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[发明专利]一种仿人双足行走的混联下肢机构-CN202011442537.5有效
发明人：郝溥俊;谢书豪;刘东辉;侯淇丰;曹萌;秦少轩 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种用于仿人的双足行走混联机构，包括胯部、大腿、小腿和脚；该胯部位于机构最上方，水平放置。两侧设置髋关节，依次连接大腿、小腿和脚。本发明包括胯部、髋关节、大腿、小腿和脚5个部分，本发明中髋关节、大腿、小腿和脚4个部分均采用并联机构，利用直流电机进行驱动，通过并联机构各支链的联动实现双足行走。通过采用并联机构，各直流电机的小角度位移即可实现各部分较大范围的转动，无需使用高精度大减速比的减速器，另外一个动作同时有三个直流电机进行驱动，可提升机构负载能力。
一种仿人双足行走下肢机构

[发明专利]一种气动下可间歇逐个分离软式飞盘的落料机构-CN202211069577.9在审
发明人：陈德盛;邵健;李世伟;马冠军;相森森;吴蓓蓓;李凯胜;谢书豪 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A63H33/18 文献下载
摘要：本发明提供一种气动下可间歇逐个分离软式飞盘的落料机构，属于软式飞盘技术领域。该机构由上至下为软式飞盘自锁装填机构和飞盘间歇气动分离机构，软式飞盘自锁装填机构分为自锁机构和支撑机构，飞盘间歇气动分离机构分为气缸动力装置、连杆机构和固定框架装置；飞盘自锁装填机构固定于飞盘间歇气动分离机构中的固定框架装置上，飞盘间歇气动分离机构中的气缸动力装置和连杆机构固定，连杆机构在气缸动力装置的驱动下做间歇运动。本发明通过气缸动力装置以及连杆机构实现了软式飞盘逐个落盘的效果，有效避免了多个飞盘堆叠时最底下的软式飞盘变形较严重从而影响飞盘发射轨迹的稳定性，提高发射飞盘时飞盘飞行的精准性。
一种气动间歇逐个分离软式飞盘机构

[实用新型]水利工程生态墙-CN202121338292.1有效
发明人：金晓勇;谢书豪;施卫萍 -专利权人：金华市成源建设工程有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E02B3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及水利工程技术领域，且公开了水利工程生态墙，包括功能层以及墙体，所述功能层设于墙体上表面开设的凹槽内部，且功能层与墙体固定连接，所述墙体底部开设有空腔，且墙体上表面开设有凹槽，该实用新型，通过功能层以及墙体的相互作用，使得设备在使用时，当河流水位较低时，其内部可通过液泵以及墙基顶部的喷嘴来对绿化层内的植物进行灌溉，以在一定程度上避免其在水位较低时缺少灌溉，同时绿化层直接与空气接触，灌溉后，其内部多余的水体会通过回水管返回蓄水层，一定程度上改善了绿化层内植被的生存环境。
水利工程生态

[实用新型]一种水利工程用拔桩机-CN202121338311.0有效
发明人：金晓勇;谢书豪;周文晔 -专利权人：金华市成源建设工程有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： E02D9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及水利工程设备技术领域，且公开了一种水利工程用拔桩机，包括液压组件、支架组件以及夹持组件，所述液压组件设于支架组件一端，且液压组件内部设有空腔，所述支架组件侧表面开设有通孔，且支架组件顶部固定连接有夹持组件，所述夹持组件设于支架组件一侧，且夹持组件侧表面开设有通孔，该实用新型，通过液压组件、支架组件以及夹持组件的相互作用，使得设备整体可通过人力踩踏踏板，来完成对桩体的拔出，且使用时无需大型运输设备，只需将设备放置后便可使用，一定程度上提高了设备对小型工程的适用性。
一种水利工程用拔桩机

[发明专利]一种阀门热态试验装置-CN202110956082.7在审
发明人： 谢书豪 -专利权人： 谢书豪
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01N3/18 文献下载
摘要：本发明属于阀门领域，具体的说是一种阀门热态试验装置，包括加热箱，所述加热箱的正面设置有操作板，所述操作板的背部与加热箱的内腔固定连接，所述加热箱外表面的两侧对称设置有加压管，所述加压管的左端贯穿加热箱的内腔，所述加压管的左端与加热箱的内部固定连接所述加热箱的顶端转动连接有透明耐热板。该装置在使用时加压管进行充气加压，如果检测阀门在高温下密封性依然良好，指示盘不会出现示数，或者示数极小，如果检测阀门在高温下密封性差，指示盘出现的示数会极大，准确测量每个阀门在高温下的实际工作质量状况，由于该装置使用双层绝热壳的设计，不仅具备一定的保热性节约能源，而且能够保护外界的使用者，防止被烫伤。
一种阀门试验装置

[发明专利]一种超低温加注用阀门-CN202110956096.9在审
发明人： 谢书豪 -专利权人： 谢书豪
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： F16K31/60 文献下载
摘要：本发明属于阀门领域，具体的说是一种超低温加注用阀门，包括阀体，所述阀体的两端螺栓连接有六角螺栓，所述六角螺栓的内腔与阀体的内腔活动连接，所述阀体内腔的顶部螺栓连接有螺栓杆，所述螺栓杆外表面的上部套接有卡接外壳，所述螺栓杆的顶端固定连接有旋转把手，所述螺栓杆外表面的顶端与旋转把手内壁的轴心处套接。当使用者通过该装置进行加压时，压力变换器受到强力的作用力，将橡胶筒扩张开，吸收天然气液体产生的反作用力，减小天然气液体对改装塞的渗透压，进而减小天然气液体从改装塞渗透到外界的可能性，规避了传统阀门自身结构发生泄漏情况，减少了泄漏的风险，提高了阀门的安全性。
一种超低温加注阀门

[发明专利]防洪堤-CN202110990804.0在审
发明人：金晓勇;谢书豪;施卫萍;刘诗琨 -专利权人：金华市成源建设工程有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： E02B3/10 文献下载
摘要：本发明公开了防洪堤，包括堤坝本体，所述堤坝本体内设置有连通腔，所述连通腔至少包括：联通段，其一端与所述储存段连通，另一端穿出所述堤坝本体的迎水面与外部连通；储存段，其顶部穿出所述堤坝本体的顶部并与外部连通，且所述储存段内放置有随水位上升而上升的防洪挡板；所述堤坝本体的顶部还设置有供所述防洪挡板滑移导向的竖直导轨。通过上述设置，堤坝本体可以起到基本的防洪效果，减少正常水位的水体对边坡的侵蚀作用，而高水位时由于联通段将储存段与洪水水体联通，从而会让防洪挡板同步向上浮起，达到临时提高防洪堤的效果，起到良好的临时保护效果，也为抗洪抢险提供了宝贵的时间和空间。
防洪堤