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[发明专利]一种基于强化学习的集群系统协同控制方法及系统-CN202310741249.7在审
发明人： 蓝雪婧;陈怡任;钟嘉威;何树德;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种基于强化学习的集群系统协同控制方法及系统，其中，方法包括：对集群系统中的智能体建立动力学模型，确定各智能体在集群系统中路径规划时的约束条件；根据约束条件设计效用函数，确定各智能体的状态向量；根据效用函数设计智能体的性能指标函数，以性能指标函数最小化为控制目标，利用神经网络构建路径规划模型；基于强化学习对路径规划模型进行训练，对模型参数进行更新，获得集群系统协同控制的最优控制策略。本发明面对未知的动态环境能够快速获得最优控制策略，实现集群智能体避碰控制，能够高效完成高难度的搜索和跟踪任务，具有很大的应用前景。
一种基于强化学习集群系统协同控制方法

[发明专利]面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法-CN202211573793.7在审
发明人： 蓝雪婧;蔡键烁;严家沛;龚磊;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及交战中成员损毁的集群系统技术领域，且公开了面向成员损毁的集群系统有限时间自适应协同制导方法，相对于现有技术难以兼顾攻击时间和攻击角度，在同一攻击时间时，对攻击角度的控制约束精度不够，或是没有考虑成员损毁情况下，攻击效果的下降，本发明设计了具有快速幂次趋近律的动态积分滑模面，以抑制抖振并保证有限时间收敛。成员导弹在交战中损毁后，协同制导策略可在线自适应调整攻击角约束，实现对目标的动态包围攻击，保证攻击可靠性。
面向成员损毁集群系统有限时间自适应协同制导方法

[发明专利]基于混合协同进化算法的多导弹协同攻击制导律设计方法-CN202211573823.4在审
发明人： 蓝雪婧;陈俊达;严家沛;蔡键烁;赵志甲;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及防空系统领域，且公开了基于混合协同进化算法的多导弹协同攻击制导律设计方法，在同步打击时间和打击角度方面性能出色，对机动目标的打击同样有效，且精度良好。该方法具有良好的鲁棒性，可以很好地解决多智能体系统的协同制导问题，这是首次应用智能协同制导律实现具有时间和角度约束条件下的非静止目标的拦截打击。
基于混合协同进化算法导弹攻击制导设计方法

[发明专利]一种基于无线充电的无人机定位系统及方法-CN202010095807.3有效
发明人：刘贵云;刘子龙;张杰钊;蓝雪婧;唐冬;向建化 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S3/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线充电的无人机定位系统和方法，该系统包括：多个无人机无线充电接收模块、AD采样模块和数据处理模块；无人机无线充电接收模块包括多个接收无线充电信号的无线充电接收线圈和用于实时调谐的TCR相控单元；数据处理模块包括DFT处理单元和相关干涉仪测向计算单元；无线充电接收线圈与AD采样模块相连，AD采样模块与数据处理模块相连；AD采样模块采集无线充电线圈感应电流并量化为离散的数字量；DFT处理单元将离散的数字量进行DFT计算，得到无线充电信号的基波分量；相关干涉仪测向计算单元将基波分量进行相关干涉仪测向计算，得到无人机定位信息。本发明与相关干涉仪测向原理相结合，提升了无人机通过无线充电定位的精度。
一种基于无线充电无人机定位系统方法

[发明专利]一种可充电无线传感器网络的多路径按需路由方法-CN202011101995.2有效
发明人：刘贵云;张若扬;钟晓静;蓝雪婧 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可充电无线传感器网络的多路径按需路由方法，包括：S1，路由发现：源节点广播RREQ消息，目的节点接收到请求包，并回传RREP消息；S2，路由应答：收到目的节点回传的RREP消息后，采用广播应答策略进行应答；S3，数据传输通过并行传输策略均衡路径上节点的能量损耗；S4，路由维护：源节点传输完数据后，维护网络协议只在下一个需要传输数据但是又没有路径可以通往目的节点的源节点出现时才继续进行。本发明的AOMDV‑SEC有针对性地采用广播应答策略来避免因单向链路而产生的路由发现失败现象，并且通过并行传输策略均衡路径上节点的能量损耗，进一步地延长网络的生命周期。
一种充电无线传感器网络路径路由方法

