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[实用新型]一种用于连接不同高度建筑的框架幕墙结构-CN202321274945.3有效
发明人： 赖庆文;夏恩德;龙家涛 -专利权人：贵州省建筑设计研究院有限责任公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于连接不同高度建筑的框架幕墙结构，包括悬挂幕墙，悬挂幕墙上端通过双套筒加强结构与新建筑网架连接，下端通过竖向滑动支座与老建筑网架相连。本实用新型结构受力清晰，通过所述的双套筒加强结构，使新建筑网架的每个节点具有良好的焊接质量，连接结构稳固性好、可靠性高，施工定位误差小，在保证可靠传递竖向和水平力同时，充分保证每个节点的安全度，进而确保幕墙节点的受力安全；通过所述的竖向滑动支座，可使悬挂幕墙的水平力传给老建筑网架，而竖向上具有一定自由滑动量来解决复杂风荷载、雪荷载和地震作用下悬挂幕墙自身的变形问题，不仅安装方便快捷，且可以避免悬挂幕墙变形受损，提高幕墙使用寿命。
一种用于连接不同高度建筑框架幕墙结构

[实用新型]一种具备折弯路径的直线拖链装置-CN202320726436.3有效
发明人： 赖庆文;兰波;宋立滨;常俊虎;鞠国利 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16G13/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具备折弯路径的直线拖链装置，拖链的收放面相对于被实施装置的运动面垂直，支架上安装辊道组件，且辊道组件用于支撑和导向拖链，拖链的一端固定连接至支架上端，拖链的另一端固定连接至被实施装置，且被实施装置位于支架外侧，被实施装置根据作业要求具有一定的路径，支架沿路径铺设，被实施装置能够沿支架外侧轮廓运动，拖链能够随着被实施装置运动进行收放，且拖链竖直安装在支架上。本实用新型所述的一种具备折弯路径的直线拖链装置，通过将拖链与支架竖向放置，然后在拖链的两侧设置支撑导向结构内侧辊道和外侧辊道，在拖链下方设置用于托举拖链的底部辊道，实现使用普通拖链即可直线，又可弧形运动的需求。
一种具备折弯路径直线装置

[发明专利]一种具备折弯路径的直线拖链装置-CN202310354669.X在审
发明人： 赖庆文;兰波;宋立滨;常俊虎;鞠国利 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16G13/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种具备折弯路径的直线拖链装置，拖链的收放面相对于被实施装置的运动面垂直，支架上安装辊道组件，且辊道组件用于支撑和导向拖链，拖链的一端固定连接至支架上端，拖链的另一端固定连接至被实施装置，且被实施装置位于支架外侧，被实施装置根据作业要求具有一定的路径，支架沿路径铺设，被实施装置能够沿支架外侧轮廓运动，拖链能够随着被实施装置运动进行收放，且拖链竖直安装在支架上。本发明所述的一种具备折弯路径的直线拖链装置，通过将拖链与支架竖向放置，然后在拖链的两侧设置支撑导向结构内侧辊道和外侧辊道，在拖链下方设置用于托举拖链的底部辊道，实现使用普通拖链即可直线，又可弧形运动的需求。
一种具备折弯路径直线装置

[实用新型]环锻件自动化生产线中的棒料步进上料装置-CN202221999517.2有效
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了环锻件自动化生产线中的棒料步进上料装置，包括：机架，机架上设有数个棒料暂存座，机架上设有棒料移送架、升降驱动机构、滑移驱动机构，棒料移送架可前后滑动的安装于升降驱动机构上，升降驱动机构能驱动棒料移送架上下移动，滑移驱动机构能驱动棒料移送架在升降驱动机构上前后滑移，在棒料移送架上设置有与各个棒料暂存座一一对应的移送定位座，各个移送定位座沿着前后方向等距间隔排布，各个相邻的棒料暂存座之间的前后距离、各个相邻的移送定位座之间的前后距离均为S。所述的棒料步进上料装置能将棒料上料至切割机的输入辊道上、能暂存多个棒料并且在行车发生故障时能将暂存的棒料供给切割机。
锻件自动化生产线中的步进装置

[实用新型]环锻件自动化生产线中的制坯加热单元-CN202221999622.6有效
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B23Q41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了环锻件自动化生产线中的制坯加热单元，包括：棒料步进上料装置、锯床输入辊道、数控锯床、锯床输出辊道、坯料转向输送装置、坯料转运机构、坯料移送翻转装置、回转式加热炉、上料机械手，棒料步进上料装置能将棒料上料至锯床输入辊道，锯床输入辊道能将棒料输送至数控锯床中，锯床输出辊道能将坯料输送至坯料转向输送装置上，坯料转向输送装置能将坯料输送至坯料转运机构上，坯料转运机构能将坯料输送至坯料移送翻转装置上，坯料移送翻转装置能将坯料输送至加热炉前，并且能翻转坯料，上料机械手能将坯料送入至加热炉中。所述制坯加热单元能使棒料上料、棒料切割、坯料转运、坯料加热实现自动化，使得环锻件生产效率能大大提高。
锻件自动化生产线中的加热单元

