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[发明专利]反光里程柱-CN201811253406.5有效
发明人：李秉杰;曹金学;冯晓淮 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本发明公开了一种反光里程柱，包括有底座、设置于底座上方且从下至上顺次连接的偶数个反光柱，偶数个反光柱均为棱柱结构且偶数个反光柱的竖直侧面均涂覆有液体反光涂料层；位于最底部的反光柱固定于底座上，其余反光柱的下端面上均设置有凸块，偶数个反光柱的上端面上均设置有凹槽，相邻的两个反光柱，位于上方的反光柱其凸块嵌入到位于下方的反光柱其凹槽内，且满足相邻的两个反光柱之间相差一定的旋转角度。本发明是由偶数个反光柱从下至上拼接而成，偶数个反光柱上均涂覆有液体反光涂料层，相邻的两个反光柱之间的摆放角度满足驾驶员从不同角度都能看到最佳的反光面，避免交通事故的发生。
反光里程

[发明专利]一种机器人打磨智能编程的方法-CN202310075431.3在审
发明人：胡国栋;方明;过成忠;刘有余;曹金学;王继成 -专利权人：安徽墨客机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明是一种机器人打磨智能编程方法，包括以下步骤传感装置测量，特征识别、物理建模与特征参数化、虚拟环境下离线编程、实际场景下在线标定：机器人程序自动下载并应用验证，是一种接触式加工方法，打磨轨迹需要和工件表面的特征曲线(曲面)高度重合，以获得高质量的打磨效果，因此轨迹上的特征点越多，轨迹越精密。
一种机器人打磨智能编程方法

[实用新型]一种用于李子采摘后的转运装置-CN202121897446.0有效
发明人： 曹金学;覃尧;刘小苹 -专利权人：重庆菲力尔生态农业有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B65D81/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于李子采摘后的转运装置，涉及李子转运技术领域。该用于李子采摘后的转运装置，包括转运车，所述转运车的内部设置有转运箱，转运箱的内壁固定安装有减震海绵，转运车和转运箱的顶部均为开口设置，转运车的底部设置有除味机构，转运车的内部设置有减震机构。该用于李子采摘后的转运装置，将转运箱中残留的异味吹走，防止后续使用中，新鲜的李子附带异味，影响李子的销售，同时利用风速，将转运箱中的热空气吹出，保证转运过程中李子的新鲜度，便于后续的销售，进而便于推广和使用，对转运箱进行全方位减震处理，可以有效的减少李子在转运过程中的损坏，从而减少李子的损失，增加了该转运装置的实用性。
一种用于李子采摘转运装置

[实用新型]一种用于李子贮藏的温柜-CN202121895825.6有效
发明人：覃尧;曹金学 -专利权人：重庆菲力尔生态农业有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于李子贮藏的温柜，涉及李子贮藏技术领域。该用于李子贮藏的温柜，包括操作箱，所述操作箱上设置有放置机构和降温机构，操作箱的底部开设有滑槽，滑槽内滑动安装有滑块，滑块的顶部固定安装有集水盒，操作箱的前侧铰接连接有玻璃门。与传统式的固定放置架相比，该装置采了用推拉滑动式的设计更便于工作人员对李子进行放置和拿取，过滤式斜板和放置板倾斜式的设计一方面合理利用高度上的空间，扩大了可放置李子的面积，另一方面无需将放置在外部的李子取出再观察放置较内部的，更便于工作人员直观的观察到放置板上所放置的李子是否出现变质，节约了检测时间，提高了工作效率。
一种用于李子贮藏

[实用新型]李子生产用去核打浆装置-CN202121308612.9有效
发明人：刘小苹;曹金学;罗辉亮 -专利权人：重庆菲力尔生态农业有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A23N4/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种李子生产用去核打浆装置，包括机架，所述机架内设置有去核装置，所述去核装置一侧滑动设置有送料装置，所述去核装置底部设置有集核箱，在所述去核装置下方的一侧设置有打浆机构，所述打浆机构和去核装置相贯通，且在所述打浆机构上设置有喷洒装置；采用它可提高李子加工的工作效率，减轻工人的工作量，同时，全机械化封闭作业，使得工作环境更加卫生，并且，在打浆的过程中加入防氧化的食用剂，使李子不易氧化，避免了李子打浆过程中因氧化发生口感变差的问题，提高了食用口感，节约了生产成本。
李子生产用去核打浆装置