[发明专利]针对传感器故障的2-DOF直升机系统的主动容错控制方法-CN202210967166.5在审
发明人： 蓝雪婧;杨伟杰;赵志甲;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及主动容错控制方法领域，公开了一种针对传感器故障的2‑DOF直升机系统的主动容错控制方法，包括以下步骤：第一步：将直升机系统模型简化为：传感器会发生故障，系统描述为:y＝[y1；y2]；第二步：计非线性观测器来估计传感器故障值；第三步：证明观测器的稳定性；第四步：设计基于非线性观测器的区间二型模糊滑模控制的主动容错控制器。本发明针对传感器故障的2‑DOF直升机系统的主动容错控制方法，考虑了实际的2‑DOF直升机系统中的传感器发生故障的可能性，可以将其应用到实际的直升机系统中，具有较好的实用价值。
针对传感器故障 dof 直升机系统主动容错控制方法

[发明专利]基于透光度分布和投影视觉的集群系统自主避障方法-CN202210877929.7在审
发明人： 蓝雪婧;龚磊;赵志甲;邹涛 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于透光度分布和投影视觉的集群系统自主避障方法，包括以下步骤：1)首先对集群中个体进行建模；2)建立集群系统的内部通信机制；3)基于投影视图建立混合集群运动模型；4)基于投影视图定义集群系统中个体的透光度；5)构建具有两种行为模式的自主控制策略，其中控制参数基于个体透光度自适应调节；6)根据个体当前是否处于安全状态选择以基于安全的行为模式还是基于任务的行为模式。本发明在集群运动模拟中，个体安全地避开了攻击者，并在不分散的情况下重新聚合，这表明具有自主控制策略的集群系统具有适应动态环境和考虑集群整体利益的能力。
基于透光分布投影视觉集群系统自主方法

[发明专利]一种基于强化学习的路径规划避障辅助方法-CN202010699872.7有效
发明人： 蓝雪婧;覃诚轩;黄子恒 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的路径规划避障辅助方法，包括如下步骤：步骤S1，构建移动机器人模型，基于Q学习算法对起点到目标点进行路径规划；步骤S2，当检测到移动机器人当前处于局部最优点时，确定临时目标点，将所述目标点更改为临时目标点，并以当前位置为起点，所述临时目标点为目标点，基于Q学习算法进行路径规划，以向临时目标点方向移动。
一种基于强化学习路径规划辅助方法

[发明专利]无线传感器网络节点功率选择及高低功率工作的控制方法-CN201811539931.3有效
发明人：刘贵云;彭百豪;蒋文俊;向建化;蓝雪婧;唐冬 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H04W12/02 文献下载
摘要：本发明公开了无线传感器网络节点功率选择及高低功率工作的控制方法，该方法中，当无线传感器网络节点要发送信号至信号接收者时，首先确认信号接收者的位置；同时确认信号接收者周围的监听者的位置；然后获取到该无线传感器网络节点与信号接收者之间的距离d1，同时获取到该无线传感器网络节点与监听者之间的距离d2；最后计算d1和d2是满足第一关系还是第二关系；在满足第一关系的情况下，无线传感器网络节点采用高功率决策中的功率值发射信号；在满足第二关系的情况下，无线传感器网络节点采用低功率决策中的功率值发射信号；本发明能够保证信号传输有效性的同时，避免被监听者监听到，使得无线传感器网络节点工作在最佳状态。
无线传感器网络节点功率选择高低工作控制方法

[发明专利]无标记物多站点罐内点云采集方法、系统及存储介质-CN201910421597.X有效
发明人：徐文彪;蓝雪婧 -专利权人：广东省计量科学研究院（华南国家计量测试中心）
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了无标记物多站点罐内点云采集方法、系统及存储介质，方法包括：将点云采集装置移动到预设位置；对所述点云采集装置进行定位操作，生成定位信息；基于预设的采样站点总数，根据所述定位信息确定若干个采样站点的位置；控制点云采集装置逐一到达所述若干个采样站点进行点云采集；将若干个采样站点上采集到的点云进行合成，得到罐体的完整点云。本发明无需人工进行站点标记以及人工三维扫描，成本低且效率高，可广泛应用于计量校准技术领域。
标记站点罐内点云采集方法系统存储介质

