源汽车充换电管理平台的设计方法，新能源汽车充换电管理平台的设计系统包括：用户管理模块、充电监控模块、中央控制模块、充电管理模块、电费计量模块、电池管理模块、服务器模块、报警模块、显示模块。本发明通过智能充换电服务运营中心，实时监控各站运行情况、获取和处理设备设施运行数据，保证设备可靠率，安全运行，提高运行效率，降低成本，推动开拓创新增收创收效益增长；同时本发明通过充电管理模块，提高分时租赁系统中进场判断和敏感区域判断准确性；以及用户在使用车辆过程中，可以快速寻找充电桩的问题。
新能源汽车管理平台充电管理模块充电监控模块电池管理模块用户管理模块中央控制模块服务器模块安全运行报警模块处理设备电费计量服务运营管理技术快速寻找敏感区域设计系统实时监控显示模块运行数据运行效率租赁系统充电桩分时进场智能汽车保证

[发明专利]一种全自动巡视清扫机器人自动充电系统-CN201811244177.0在审
发明人： 赵一先 -专利权人： 赵一先
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于自动充电技术领域，公开了一种全自动巡视清扫机器人自动充电系统，包括：供电模块，用于提供机器人所需要的电能；与供电模块无线连接，用于无线接收、发射信号的无线通信模块；与无线通信模块连接，用于储存外界充电模块的供电的电池模块；与电池模块相连接，用于稳定电压的稳压模块、用于识别充电位置的位置识别模块和可远程操作的远程终端。本发明具有稳定性能好、动态响应时间短、充电速度快、效率高等优点，缩短了充电时间，不受充电位置的限制，可无线供电，实用性较强。
无线通信模块自动充电系统清扫机器人充电位置电池模块供电模块充电巡视位置识别模块充电模块动态响应发射信号稳定电压稳定性能稳压模块无线供电无线接收无线连接远程操作远程终端自动充电机器人储存供电

[发明专利]一种垃圾抓斗桥式起重机监控系统-CN201810750482.0在审
发明人： 赵一先 -专利权人： 赵一先
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明属于起重机监控技术领域，公开了一种垃圾抓斗桥式起重机监控系统，垃圾抓斗桥式起重机监控系统包括：信息检测模块、信息处理模块、远程传输模块、远程监控中心、视频监控模块、控制输出模块、信息存储模块、信息显示模块、信息导出模块、故障监控模块、自检止停模块。本发明通过故障监控模块、自检止停模块可以实现自我检测，对故障进行诊断；同时通过故障监控模块可监控起重机的传动链破损故障，解决了现有技术中的安全监控及防护方案不够完善的问题，减少了起重机安全事故和损失。
故障监控模块桥式起重机监控系统垃圾抓斗起重机自检监控技术领域控制输出模块视频监控模块信息处理模块信息存储模块信息检测模块信息显示模块远程传输模块远程监控中心安全监控安全事故导出模块破损故障自我检测传动链可监控防护诊断

[实用新型]一种矿用卸压孔钻孔装置-CN201620270178.2有效
发明人：林东才;程先振;栾恒杰;林惠立;赵一先;贾传洋;马德良;闫培显 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： E21B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用卸压孔钻孔装置，其包括钻机、基座、操作台和手拉葫芦；基座与所述操作台的台面成可滑动连接；钻机固定安装在所述基座上；在基座的前方侧壁上设置有第一挂钩，在操作台的上台面前部边缘处设置有一定滑轮；手拉葫芦的吊钩挂在巷道上方的钢棚棚架、锚网或者锚杆上；手拉葫芦链条的一端栓在所述第一挂钩上，另一端从上述定滑轮的下表面穿出。上述操作台包括四根支腿长度可调，并以可折叠方式与操作台面的下表面连接。本实用新型可大幅降低卸压孔配钻施工难度、提高钻孔工作效率、降低劳动强度；这种简易的半机械化装置，其操作简单、使用安全且现场适应性好。
一种矿用卸压孔钻孔装置

[实用新型]一种新型矿井瞬变电磁接收线圈-CN201520399179.2有效
发明人：孙延贺;柳研青;赵一先;张晨曦 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G01V3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型矿井瞬变电磁接收线圈，包括竖杆、底部接收线圈、及固定装置。固定装置包括竖杆固定座、至少一根固定杆、及底部接收线圈固定座，底部接收线圈固定座的数量与固定杆的数量适配。竖杆固定在底部接收线圈上，所述竖杆固定座套接在竖杆上，所述底部接收线圈固定座套接在底部接收线圈上，所述固定杆的顶端连接在竖杆固定座上，固定杆的底端连接在对应的底部接收线圈固定座上，固定杆与竖杆和底部接收线圈形成支护体系。使竖杆牢牢固定不晃动并对竖杆内的导线进行保护，保证作业正常稳定地进行。当新型矿井瞬变电磁接收线圈不工作时，固定装置可以从底部接收线圈和竖杆上拆下来，方便运输、携带。
一种新型矿井电磁接收线圈