[实用新型]一种用于李子采摘的装置-CN202121401311.0有效
发明人： 曹金学;杜文学;覃尧 -专利权人：重庆菲力尔生态农业有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于李子采摘的装置，涉及水果采摘技术领域。该用于李子采摘的装置，包括活动支板，所述活动支板的顶部设置有收集机构和手持杆，手持杆的一端固定安装有安装盘，手持杆和安装盘上设置有采摘机构。该用于李子采摘的装置，能够快速将树枝上的李子捋下，相较于人工采摘的方式，效率得到提升，减轻采摘人员劳动负担，相较于部分采用剪切完成采摘的装置，该装置的操作方式更加简单快捷，结构新颖，使用方便，利于推广和使用，对采摘的李子的进行收集，同时利用螺旋筒和波纹管对掉落的李子进行缓冲，减轻李子因相互碰撞造成的损伤，为李子质量提供保障。
一种用于李子采摘装置

[实用新型]一种路面标线用反光玻璃珠-CN202121076342.3有效
发明人：李秉杰;曹金学;曹曦 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： E01F9/524 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种路面标线用反光玻璃珠，包括珠体、胶体层和耐磨层，该反光玻璃珠的耐磨层加工有钩状凸起的一侧质量较大，撒在未干的标线上时，带有钩状凸起的一侧会朝向下方并嵌入标线涂料中，增加其与标线的附着力，防止该反光玻璃珠从标线上轻易脱落，增加使用时间；折光颗粒上的长余辉材料涂层在白天时会吸收能量，到了夜晚便会发出光亮，这些光亮通过金属小颗粒的镜面折射到各个方向，使路上的没有照明设备的行人也能看清标线，防止进入机动车道或其他区域发生危险；该反光玻璃珠的珠体可以通过添加不同的金属氧化物从而带有不同颜色，且替换长余辉材料涂层的具体种类改变发光颜色，从而方便配合不同颜色的标线涂料使用，提高显示效果。
一种路面标线反光玻璃珠

[实用新型]道路标线用玻璃珠反光性能测试装置-CN202120860448.6有效
发明人：曹曦;曹金学 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了道路标线用玻璃珠反光性能测试装置，包括测试箱，测试箱的一侧设有第一侧板，测试箱的另一侧设有第二侧板，第一侧板的内表面开设有调节移动槽，调节移动槽的内表面滑动安装有活动球套，活动球套的内表面滚动连接有调节球，调节球的内表面设有内螺纹，调节球通过内螺纹螺纹连接有调节杆，调节杆的外表面设有外螺纹，调节杆靠近第二侧板的一端固定安装有测试照射灯，测试照射灯靠近第二侧板的一端设有发光端；与现有技术相比，本实用新型可以方便人们对玻璃珠的拿取工作，实现对测试发光端纵向位置、横向位置和角度的调节，可以满足人们不同位置的测试需求，结构新颖，功能多样，易于制造，适宜广泛推广。
道路标线玻璃珠反光性能测试装置

[发明专利]传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法-CN201710681962.1有效
发明人：马英;贾时成;柳贺;曹金学;肖勇强;张帷;储昭琦;魏小敏;张正刘;徐亮;顾春荣 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人视觉标定技术领域，提供了一种传感器‑机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定法，该坐标系转换方法包括如下步骤：S1、末端执行器绕机器人基坐标系的x轴、y轴及z轴旋转，基于旋转矩阵计算Po、Ps、Pc及α计算对应的位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα；S2、基于位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα，计算从传感器坐标系转换到机器人坐标系的变换矩阵PRw，其中PRw的计算公式为：PRw＝(PRs·PRα·PRc)‑1·PRo，机器人运动是基于机器人基坐标系的，而激光线扫描传感器获取图片的位姿信息是相对于传感器坐标系的，为了保证机器人能准确无误地移动到激光线扫描传感器识别到的工件位姿，需要求出传感器坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，即从传感器坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。
传感器机器人坐标系转换方法手眼标定

[实用新型]一种反光路缘石-CN201920997191.1有效
发明人：李秉杰;曹金学 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： E01C11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开一种反光路缘石，包括掩埋块，所述掩埋块的底端安装有抓地板，所述掩埋块的顶端安装有卡块，且卡块的顶端连接有上护块，所述上护块的前端表面边缘位置嵌入安装有若干组反光片，所述抓地板的底端靠前后边缘分别安装有若干组第二固定锥和第一固定锥，且抓地板的底端中部安装有若干组加固条，所述抓地板的底端靠两侧边缘均安装有插板，所述上护块的侧壁安装有卡板和两组第二插条，所述卡板位于两组第二插条之间，且卡板的侧壁设置有四组第一插条；本实用新型能够在路缘石安装之后极大的提高路缘石的抓地力，防止路缘石出现晃动的情况，且方便了相邻的路缘石之间的连接，使得相邻路缘石之间的连接更加紧密。
一种反光路缘石

