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[发明专利]阵列式气电联合的腕手一体化康复手套及方法-CN202311010172.2在审
发明人： 袁路林;史志怀;杨瑞嘉 -专利权人：南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了阵列式气电联合的腕手一体化康复手套及方法，康复手套包括阵列式电极、外骨骼组件、手套本体、控制器，阵列式电极与手套本体紧固连接，外骨骼组件与手套本体紧固连接，外骨骼组件沿手套本体上的手指方向布置，控制器与阵列式电极电连接，控制器与外骨骼组件连通，阵列式电极固定在手套本体的内侧，外骨骼组件固定在手套本体的外侧，将阵列式电极和外骨骼组件集成在手套本体上，形成一体化设计，控制器用于输出微电流通过阵列式电极刺激对应的肌肉群，外骨骼组件能够辅助手指进行屈曲或伸展运动，通过将电刺激与外骨骼辅助运动结合，提高了康复效果和效率。
阵列式气电联合一体化康复手套方法

[发明专利]一种仿生弯曲驱动器及康复手套-CN202111153609.9有效
发明人： 袁路林;史志怀;杨瑞嘉 -专利权人：南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生弯曲驱动器及康复手套，驱动器包括：波纹管包括波纹状的连通腔体，波纹管固定在纤维布上；波纹管的前端和后端设有凸起的端口，波纹管的前端和后端分别通过端口与前端固定卡扣和末端固定卡扣连接，前端固定卡扣和末端固定卡扣固定在纤维布上，实现波纹管与前端固定卡扣和末端固定卡扣的相对固定；波纹管的末端连接有气管，所述气管与波纹管末端通过胶水交联，保证整体气密性，波纹管的波纹状连通腔体中，每段波纹之间设有中间管，若干中间管外周套设有中间固定卡扣，中间固定卡扣固定在纤维布上。本发明控制中间固定卡扣与波纹管节数的比例关系和位置间隔实现对驱动器的整体刚度和局部刚度的控制，适用于更多的工况。
一种仿生弯曲驱动器康复手套

[发明专利]一种手指关节康复训练评估方法及系统-CN202010900450.1有效
发明人：杨瑞嘉;史志怀;袁路林;陈彬;苗盛巍 -专利权人：南京麦澜德医疗科技有限公司;南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种手指关节康复训练评估方法，以各手指关节位置分别具有气动结构的软体手套为基础，通过对手部运动姿态的高精度追踪，设计多种康复训练法，从多方面针对半瘫病人的患侧手实现主被动结合的康复训练；同时本发明设计手指关节康复训练评估方法的系统，提出基于双目视觉的光学动作捕捉模块，能够对患者手部掌指、远端指关节、腕关节进行运动范围测量计算，获取手部运动状态，作为手部运动状态的数据支撑，还能作为患侧软体手套的运动信号的实时输入；同时增加握力传感器、手指捏力传感器，实现对患者手部肌力和运动的评估，完成康复训练中的评估‑训练‑在评估的闭环康复治疗。
一种手指关节康复训练评估方法系统

[实用新型]一种肌电采集和盆底超声结合的检查系统-CN202220661377.1有效
发明人：石昆;袁路林 -专利权人：南京麦澜德医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肌电采集和盆底超声结合的检查系统，包括工控机和与工控机连接的盆底超声模块、肌电采集模块和人机交互模块；所述工控机用于根据人机交互模块的控制命令控制盆底超声模块和肌电采集模块，盆底超声模块用于根据指令输出检查部位的超声图像，肌电采集模块用于根据指令输出检查部位的肌电信号，人机交互模块用于通过触摸屏和显示器的方式实现人机交互。本实用新型结合肌电采集与盆底超声的优点，通过检测部位的盆底超声图像与肌电采集结果，可以根据盆底超声图像直观的查找病灶辅助使用肌电结果得到检测部位生理特性，快速完成对检测部位的综合性检查，得出更加准确的检查结果，为治疗方案制定提供更多的依据。
一种采集超声结合检查系统

