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[发明专利]水下六足机器人壁面攀爬及跨越的运动规划与控制方法-CN202111213908.7有效
发明人：严卫生;马飞宇;崔荣鑫;陈乐鹏;张守旭;许晖 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种混合驱动水下六足机器人壁面攀爬及跨越的运动规划与控制方法。具体包括如下步骤：S1：针对已知倾角的壁面，利用测距设备获取水下六足机器人质心到壁面的前向距离；S2：依据质心与壁面的前向距离和水下六足机器人俯仰角与壁面倾角之间的误差，判断应采用何种步态(攀爬步态/跨越步态)；S3：针对攀爬步态，依据航向误差设计刀锋腿支撑角变化规律，提出基于CPG的三足步态规划方法；S4：针对跨越步态，依据壁面倾角和水下六足机器人当前俯仰角，设计振荡器输出信号与刀锋腿期望关节角度的映射关系，提出基于CPG的跨越步态规划方法。本发明的规划与控制方法能够使水下六足机器人跨越不同倾角的壁面并实现稳定攀爬。
水下机器人攀爬跨越运动规划控制方法

[发明专利]一种多导弹分布式协同制导律的设计方法及系统-CN202111295906.7有效
发明人：赵宇;杨硕;刘永芳;周媛 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多导弹分布式协同制导律的设计方法及系统，属于导弹制导与控制技术领域。本发明将实际制导场景围绕视线角建立制导模型并构建其制导律，获取弹目运动信息，选择弹目视线角的一阶导数作为状态变量，采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行整理，得到弹目视线角法向加速度的线性模型，基于指定时间一致性算法，由设计的导弹弹目视线角法向加速度、通信拓扑，使得多枚导弹在同一时间按照固定的角度协同攻击或者防御拦截目标。本发明所设计的多导弹分布式协同制导律可以降低连续通信的代价，同时导弹调节弹目视线角使其瞄准目标所需的时间可以由用户任意指定，在攻击和防御两端都能很好地实现指定时间多导弹的协同打击任务目标。
一种导弹分布式协同制导设计方法系统

[发明专利]基于并行分支结构的捕捉局部和全局特征说话人确认方法-CN202310360894.4在审
发明人：张晓雷;姚嘉迪;景瑞昊 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G10L17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并行分支结构的捕捉局部和全局特征说话人确认方法，采用Branch模块来构建两个并行分支结构，分别捕获ASV任务中说话人的局部和全局特征信息；其中，一个分支采用多头自注意力机制来捕捉长范围依赖关系，另一个分支利用SE‑Res2Block模块提取局部特征，此外采用了不同的融合机制来增强Branch‑ECAPA‑TDNN的性能。最终在VoxCeleb和CN‑Celeb数据集上进行了大量实验，结果表明了提出的方法的有效性。
基于并行分支结构捕捉局部全局特征说话确认方法

[发明专利]一种交错并联的LLC谐振变换器均流控制方法-CN202310371837.6在审
发明人：高田;孙刚;王皓玥;王猷智;羊彦;侯静 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种交错并联的LLC谐振变换器均流控制方法，属于谐振变换器技术领域。该方法通过检测各路LLC谐振变换器的谐振电流值，闭环调节各路谐振变换器的死区时间，使交错并联LLC谐振变换器不受电路参数偏差的影响能对谐振电流进行均流控制，实现交错并联LLC谐振变换器传输功率平衡。各路LLC谐振变换器独立调整各自的死区时间，不影响交错并联LLC谐振变换器的正常输出。各路LLC谐振变换器的开关信号频率相同，相位交错，降低了交错并联LLC谐振变换器的输出电流纹波。通过本发明提高了交错并联LLC谐振变换器系统的可靠性和稳定性。
一种交错并联 llc 谐振变换器控制方法

[发明专利]一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法-CN202210860920.5在审
发明人：王惠刚;雷灿;刘志宏 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;陕西达惠智机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法。包括以下步骤：根据二维前视声呐和侧扫声呐各自的成像原理以及成像时的先验信息:对校正后的声呐图像进行基于改进DeepLabV3+网络的图像预分割，利用SLIC超像素算法进行Graph(图)结构数据构建:构建基于GAT(图注意力网络)的声呐图像分类模型，将构建好的声呐图结构数据送入到网络中完成模型的训练与测试；验证像素特征与空间位置特征的重要程度。本发明一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法通过SLIC超像素法和图注意力网络充分利用声影区，以及目标区域和阴影区域的空间位置关系，从而联合像素特征和空间几何特征实现声呐图像更高精度的声呐图像分类识别。
一种联合 slic 像素注意力网络声呐图像分类方法