[实用新型]一种限制沿空留巷墙体鼓出的支护结构-CN201420760691.0有效
发明人：林东才;赵一先;贾传洋;栾恒杰;王冠赵;代猛猛;陈泽宇;马德良;闫培显 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： E21D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种限制沿空留巷墙体鼓出的支护结构，包括双控锚杆、及托盘。双控锚杆设有上锚固端、及下锚固端，双控锚杆纵向穿过沿空留巷墙体，双控锚杆的上锚固端突出于沿空留巷墙体的上侧，双控锚杆的下锚固端突出于沿空留巷墙体的下侧；托盘包括上托盘、及下托盘，上托盘固定在双控锚杆的顶端，下托盘固定在双控锚杆的底端。利用墙体两侧变形的相反性，通过双控两端的托盘彼此限制彼此支护墙体的变形，即利用牛顿定理中作用力与反作用力的特点，墙体受上覆岩层应力产生的变形力和双控锚杆的上锚固端与下锚固端之间的拉力相互作用，限制墙体向外鼓出。
一种限制沿空留巷墙体支护结构

[发明专利]一种去除废水中邻苯二胺的方法-CN201210430651.5有效
发明人：丁雷;朱明成;陆文俊;邵君娜;赵一先 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2012-11-01 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种从工业废水中除邻苯二胺(OPD)的方法。所述方法的主要步骤是：在酸性条件下，将含OPD的废水依次经水溶性三价铁盐氧化和双氧水氧化，滤除固体物即可。采用本发明所述的水处理方法，可高效且经济地除去工业废水中所含的OPD，其不仅降低工业废水后续COD处理的负荷，而且极大提高了工业废水的生物降解性能(由于生物毒性抑制物OPD的去除)，为工业废水的后续处理奠定了坚实的基础。此外，本发明还具有简单易行、且不存在二次污染问题等优点。
一种去除水中邻苯二胺方法

[实用新型]吸尘黑板擦-CN201120382211.8有效
发明人： 赵一先;梁颖坤 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2011-10-10 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： B43L21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸尘黑板擦，包括板面，在板面的一侧设置有刷毛，在板面上开设有透孔，在板面的另一侧设置有与透孔相连通的储尘腔体，在储尘腔体的一侧设置有用于倾倒储尘腔体内部粉尘的活动门体，在储尘腔体的另一侧设置有吸尘器，在吸尘器的外部设置有外壳，在外壳上设置有控制开关。本实用新型中，通过小型吸尘器的强大吸引力将刷毛擦拭掉的粉尘吸入储尘腔体，大大降低了空气中粉尘的含量，减小了粉尘对教师的危害。
吸尘黑板擦

[发明专利]用钠盐焙烧提取含铬污泥中铬的方法-CN200510030137.2有效
发明人： 赵一先;俞勇梅;盛兆琪;周渝生;杜娟;张晓旗;蒋晓凤;夏曙演;邱真真;周继鸣 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司;华东理工大学
申请日： 2005-09-29 - 公布日： 2007-04-04 - 主分类号： C22B3/04 文献下载
摘要：本发明目的是用钠盐对含铬污泥进行无害化与资源化处理。为此，提供一种用钠盐焙烧提取含铬污泥中铬的方法，包括污泥处理→钠盐混合→焙烧→冷却→浸出的步骤，其中，钠盐包括氢氧化钠、碳酸钠、硝酸钠和填充料，与铬泥均匀混合并在700℃焙烧40分钟；以铬泥中Cr₂O₃的含量为基数，钠盐投加的摩尔比为Cr₂O₃∶NaNO₃∶Na₂CO₃∶NaOH＝1∶1.5～4∶3～8∶8～20。填充料为铬浸取后的残渣，填充料与铬渣以重量比为0.8～1.5∶1。优点在于：焙烧温度低，反应时间短，节约能源；铬的回收率大于99％；填充料的采用避免了炉料结壁问题，同时也避免了对环境的二次污染。
钠盐焙烧提取污泥方法

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