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[发明专利]一种基于视觉检测自动适应纸盒堆垛机及其控制方法-CN201710014248.7有效
发明人：郭子龙;谢克庆;朱涛 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65H31/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉检测自动适应纸盒堆垛机及其控制方法，纸盒堆垛机包括伺服升降底座、纸盒升降平台，纸盒升降平台顶面设有正面定位板和侧面定位板，正面定位板与侧面定位板共同对纸盒定位及堆垛；纸盒堆垛机还设有用于检测纸盒质量和尺寸的视觉摄像头，截止气缸与挡板相连并可用于阻止纸盒进入纸盒升降平台；视觉摄像头与主控制系统电路板电连接，主控制系统电路板还与堆垛机控制电路板电连接并实现纸盒升降平台的升降、正面定位板和侧面定位板对纸盒定位堆垛、截止气缸和所述挡板阻止纸盒进入所述纸盒升降平台顶面。相对于现有技术，本发明能解放劳动力，确保质检准确性，为企业降低管理压力和人力成本，提高企业生产能力和市场竞争力。
一种基于视觉检测自动适应纸盒堆垛及其控制方法

[发明专利]一种定位及翻料装置-CN201811274004.3有效
发明人： 谢克庆;孙传碑 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位及翻料装置，工作时，送料导轨将弯管物料从第二振动盘送至抬高板上，此时翻料气缸动作，推着助力换向导块和托起顶块共同前进；然后退器顶块将抬高板慢慢抬起，弯管物料在重力作用下滑进导向块底板，并在倾斜的导向块底板作用下滑进翻料通孔内，与此，翻料挡板也随着抬高板一齐升起将下一弯管物料挡住；与此同时，助力换向导块的前进运动在助力换向条的作用下分解为活动导向块的两侧横向张开运动，弯管物料在活动导向块张开后完全落入工装夹具内，从而完成定位及翻料操作；最后翻料气缸驱动助力换向导块向后运动，使托起顶块、抬高板、活动导向块复位，等待下一轮翻料操作。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
一种定位装置

[实用新型]一种夹送装置-CN202320265993.X有效
发明人：杨海东;何桢;杨淑爱;门光辉;李泽辉;王华龙;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市坦斯盯科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65H20/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种夹送装置，其属于柔性电路板输送的技术领域。该夹送装置包括背板和夹持组件，该夹持组件包括导向部和滑动安装到导向部的夹持部，并且夹持部包括基板、固定夹块、活动夹块和活动座，其中该固定夹块固定连接到基板，基板的与固定夹块相对的一侧安装有夹块气缸，夹块气缸的输出轴延伸穿过基板并连接到活动座，活动座的一侧固定安装有活动夹块以使基板和活动座之间的固定夹块和活动夹块彼此面对。根据本实用新型的夹送装置能够防止柔性电路板输送过程中出现打滑现象。
一种装置

[实用新型]一种用于放卷纠偏的设备-CN202320266106.0有效
发明人：杨海东;何桢;杨淑爱;王华龙;门光辉;谢克庆;李泽辉 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市坦斯盯科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65H23/038 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于放卷纠偏的设备，其属于放卷纠偏技术领域。该用于放卷纠偏的设备包括：支撑座，其上设置有卷轴安装板；两个卷轴；滑动机构，卷轴座安装在滑动机构上；驱动机构，其配置为驱动卷轴座在滑动机构上沿纵向方向运动；开放卷组件，其包括第一卷轴、磁粉式离合器、第二卷轴以及驱动电机，其中两个卷轴座中的一个上安装有用于收卷的第一卷轴和第二卷轴，并且两个卷轴座中的另一个上安装有用于放卷的第一卷轴和第二卷轴；和检测组件，其用于检测第一卷轴和第二卷轴上物体的偏离。不需要增加单独的纠偏机，而且调节位置是在收放卷端，减少纠偏延迟，纠偏效率高，收卷质量好。
一种用于纠偏设备

[发明专利]多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备-CN202211605199.1在审
发明人：刁世普;杨海东;杨淑爱;邱彩香;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术应用领域，尤其涉及一种多异构机器人协同作业的任务规划方法、系统及相关设备。所述任务规划方法包括以下步骤：S1、以控制端为招标方，通过所述控制端以广播的方式发布招标任务；S2、控制所述异构机器人通过订阅的方式获取的所述招标任务；S3、控制多个不同的所述异构机器人根据所述招标任务进行竞标，生成以所述异构机器人为竞标方的作业方案，并发送给所述控制端；S4、控制所述控制端根据预设评估算法从不同的所述作业方案中选出最优作业方案，并通过签订合同的方式指定对应的所述异构机器人作为中标方执行所述招标任务。本发明使得多机器人协同作业系统的智能化程度得到提升，从而提高了多机器人的作业效率。
多异构机器人协同作业任务规划方法系统相关设备