[发明专利]可重复使用运载器末端能量管理段的三维轨迹在线规划方法及系统-CN201811316406.5有效
发明人： 蓝雪婧;吴政昊;周琰 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明一种可重复使用运载器末端能量管理段的三维轨迹在线规划方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1，设计基于高度的参考动压剖面确定纵向轨迹；步骤S2，通过跟踪由能量耗散圆EDC和航向调整圆HAC所确定的地面轨迹确定横侧向轨迹；步骤S3，在线调节参考动压剖面、能量耗散圆EDC和航向调整圆HAC的参数来修正终端纵向位移xf，使待飞航程误差Δs趋近于0，满足自动着陆点ALI窗口需求。本发明可基于动压剖面和地面轨迹，从当前状态快速地规划出满足自动着陆窗口要求的可行三维轨迹。
重复使用运载末端能量管理三维轨迹在线规划方法系统

[发明专利]基于三维点云的死量底量测量方法、系统及存储介质-CN201910367389.6有效
发明人：徐文彪;蓝雪婧;谭栋文 -专利权人：广东省计量科学研究院（华南国家计量测试中心）
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于三维点云的死量底量测量方法、系统及存储介质，方法包括：根据罐体内部的三维点云数据提取罐体的底部边界；根据罐体的底部边界，从三维点云数据中提取罐体的底部点云数据；根据预设的罐体的基准板高度信息，对罐体的底部点云数据进行修复处理；根据修复处理的结果，计算罐体的死量和底量。本发明利用罐体内部的三维点云数据得到罐体的底部边界，进而得到罐体的底部点云数据，然后对罐体的底部点云数据进行修复处理，最后计算得到罐体的死量和底量；本发明提高了测量速度且提高了测量精度，可广泛应用于计量校准技术领域。
基于三维死量底量测量方法系统存储介质

[发明专利]基于UAV对无线传感网充电的方法-CN201811430560.5有效
发明人：刘贵云;蒋文俊;彭百豪;向建化;蓝雪婧;张杰钊;唐冬 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： H04W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及无线传感网充电技术，为基于UAV对无线传感网充电的方法，包括步骤：收集各个传感器网络节点的ID、位置信息、剩余能量及工作状态；确定成员节点及成簇方案，求取成员节点和簇头节点的通信能耗；确定UAV的能量传输功率模型；通过优化算法求第m次随机周期性成簇方案中UAV对每个节点i充满电所需时间；从N种可能的成簇方案中用优化算法搜索UAV在任一位置对所有节点充满电所需时间，选取最大时间认定为UAV给整个无线传感网络充满电所需时间；从N种可能的成簇方案对应的最大时间中，找出最小的时间代价值及对应最优UAV充电位置或路径。本发明能在多轮能量消耗之后以最少时间代价将无线传感网充满电，使无线传感网可长时间稳定运行。
基于 uav 无线传感充电方法

[发明专利]针对海洋柔性立管系统在确定负载下的三维振动抑制方法-CN201810669089.9有效
发明人：赵志甲;肖颖;张宏业;周俊宇;石钧;蓝雪婧 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： E21B17/01 文献下载
摘要：本发明公开了针对海洋柔性立管系统在确定负载下的三维振动抑制方法，该方法包括：建立海洋柔性立管系统的三维动力学模型；根据三维动力学模型，设计在确定负载下的边界控制器；获得海洋柔性立管系统的实时参数；根据边界控制器和实时参数，向驱动装置发送控制命令，以使驱动装置对柔性立管施加作用力，以抑制立管振动。采用本发明技术方案能在确定负载的情况下，实现对柔性海洋立管系统的三维振动抑制。
针对海洋柔性系统确定负载三维振动抑制方法

[实用新型]一种多功能计步器-CN201821922227.1有效
发明人：刘贵云;陈忠楚;蒋文俊;彭百豪;蓝雪婧;张杰钊;唐冬 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能计步器，包括单片机，以及与单片机连接的时钟电路模块、温湿度传感器模块、加速度传感器模块、心率测量电路、按键设置电路、蓝牙模块、显示模块以及风鸣报警器；所述心率监测电路包括光电传感器、低通滤波电路、运算放大电路、整形电路以及LED指示灯，所述光电传感器、低通滤波电路和运算放大电路顺序连接；所述整形电路与单片机连接；所述LED指示灯连接至整形电路和单片机之间。本实用新型不仅可以对跑步者的运动步数进行统计，由此统计出累积的总步数、路程、消耗的卡路里；还可以测量出人体的心率，还可以检测出环境的温湿度，由此判断是否适合运动。
整形电路低通滤波电路本实用新型单片机连接光电传感器单片机计步器步数加速度传感器模块温湿度传感器模块按键设置电路时钟电路模块心率测量电路运算放大电路报警器放大电路蓝牙模块顺序连接显示模块心率监测和运算心率跑步电路统计测量路程消耗检测

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