[发明专利]一种可穿戴式软体手功能康复手套-CN202010618512.X有效
发明人：杨瑞嘉;史志怀;袁路林;陈彬;苗盛巍 -专利权人：南京麦澜德医疗科技股份有限公司;南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式软体手功能康复手套，包括：手套本体、柔性伸缩管及固定座，至少2个所述柔性伸缩管相连通形成气流通路，所述通路的一端形成密封端，另一端形成连接气体调节装置的通气端，所述柔性伸缩管及固定座设于手套本体的手指套背面；所述大拇指套背面对应的柔性伸缩管及固定座外表面包裹氨纶凯夫拉纤维混织单斜向弹力布，有效地限制大拇指沿着逆时针方向向掌心靠近同时弯曲从而展实现扭转，所述四指套背面对应的柔性伸缩管及固定座外表面包裹氨纶凯夫拉纤维混织单向弹力布，有效地限制四指套的柔性伸缩管伸缩过程中拱起，增大四指的弯曲角度至270°；对柔性伸缩管的材质和波纹曲线的限定，增大指尖输出力，提升伸缩寿命。
一种穿戴软体功能康复手套

[实用新型]一种线圈外主动冷却的磁刺激装置-CN202122075741.4有效
发明人： 袁路林;史志怀;杨瑞嘉 -专利权人：南京麦特斯医疗器械有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种线圈外主动冷却的磁刺激装置，包括蒸发器、位于蒸发器内的磁刺激线圈，蒸发器包括外壳、位于外壳内的散热管、位于散热管与磁刺激线圈之间的散热板；散热板及外壳将磁刺激线圈与散热管相互隔离，散热管内设有制冷介质；散热板用以散热管与磁刺激线圈之间的导热。本实用新型能够将磁刺激线圈与制冷介质相互隔离，磁刺激线圈的绕制不受约束，能够产生更强的脉冲磁场。同时，保证制冷介质不会与刺激线圈产生化学反应，解决高压漏电等其他安全问题。
一种线圈主动冷却刺激装置

[发明专利]一种辅助手功能作业训练康复系统及操作方法-CN202110850031.6在审
发明人： 袁路林;杨瑞嘉;史志怀;苗盛巍;陈彬 -专利权人：南京麦澜德医疗科技股份有限公司;南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助手功能作业训练康复系统及操作方法，包括：减重式手托、人机交互模块与软体手套控制模块：减重式手托包括手臂托架、旋转撑杆以及固定座，手臂托架与旋转撑杆转动连接，旋转撑杆与固定座转动连接；人机交互模块包括电连接的生理电刺激与肌电信号采集模块和电极片，电极片贴在待训练人员的上肢肌肉群上；软体手套控制模块包括软体手套、正负压活塞气泵和压力控制模块。本发明结合减重式手托给待训练人员手臂抬升提供助力，消除上肢本体重力影响，结合功能性电刺激和软体手套辅助待训练人员手部及上肢进行收缩运动，来完成整个上肢肩关节、肘关节、腕关节和手指关节主被动结合训练和作业训练。
一种辅助功能作业训练康复系统操作方法

[发明专利]一种手功能康复训练装置及方法-CN202010474492.3在审
发明人：杨瑞嘉;史志怀;袁路林;陈彬;苗盛巍 -专利权人：南京锐诗得医疗科技有限公司;南京麦澜德医疗科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种手功能康复训练装置及方法，该装置包括控制器、与控制器连接的气体驱动模块、肌电采集模块及电刺激模块、与气体驱动模块连接的软体手套、与电刺激模块连接的电极片组Ⅰ，所述软体手套上设有气动伸缩组件，控制器通过采集健侧的手部肌肉电信号计算出健侧手部运动姿态，从而控制电刺激模块及气体驱动模块实现了患侧手指及手腕的镜像训练,加快了患侧手部功能的全面恢复；气体驱动模块中采用五位电磁开关阀组，在一个训练动作中实现了患侧的手指处于不同的伸屈状态，满足了患者不同的训练要求；气体驱动模块中采用气体压力传感器检测气动伸缩组件内部的气体压强变化，基于理想气体原理识别到手指的运动意图，实现对手部的助力训练。
一种功能康复训练装置方法

[发明专利]一种用于辅助人手大拇指伸展和外展的软体驱动器-CN201810258913.1有效
发明人：陈文斌;熊蔡华;袁路林;李培民;刘成龙;杨瑞嘉 -专利权人：华中科技大学;南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助人手大拇指伸展和外展的软体驱动器及手套。该软体驱动器包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及两段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应大拇指掌骨的部分以单螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线，内层硅胶管的外壁对应大拇指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；两段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于大拇指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。通过在手套上搭载该软体驱动器，能够辅助大拇指进行伸展和外展康复训练。
硅胶管内层大拇指驱动器凯夫拉纤维软体指骨玻璃纤维布外壁伸展掌骨连接关节手套近节两段缠绕液压驱动装置人手康复训练前端封闭单螺旋双螺旋远节气压粘贴开口背离