[发明专利]一种柔性电路板检测设备-CN202310134133.7有效
发明人：杨海东;杨淑爱;何桢;门光辉;李泽辉;谢克庆;王华龙 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市坦斯盯科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性电路板检测设备，涉及电路板检测技术领域。检测设备包括机座、柔性电路板输送机构、检测图像采集装置和吸附装置；柔性电路板输送机构用于引导柔性电路板经过检测图像采集装置和吸附装置；检测图像采集装置用于采集柔性电路板运输时柔性电路板的图像；吸附装置用于吸附固定经过的柔性电路板。本发明提供的柔性电路板检测设备中，吸附装置吸附固定柔性电路板以形成供人工检查的工位，柔性电路板不仅经过机器检测工位，还经过人工检查工位，如此可实现机器检测与人工检测相结合，提高柔性电路板的检测精确度和检测效率。此外，当检测出柔性电路板存在缺陷时，工作人员能立即在柔性电路板上进行修复，提高修复柔性电路板的便利性。
一种柔性电路板检测设备

[发明专利]一种用于放卷纠偏的设备-CN202310141597.0在审
发明人：杨海东;何桢;杨淑爱;王华龙;门光辉;谢克庆;李泽辉 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市坦斯盯科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65H23/038 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于放卷纠偏的设备，其属于放卷纠偏技术领域。该用于放卷纠偏的设备包括：支撑座，其上设置有卷轴安装板；两个卷轴；滑动机构，卷轴座安装在滑动机构上；驱动机构，其配置为驱动卷轴座在滑动机构上沿纵向方向运动；开放卷组件，其包括第一卷轴、磁粉式离合器、第二卷轴以及驱动电机，其中两个卷轴座中的一个上安装有用于收卷的第一卷轴和第二卷轴，并且两个卷轴座中的另一个上安装有用于放卷的第一卷轴和第二卷轴；和检测组件，其用于检测第一卷轴和第二卷轴上物体的偏离。不需要增加单独的纠偏机，而且调节位置是在收放卷端，减少纠偏延迟，纠偏效率高，收卷质量好。
一种用于纠偏设备

[发明专利]一种柔性机器人抓手及控制方法-CN201710254335.X有效
发明人：郭子龙;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性机器人抓手，包括安装底板、法兰连接板、法兰盘，法兰盘的顶面可与外接的机械臂相连，安装底板底面两端均设有若干个用于夹持工件的气动胀紧装置，气动胀紧装置包括从上往下依次相连的气动手指、连接板以及夹爪，气动手指顶面固定连接于安装底板的底面，夹爪包括相互分离的左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪顶部均卡入连接板底部的卡槽内且可被气动手指驱动而沿着卡槽相互靠拢或相互背离运动，安装底板底面还设有与气动胀紧装置数量相等并紧邻夹爪且用于检测工件被夹持情况的接近传感器，本发明还提出一种使用柔性机器人抓手的控制方法。相对于现有技术，本发明可提高柔性机器人抓手的适用性和自动化程度，以及降低生产成本。
一种柔性机器人抓手控制方法

[发明专利]一种利用合成的联机文本图像改进手写OCR性能的方法-CN202011429519.3有效
发明人：陈俊杰;杨淑爱;黄坤山;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V30/226 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用合成的联机文本图像改进手写OCR性能的方法，包括以下步骤：步骤S1，选取和划分数据集，采用IAM数据集，所述中IAM数据集含有IAM手写数据集和IAM联机手写数据集；步骤S2，构建风格GAN网络的生成器，所述生成器包括三个部分，内容编码器、内容解码器和风格编码器；步骤S3，训练网络中的的生成器；步骤S4，通过训练出来的生成器网络模型对联机数据集中文本图像进行合成。采用本发明框架生成的手写图像能够有效提升OCR识别精度，对于采集和构造大规模手写数据集提供了一个可行的替代方案。
一种利用合成联机文本图像改进手写 ocr 性能方法