[实用新型]环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手-CN202222537566.0有效
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手，包括：底座，底座上安装有立架和立架驱动机构，立架上安装有滑台和滑台驱动机构，滑台前方固定有横梁，横梁上安装有滑臂和滑臂驱动机构，滑臂前端上固定有安装块，安装块两侧分别设有滑块和两根导杆，安装块上安装有主齿轮和两根主齿条，主齿轮与两根主齿条分别啮合，两根主齿条与两个滑块分别固定，安装块的下方设有副齿轮、副齿条、两根撑爪，两根撑爪与两个滑块分别固定，副齿轮和副齿条啮合，主齿轮和副齿轮同轴，滑臂上安装有推拉杆和电动缸，推拉杆前端与副齿条固定。所述的机械手能对垫块进行抓取，并且能将垫块快速、可靠地摆放于环锻件上，从而能大大提高环锻件码垛的效率。
锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手

[发明专利]一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法-CN202211323218.1在审
发明人：宋立滨;姜帅;祁辉;赖庆文 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;清华大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法，包括如下步骤：S1、控制机械臂沿坐标轴方向移动，记录测量臂和机器人相关坐标；S2、控制机械臂绕固定点转动，记录测量臂和机器人相关坐标；S3、根据前两步的坐标建立方程组，用最小二乘法求解得到转换矩阵；S4、用测量臂计算标定平面方程，控制机械臂接触该平面，根据机器人自身位姿和平面方程求解得到工具中心点位置。本发明所述的基于关节式测量臂的机器人柔顺刀具标定方法,引入了高精度的测量仪器，标定精度高、不受机器人精度限制；操作难度较低。
一种基于关节测量机器人柔顺刀具标定方法

[发明专利]环锻件自动化生产线中的环锻件码垛装置-CN202211170106.7有效
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65G57/16 文献下载
摘要：本发明公开了环锻件自动化生产线中的环锻件码垛装置，包括：码垛台、天车、垫块，天车为程控天车，在码垛台的前方、后方、左侧、右侧分别固定有垫块支撑架，在码垛台的左前方和右后方分别设有垫块摆放机械手，在每个垫块支撑架上放有垫块定位台，垫块定位台和垫块支撑架之间设置有支撑定位机构，每个垫块定位台上设有若干个定位凸起、吊耳，每个垫块定位台上放有若干个垫块，垫块呈筒形。上述的环锻件码垛装置由于采用程控天车对环锻件进行吊运，使得环锻件能被快速、准确吊运，另外，由于采用两个垫块摆放机械手对垫块进行摆放，使得垫块能被快速、准确地摆放于环锻件上，从而能大大提高环锻件的码垛效率。
锻件自动化生产线中的码垛装置

[实用新型]环锻件自动化生产线中的坯料转向输送装置-CN202221999399.5有效
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了环锻件自动化生产线中的坯料转向输送装置，包括：底座，底座上通过轴承安装有旋转轴，底座上方设有台架，台架与旋转轴相固定，台架上安装有过渡辊道，台架和底座之间设有旋转驱动机构，过渡辊道输出端的对面设有阻挡架，阻挡架上设有阻挡柱、顶推机构，在过渡辊道未旋转时，过渡辊道输送的坯料能通过与阻挡柱相碰撞而停止移动，顶推机构能对停止移动的坯料进行顶推，使得坯料能远离阻挡柱。所述的坯料转向输送装置结构简单、可靠，使用时，坯料转向输送装置安装于两个输送辊道之间，由于过渡辊道能进行旋转，使得过渡辊道能分别与两个输送辊道相对接，从而利用过渡辊道就能将坯料从一个输送辊道转向输送至另一个输送辊道上。
锻件自动化生产线中的坯料转向输送装置

[实用新型]环锻件自动化生产线中的坯料移送翻转装置-CN202221999545.4有效
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了环锻件自动化生产线中的坯料移送翻转装置，包括：转运小车，转运小车下方设有轨道，转运小车能沿着轨道平移的安装于轨道上，还设有小车驱动机构，转运小车上设有翻转轴，翻转轴上固定有翻转台，转运小车上设有翻转减速器和翻转电机，翻转电机能通过翻转减速器驱动翻转轴旋转，从而能驱动翻转台翻转90度，翻转台上安装有移运辊道和支撑座，翻转台在翻转电机的驱动下翻转90度后能使坯料由平躺翻转至竖立于支撑座上。所述的坯料移送翻转装置能与生产线中的其它输送机构相对接而承接坯料，然后能快速移送坯料至加热炉前，接着能快速可靠地翻转立起坯料，使得生产节奏能大大加快，从而使环锻件的生产效率能大大提高。
锻件自动化生产线中的坯料移送翻转装置