[发明专利]一种用于辅助手指伸展运动的模块化软体康复手套及系统-CN201810259688.3有效
发明人：陈文斌;熊蔡华;袁路林;李培民;刘成龙;杨瑞嘉 -专利权人：华中科技大学;南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助手指伸展运动的模块化软体康复手套及系统，属于手部外骨骼康复机器人领域。该手套及系统中的柔性手指驱动组件外形类人手指，能够很好与人手相融合，穿戴方便；同时采用模块化设计，可拆装地安装于手套上本体上，能根据患者手指的损伤个数，选择相应的数量的手指驱动器进行康复训练；多种训练模式；能够改变自身形态来适应患者运动的环境，不会对患者手部造成过大的冲击载荷，同时，在患者运动受到很大阻力时能够改变自身形态来避免对患者造成拉伤等二次伤害。
患者运动康复手套手指伸展模块化软体手套外骨骼康复机器人驱动器模块化设计冲击载荷二次伤害患者手部患者手指康复训练驱动组件柔性手指训练模式大阻力可拆装人手指上本体拉伤手部穿戴损伤人手融合

[发明专利]一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器-CN201810259807.5有效
发明人：陈文斌;熊蔡华;袁路林;李培民;刘成龙;杨瑞嘉 -专利权人：华中科技大学;南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器，包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及三段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应四指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；三段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于四指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和中节指骨连接关节、中节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管套在内层硅胶管外，与内层硅胶管紧密结合，将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。该手套通过搭载该致动器，实现模拟四指伸展运动，辅助四指进行伸展训练。
硅胶管内层四指指骨玻璃纤维布凯夫拉纤维连接关节伸展运动驱动器近节软体三段外壁液压驱动装置人手掌骨硅胶管套前端封闭双螺旋致动器手套远节气压粘贴缠绕伸展开口背离

[发明专利]一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统-CN201710366041.6有效
发明人：陈文斌;熊蔡华;袁路林;李培民;张秦浩 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于上肢外骨骼康复机器人领域，并公开了一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统，包括手指数据采集手套、决策驱动模块和柔性外骨骼手套，所述手指数据采集手套包括第一手套本体及柔性传感器和无线发送模块；所述决策驱动模块包括决策模块和驱动模块，所述决策模块包括微控制器和与所述微控制器相连接的无线接收模块；所述驱动模块包括模块支撑架及共同安装在所述模块支撑上的气泵和电气比例阀；所述柔性外骨骼手套包括第二手套本体以及柔性弯曲驱动器，所述的柔性弯曲驱动器包含凯夫拉纤维线、硅胶管、玻璃纤维布和气动密封接头。本发明中手指之间可以单独运动也可以协调运动，提高患者手部康复训练的效果和穿戴的舒适性。
一种用于康复训练柔性骨骼手套系统

[实用新型]医疗推车-CN201821455561.0有效
发明人：李东旭;姜犁明;袁路林 -专利权人：南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种医疗设备推车。该医疗设备推车主要包括车身和设备盒，车身上设置有多个用于放置医疗设备的平台和用于安装电脑的支架，设备盒安装在车身的其中一个平台上；车身提供的多个放置设备盒和医疗设备的平台以及支架，可将各个医疗设备和设备盒安装在车身内部以及支架上，从而使各个医疗设备能形成一个整体；采用本实用新型的技术方案，可以有效地解决手部外骨骼康复机器人的医疗设备移动性差、整体性差、噪音大的技术问题。
医疗设备车身设备盒支架本实用新型推车外骨骼康复机器人医疗器械领域放置设备医疗推车移动性有效地手部噪音电脑

[外观设计]软体手功能康复机器人-CN201830674392.9有效
发明人：张培培;袁路林;杨瑞嘉;史志怀 -专利权人：南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：软体手功能康复机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于临床单手、双手康复治疗应用场景，对患者手指关节，肌肉等手功能进行康复治疗。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：本外观设计产品仰视图不常见，故省略。
外观设计手功能康复机器人省略软体康复患者手指治疗应用单手仰视关节肌肉场景双手治疗图片

[外观设计]医疗推车-CN201830495494.4有效
发明人：张培培;杨瑞嘉;史志怀;袁路林;苗盛巍 -专利权人：南京锐诗得医疗科技有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：医疗推车。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在医院或诊所，放置医疗用品的推车。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计医疗推车医疗用品推车图片

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