[发明专利]柔性电路板检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310134100.2在审
发明人：杨海东;杨淑爱;何桢;门光辉;李泽辉;王华龙;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市坦斯盯科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了柔性电路板检测方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及电路板检测技术领域。检测方法包括：获取待检测的柔性电路板图像；通过分层深度卷积神经网络模型对柔性电路板图像进行检测和分类，得到柔性电路板图像的缺陷类型，其中，分层深度卷积神经网络模型包括共享至少部分网络参数的检测网络和分类网络，检测网络通过至少部分网络参数确定柔性电路板图像的缺陷，分类网络通过至少部分网络参数分类柔性电路板图像的缺陷。实现同一个网络模型包含检测网络和分类网络，减轻神经网络的参数量和计算量，不用再构建分类网络，检测网络提取的特征可被分类网络再次利用，共享相应的特征和网络的参数，使柔性电路板缺陷的检测精度高，鲁棒性好。
柔性电路板检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于单阶段的深度学习神经网络目标检测方法-CN202211275044.6在审
发明人：郑斯;谢克庆;李泽辉;霍文英 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单阶段的深度学习神经网络目标检测方法，包括以下步骤：S1、预设输入图像与输入图像的边界框和对象类别标签；S2、定义输入图像的中心边界框的对角点坐标信息；S3、将中心边界框映射到尺度嵌入的中心位置，并计算中心边界框的对角的距离；S4、预测边界框的距离；S5、采用数据集对输入图像进行分割、训练以及测试，获得目标图像；S6、将目标图像通过图像模型进行训练和优化，获得目标检测结果，其中，图像模型包括ResNet‑101和CSPDarknet。本发明允许在每个目标的所有尺度上进行学习，能够更好地处理标签分配问题，可以轻松应用于各种数据集，且无需任何超参数调整。
一种基于阶段深度学习神经网络目标检测方法

[发明专利]一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备-CN202210736233.2在审
发明人：魏登明;杨海东;谢克庆;李泽辉 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V10/34 文献下载
摘要：本发明属于自动光学检测领域，具体涉及一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备，所述方法包括：拍摄钢板位姿图像，并通过预处理将钢板检测区域以外的背景进行剔除，提取钢板检测区域中的点云信息；通过最小二乘法对点云信息进行平滑处理，得到点云原点数据；使用预设聚类算法，对点云原点数据进行分割，得到单个钢板的单独点云信息；对单独点云信息进行位姿识别，得到具有法向量特征的点云集数据；根据点云集数据确定最佳拟合平面；使用Mean‑shift算法计算最佳拟合平面的中心点；根据最佳拟合平面和中心点获取钢板的坐标信息，并根据坐标信息使用机械手对所述钢板进行抓取。本发明能够改善抓取机器人系统的效率，从而提高生产效率。
一种不规则钢板识别方法相关设备

[发明专利]一种基于小目标语义分割的工件检测方法-CN202110860152.9在审
发明人：黄坤山;李霁峰;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于小目标语义分割的工件检测方法，方法包括S1、根据垫片检测要求搭建目标检测算法；S2、采集多种类型的垫片图像，并进行预处理；S3、将预处理后的垫片图像分别制作成训练集和测试集；S4、将步骤S2制成的训练集放入目标检测算法当中进行训练；S5、将步骤S2制成的测试集放入步骤S4训练好的目标检测算法当中进行泛化测试；S6、根据测试结果来评判目标检测算法是否达到所要求的性能指标，主要是依托垫片检测项目，对所依托项目的生产对象垫片进行学习，最后能够对流水线上的垫片进行检测和定位，同时能识别遮挡的目标，实现了对垫片的高速度、高精度和非接触的检测与定位。
一种基于目标语义分割工件检测方法

[发明专利]基于关键点的轻量级目标检测方法-CN202110860181.5在审
发明人：黄坤山;史扬艺;谢克庆;李霁峰 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于关键点的轻量级目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：准备数据集，数据清洗、预处理以及数据增强；主干网络的设计；shuffle块设计；条件通道权重块设计；Stage1网络结构设计；Stage2网络结构设计；Stage3网络结构设计；合成网络对输入数据进行训练；本文所提出的网络通过并行多个分辨率分支，进行不同分支间的信息交互，增强语义信息和位置信息，类似于特征金字塔网络，本文网络实现了保持输入图像的高分辨率信息，通过不同分支网络的信息交互来补充由于特征图通道数变化带来的信息损耗。在网络中用深度可分离卷积取代常规卷积核，不仅解决了检测框误匹配的问题，改善了检测精度，还缩小了算法模型尺寸，提升了检测速度。
基于关键轻量级目标检测方法

[发明专利]一种基于目标检测算法的配件装包检查方法-CN202110860188.7在审
发明人：黄坤山;李霁峰;谢克庆 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于目标检测算法的配件装包检查方法，方法包括S1、根据装包检测要求搭建目标检测算法；S2、采集待检测装包的电子图像，并进行预处理；S3、将预处理后的装包图像分别制作成训练集和测试集；S4、将步骤S2制成的训练集放入目标检测算法当中进行训练；S5、将步骤S2制成的测试集放入步骤S4训练好的目标检测算法当中进行泛化测试；S6、根据测试结果来评判目标检测算法是否达到所要求的性能指标，本发明依托TPS658装包检测项目，对所依托项目的包对象进行学习，能够对流水线上的包进行检测，发现漏装会发出警报，该方法性能稳定可靠且能长时间运行，不仅减轻了检测人员工作量，还实现了对包的高速度、高精度和非接触的检测。
一种基于目标检测算法配件检查方法

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