[发明专利]一种基于智能反射面非正交太赫兹通信方法及系统-CN202210880144.5有效
发明人：梁微;罗薇;李立欣;王大伟;林文晟;曹龙;苏坚 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04B10/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能反射面非正交太赫兹通信方法及系统，包含对基站功率分配和智能反射面无源波束赋形优化的方法，并以系统中能效最大为目标，构建优化问题和约束条件；针对非凸优化问题，采用包含连续凸逼近和半定松弛算法的交替迭代方法，在优化的过程中，根据约束条件确定相关初始值并固定上一次迭代优化的智能反射面无源波束赋形，利用连续凸逼近算法对基站的功率分配进行优化；固定优化后的基站功率分配系数，利用半定松弛算法对智能反射面无源波束赋形进行优化，利用基站功率分配和智能反射面无源波束赋形计算本次迭代的能效值，当能效值满足迭代终止条件即输出。本发明在保障用户通信质量和用户公平性的前提下对能效进行优化。
一种基于智能反射正交赫兹通信方法系统

[发明专利]水下机器人崎岖面攀爬的稳定空间生成和稳定性增强方法-CN202111224379.0有效
发明人：严卫生;陈乐鹏;崔荣鑫;张守旭;许晖 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机器人崎岖面攀爬的稳定空间生成和稳定性增强方法，其根据受到的流体惯性力、流体位置力、流体阻尼力、浮力、重力、推进器推力、刀锋腿运动产生的水动力及崎岖面对支撑腿的反作用力，建立混合驱动机器人的动力学模型，构建支撑腿不打滑的不等式约束条件。选取推进器的驱动力和力矩作为六维状态量，并在六维空间内确定若干个探索方向，利用最优化方法探寻在保证水下机器人在崎岖面稳定攀爬下的各方向许用的最大驱动力和力矩。此外，该发明利用反向传播神经网络来训练不同运动状态下各方向的最大许用驱动力和力矩，大幅度减小探索水下机器人稳定空间的时间。最后，获得最佳的推进器推力，以增强混合驱动水下机器人的稳定性。
水下机器人崎岖攀爬稳定空间生成稳定性增强方法

[发明专利]微流体芯片及其制备方法-CN202310435400.4在审
发明人：商澎;张哲源;李文超;苑曦宸;郭慧杰;李岸林 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种微流体芯片及其制备方法，微流体芯片用于检测贴壁细胞的高通量单细胞本征电学参数，微芯片包括第一芯片和第二芯片，第一芯片表面设有检测电极，检测电极包括检测端和信息端，检测端形成有多个电极单元，各电极单元用于分别检测单个贴壁细胞的本征电学参数，信息端用于向外部传递检测端的电信号，第二芯片贴附于第一芯片的表面，第二芯片形成有微流体通道，微流体通道上依次设有入液口、细胞检测区以及出液口，入液口用于向微流体通道内通入细胞悬浮液，细胞检测区内形成有多个细胞阻挡单元，以分别阻挡并滞留一个单细胞，且各细胞阻挡单元在上下向与各电极单元相对，以通过检测端实时、连续、高通量的采集细胞电阻抗变化。
流体芯片及其制备方法

[发明专利]基于自身重力加载的浮动单元标定装置、方法及应用-CN202310268496.X在审
发明人：胡海豹;郭沛洋;张睿潜;文俊;谢络;杜鹏;黄潇;陈效鹏 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明一种基于自身重力加载的浮动单元标定装置、方法及应用，属于壁面摩擦力测量技术领域；所述装置包括角度平台、敏感元件、光栅尺、光栅尺读数头和三维位移平台；角度平台位于底部，用于搭载其他部件和倾角控制；敏感元件包括框架和浮动单元，其框架固定于角度平台的倾斜平台上，所述浮动单元通过周向设置的多个梁簧安装于框架内，能够相对框架产生位移；光栅尺安装于浮动单元上，用于测量浮动单元的位移量；光栅尺读数头通过三维位移平台安装于光栅尺的正上方，用于读取光栅尺上的位移测量值。采用该装置的方法可以消除部分系统误差，改善测试系统的精确度，实现浮动单元标定的准确性与便捷性。
基于自身重力加载浮动单元标定装置方法应用

[发明专利]一种基于激光粉末床熔融技术制备颗粒增强共晶高熵合金的方法-CN202310483773.9在审
发明人：苏海军;郭一诺;高宏亮;申仲琳;刘园;杨培鑫;张卓;郭敏 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C22C1/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光粉末床熔融技术制备陶瓷颗粒增强共晶高熵合金的方法，属于金属材料激光增材制造技术领域。本发明控制AlCoCrFeNi2.1共晶高熵合金预合金粉末和SiC陶瓷粉末的成分比例，形状粒径，通过优化激光粉末床熔融成形的内部及边框工艺参数，调控成形过程氧含量，降低孔隙率，避免应力集中，得到了具有优异机械性能的共晶高熵合金复合材料，屈服强度和抗拉强度均获得显著提高。
一种基于激光粉末熔融技术制备颗粒增强共晶高熵合金方法