[发明专利]液体反光涂料用立体反光单元体-CN201910595723.3在审
发明人：李秉杰;曹曦;曹金学 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： C09D5/33 文献下载
摘要：液体反光涂料用立体反光单元体，它包括内外依次布置的内核、混有防透光材料和颜料的混合胶层、若干玻璃微珠，内核、玻璃微珠的形状均为球状，内核的球面上敷有混合胶层，若干玻璃微珠借助混合胶层粘付在内核的球面上，每个玻璃微珠的球面上靠近混合胶层和内核的区域呈防透光状态(因受到防透光材料的影响)，而每个玻璃微珠的球面上远离混合胶层和内核的区域呈透光状态，玻璃微珠的折射率为1.99～2.01。本单元体为多球叠加三层复合式结构，内核上的若干玻璃微珠分布合理、均匀，玻璃微珠的折射率为1.99～2.01，故本单元体的反光结构合理、反光效果较佳。
玻璃微珠内核混合胶层单元体反光涂料立体反光透光材料透光状态折射率三层复合式结构反光结构反光效果依次布置颜料叠加

[外观设计]玻璃体（液体反光涂料用）-CN201830601138.6有效
发明人：李秉杰;曹曦;曹金学 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： 10-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：玻璃体（液体反光涂料用）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品为制备液体反光涂料用的反光器件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计反光涂料玻璃体反光器件制备图片

[实用新型]反光里程柱-CN201821737736.7有效
发明人：李秉杰;曹金学;冯晓淮 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反光里程柱，包括有底座、设置于底座上方且从下至上顺次连接的偶数个反光柱，偶数个反光柱均为棱柱结构且偶数个反光柱的竖直侧面均涂覆有液体反光涂料层；位于最底部的反光柱固定于底座上，其余反光柱的下端面上均设置有凸块，偶数个反光柱的上端面上均设置有凹槽，相邻的两个反光柱，位于上方的反光柱其凸块嵌入到位于下方的反光柱其凹槽内，且满足相邻的两个反光柱之间相差相同的旋转角度。本实用新型是由偶数个反光柱从下至上拼接而成，偶数个反光柱上均涂覆有液体反光涂料层，相邻的两个反光柱之间的摆放角度满足驾驶员从不同角度都能看到最佳的反光面，避免交通事故的发生。
反光柱底座本实用新型反光涂料层反光凸块涂覆里程棱柱结构竖直侧面顺次连接反光面上端拼接嵌入下端交通事故摆放

[实用新型]对路缘石两个相垂直基面同步喷涂液体反光涂料的装置-CN201821737739.0有效
发明人：李秉杰;曹金学;陈伟 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： E01C23/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种对路缘石两个相垂直基面同步喷涂液体反光涂料的装置，包括有底座，连接于底座下端面上的行走轮，固定于底座上端面上用于储存液体反光涂料的储料桶、喷漆泵和上水平导轨，固定于底座下端面上的下水平导轨，设置于上水平导轨上的上滑杆，设置于下水平导轨上的下滑杆，固定于底座上的第一伸缩气缸，以及与上滑杆连接的上喷头，与下滑杆连接的下喷头；第一伸缩气缸的活塞杆通过连接板与上滑杆、下滑杆固定连接，上喷头和下喷头的进口均通过喷漆泵与储料桶连接，上喷头的出口竖直朝下，下喷头的出口水平朝向底座的外围。本实用新型可对路缘石的上表面及侧表面进行同步喷涂，喷涂效果好，且喷涂装置制作成本低、操作方便。
底座水平导轨反光涂料上喷头下滑杆下喷头滑杆本实用新型喷涂液体伸缩气缸储料桶喷漆泵基面下端垂直出口水平储存液体喷涂效果喷涂装置竖直朝下上端侧表面活塞杆连接板上表面行走轮喷涂外围进口制作出口

[发明专利]对路缘石两个相垂直基面同步喷涂液体反光涂料的装置-CN201811251670.5在审
发明人：李秉杰;曹金学;陈伟 -专利权人：安徽拓力工程材料科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： E01C23/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种对路缘石两个相垂直基面同步喷涂液体反光涂料的装置，包括有底座，连接于底座下端面上的行走轮，固定于底座上端面上用于储存液体反光涂料的储料桶、喷漆泵和上水平导轨，固定于底座下端面上的下水平导轨，设置于上水平导轨上的上滑杆，设置于下水平导轨上的下滑杆，固定于底座上的第一伸缩气缸，以及与上滑杆连接的上喷头，与下滑杆连接的下喷头；第一伸缩气缸的活塞杆通过连接板与上滑杆、下滑杆固定连接，上喷头和下喷头的进口均通过喷漆泵与储料桶连接，上喷头的出口竖直朝下，下喷头的出口水平朝向底座的外围。本发明可对路缘石的上表面及侧表面进行同步喷涂，喷涂效果好，且喷涂装置制作成本低、操作方便。
底座水平导轨反光涂料上喷头下滑杆下喷头滑杆喷涂液体伸缩气缸储料桶喷漆泵基面下端垂直出口水平储存液体喷涂效果喷涂装置竖直朝下上端侧表面活塞杆连接板上表面行走轮喷涂外围进口制作出口

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