[外观设计]包装瓶-CN202230505591.3有效
发明人：王路北;赖庆文 -专利权人：广西桂中石化集团有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装瓶。2.本外观设计产品的用途：盛装液体。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装

[发明专利]一种基于机器视觉的流水线上零件定位与点云获取方法-CN202210848397.4在审
发明人：卢刚;黄朝晖;杨五兵;陈晓永;王环;赖庆文;冯双芹;宋立滨 -专利权人：中航沈飞民用飞机有限责任公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的流水线上零件定位与点云获取方法，属于电子信息技术领域。步骤为：1)在流水线某托盘上随意摆放各种零件，通过二维视觉、三维扫描相结合的方式，计算获取零件的位置和点云图像；2)托盘中摆放零件的形状、种类、颜色无限制，零件可任意摆放姿态，零件大小小于托盘大小；3)二维视觉测量先于三维扫描，二维相机坐标系、三维扫描仪坐标系通过沿流水线运动的托盘坐标系建立联系。本发明操作简便、可实现性强，具有很大的工程应用价值，本发明输出的结果可应用于工业机器人在线轨迹规划进行打磨、喷涂等场景，减少人力并保证工人人身安全。
一种基于机器视觉流水线上零件定位获取方法

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的点云配准方法-CN202210848519.X在审
发明人：杨五兵;黄朝晖;王英厚;陈晓永;卢刚;赖庆文;刘科成;宋立滨;冯双芹;宿涛 -专利权人：中航沈飞民用飞机有限责任公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提出一种基于改进粒子群算法的点云配准方法，属于电子信息技术领域。将通过三维设备扫描获取的零件点云与零件理论数模进行配准，使用基于解耦合的改进粒子群迭代优化算法，将三个旋转矩阵参数以及三个平移矩阵参数作为粒子的六个维度，采用3σ准则优化设置目标函数，实现三维测量点云和零件理论数模的智能匹配，并获得匹配后零件相对三维扫描设备的精确位姿。本发明同时兼顾零件的全局特征和局部最优，有效的缩短点云配准的时间，提高效率。
一种基于改进粒子算法点云配准方法

[发明专利]一种环锻件自动化生产线中的棒料步进上料装置-CN202210914606.0在审
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了环锻件自动化生产线中的棒料步进上料装置，包括：机架，机架上设有数个棒料暂存座，机架上设有棒料移送架、升降驱动机构、滑移驱动机构，棒料移送架可前后滑动的安装于升降驱动机构上，升降驱动机构能驱动棒料移送架上下移动，滑移驱动机构能驱动棒料移送架在升降驱动机构上前后滑移，在棒料移送架上设置有与各个棒料暂存座一一对应的移送定位座，各个移送定位座沿着前后方向等距间隔排布，各个相邻的棒料暂存座之间的前后距离、各个相邻的移送定位座之间的前后距离均为S。所述的棒料步进上料装置能将棒料上料至切割机的输入辊道上、能暂存多个棒料并且在行车发生故障时能将暂存的棒料供给切割机。
一种锻件自动化生产线中的步进装置

[发明专利]一种环锻件自动化生产线中的制坯加热单元-CN202210914584.8在审
发明人：吴君三;宋立滨;吴剑;赖庆文;马苏;祁辉;陆亚锋 -专利权人：张家港中环海陆高端装备股份有限公司;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23Q41/02 文献下载
摘要：本发明公开了环锻件自动化生产线中的制坯加热单元，包括：棒料步进上料装置、锯床输入辊道、数控锯床、锯床输出辊道、坯料转向输送装置、坯料转运机构、坯料移送翻转装置、回转式加热炉、上料机械手，棒料步进上料装置能将棒料上料至锯床输入辊道，锯床输入辊道能将棒料输送至数控锯床中，锯床输出辊道能将坯料输送至坯料转向输送装置上，坯料转向输送装置能将坯料输送至坯料转运机构上，坯料转运机构能将坯料输送至坯料移送翻转装置上，坯料移送翻转装置能将坯料输送至加热炉前，并且能翻转坯料，上料机械手能将坯料送入至加热炉中。所述制坯加热单元能使棒料上料、棒料切割、坯料转运、坯料加热实现自动化，使得环锻件生产效率能大大提高。
一种锻件自动化生产线中的加热单元

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