[发明专利]一种复合氧化物电流变液及制备方法和抛光方法-CN202210661094.1有效
发明人：尹剑波;胡旭峰 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2022-06-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C09G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合氧化物电流变抛光液及制备方法和抛光方法，复合氧化物颗粒是一种掺杂改性的二氧化钛，较普通二氧化钛具有更高的硬度和电流变响应。抛光液中的颗粒在电场作用下极化成链，聚集在极板之间或周围，形成一个柔性抛光头，颗粒链在与工件表面摩擦过程中不断地断裂重组，实现高效抛光。本发明与现有的电流变抛光液相比，该颗粒同时具备高电流变性能和抛光性能，解决了简单混合类电流变抛光液相分离和复合类电流变抛光液低电流变性能而导致的抛光效率低下的问题。
一种复合氧化物流变制备方法抛光

[发明专利]一种扑翼飞行器-CN202111466496.8有效
发明人：杨晓君;张明昊;宋笔锋;刘恒;杨驰 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机架，一对扑动翼驱动装置；扑动翼驱动装置包括扑动翼驱动架和设置在扑动翼驱动架上的扑动翼驱动机构；扑动翼驱动机构包括直线往复运动机构和直线往复‑扑动运动转化机构；直线往复运动机构包括连杆驱动结构，滑轴直线往复运动导向轨和扑动翼驱动滑轴；直线往复‑扑动运动转化机构包括直线往复‑扑动运动转换结构和直线往复‑扑动辅助运动支承结构；飞行姿态控制机构包括舵机，前扑动翼驱动机构控制舵杆，后扑动翼驱动机构控制舵杆，前扑动翼驱动机构安装轴承和后扑动翼驱动机构安装轴承。它具有结构紧凑，重量轻，工作可靠性高，飞行效率高等特点。
一种飞行器

[发明专利]混合驱动水下机器人在曲面上攀爬的定深定向控制方法-CN202111226975.2有效
发明人：崔荣鑫;陈乐鹏;严卫生;许晖;张守旭 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种履带和推进器混合驱动水下机器人在曲面上攀爬的定深定向控制方法，所述定深定向控制方法包括：利用安装在水下机器人浮心处的姿态传感器及安装在随曲面随动的左右履带中心处姿态传感器，实时获取水下机器人用于控制器设计时所需的曲面轮廓信息；在此基础上，构造了面向曲形壁面上定深和定向攀爬的水下机器人运动参考量；利用水下机器人的姿态角和履带速度信息设计了滑模面，并利用滑模控制方法，设计面向曲面攀爬任务的混合驱动水下机器人定深和定向控制律。根据本发明可以使混合驱动水下机器人在曲面上实现稳定的定深和定向控制。
混合驱动水下机器人曲面攀爬定向控制方法

[发明专利]一种扑翼飞行器用扑动翼驱动装置-CN202111468595.X有效
发明人：杨晓君;张明昊;宋笔锋;刘恒;杨驰 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼驱动装置，属于扑翼飞行器技术领域。包括扑动翼驱动架和设置在扑动翼驱动架上的扑动翼驱动机构；扑动翼驱动机构包括直线往复运动机构和直线往复‑扑动运动转化机构；直线往复运动机构包括连杆驱动结构，滑轴直线往复运动导向轨和扑动翼驱动滑轴；扑动翼驱动滑轴设置在连杆的另一端，且与滑轴直线往复运动导向轨滑动连接；直线往复‑扑动运动转化机构包括直线往复‑扑动运动转换结构和直线往复‑扑动辅助运动支承结构；直线往复‑扑动运动转化机构为轴对称结构从而使其对称轴的左侧部分与右侧部分构成相对对称运动机构。它具有结构紧凑，重量轻，工作可靠性高，飞行效率高等特点。
一种飞行器用扑动翼驱动装置

[发明专利]一种对抗重编程模型及方法-CN202211547947.5在审
发明人：冯晓毅;郑杨;蒋晓悦;夏召强;党思航;伍家平;党晨;张峰;高洁;康健 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉与和计算机安全领域，具体涉及一种对抗重编程模型及方法，该对抗重编程模型包括特征提取模块、分类器、对抗扰动函数、对抗重编程线性函数和对抗损失函数；分类器包括若干卷积神经网络模型；特征提取模块采用卷积神经网络模型提取目标域数据集图像中的初始特征图，基于初始特征图通过对抗扰动函数获取对抗数据；且基于对抗数据设计所述对抗重编程线性函数；对抗重编程线性函数使目标域数据集图像在目标检测数据集中按攻击者的意图进行分类；本发明对抗重编程方法通过评估测试数据集的分类结果，发现掩模输入梯度的对齐度对对抗重编程攻击成功与否起着决定性作用；较大的对抗重编程掩模矩阵尺寸是有助于对抗重编程攻击的。
一种对抗编程模型方法