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[发明专利]钢轨锯切自动化下料测量系统-CN201710619229.7有效
发明人：游彦辉;董立静;张立军;黄静;梁宏波;宗起;姜帅琦 -专利权人：铁科（北京）轨道装备技术有限公司;北京交通大学
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23D59/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种钢轨锯切自动化下料测量系统，包括：运送钢轨的运料架；第一限位机构，设置在运料架靠近钢轨入口的一侧，限制钢轨在运料架上相对于所述第一导向机构的水平位置，使得钢轨能够进入第一导向机构；第一导向机构，设置在第一限位机构和锯切设备之间，呈入口大于出口的锥形结构，入口朝向第一限位机构，出口朝向锯切设备入口；第一测长机构，设置在第一导向机构出口、第一导向机构出口与锯切设备入口之间或者锯切设备入口，测量钢轨相对于锯切设备切割构件的伸出长度，当伸出长度达到设定长度时，对钢轨进行切割。上述系统实现钢轨上料过程的准确控制和钢轨的准确测量，提高工作效率和可靠性，延长设备寿命和钢轨加工精度。
钢轨自动化测量系统

[发明专利]一种异构机器人集群非合作目标固定时间追踪控制方法-CN202211121716.8在审
发明人： 董立静;刘凯歌;于锋锋;柳雨青;牛思 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种异构机器人集群非合作目标固定时间追踪控制方法。该方法包括：利用径向基函数网络建立非合作目标的动力学模型，建立非合作目标的观测器；建立异构机器人集群追踪系统的误差模型，建立完全分布式固定时间控制器；建立非合作目标观测器的追踪误差方程的固定时间稳定的判定条件，证明完全分布式固定时间控制器能使追踪误差收敛到零附近的小邻域内；建立非合作目标观测器的追踪误差稳定的判定条件，在非合作目标观测器及完全分布式固定时间控制器配合作用下异构机器人集群对非合作目标进行追踪。本发明方法无需追踪机器人已知目标的动态矩阵。控制器仅需局部感知到的输出信息和观测信息，无需任何全局信息，为完全分布式的控制器，在实际系统中更易于实现。
一种机器人集群合作目标固定时间追踪控制方法

[发明专利]时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法-CN201911310097.5有效
发明人： 董立静;于德银;魏丰金;邱明富;韩冲冲 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性分析方法。该方法包括：利用微分方程建立群体机器人接力目标跟踪系统的追踪控制模型，并建立目标的动力学方程；基于所述追踪控制模型和目标的动力学方程，建立时变数量群体机器人接力目标跟踪系统的整体跟踪误差方程；利用拓扑理论、Lyapunov能量函数方法以及切换理论建立所述整体跟踪误差方程的渐近稳定的判定条件，根据所述判定条件分析群体机器人接力目标跟踪系统的稳定性。本发明实施例能够对包含追踪机器人数量时变引起的接力系统误差跳变进行稳定性分析及控制器设计，且可应用于不同场景。
数量群体机器人接力目标跟踪系统稳定性分析方法

[发明专利]面向乘客舒适性的多自动驾驶列车分布式协同控制方法-CN202010013633.1有效
发明人： 董立静;邱明富;韩冲冲;魏丰金 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向乘客舒适性的多自动驾驶列车分布式协同控制方法。该方法包括：基于列车二阶物理模型通过求导得到包含列车急动度项的方程，根据所述包含列车急动度项的方程建立列车的高阶动力学模型；利用所述高阶动力学模型通过高阶非奇异终端滑模控制方法构建列车的面向乘客舒适性的控制模型；利用所述列车的面向乘客舒适性的控制模型运用分布式协同控制方法，使用高阶非奇异终端滑模控制方法对多列车进行跟踪控制。本发明有效地解决乘客乘车舒适性问题以及列车运行安全和运行效率问题，为进一步提升乘车舒适性和对多列车编队提供了发展方向。实现对自动驾驶列车舒适性的精准控制，提高列车运行效率。
面向乘客舒适自动驾驶列车分布式协同控制方法

[实用新型]一种安全环保型电力电气柜装置-CN201922166849.7有效
发明人：杨军国;吴浩;董立静;李俊;姜人海;郑宝荣;郭路;李姗姗 -专利权人：杨军国
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全环保型电力电气柜装置，包括电气柜主体、电气柜盖板、丝杠、双轴电机、手摇柄、设备安装架和行程螺母，所述电气柜主体的表面上覆盖安装有可滑动的电气柜盖板，所述电气柜主体的内部下部通过丝杠安装座固定有丝杠，所述丝杠安装座焊接在电气柜主体的表面上，所述电气柜主体的内部底部固定安装有双轴电机，所述双轴电机的一个输出轴与丝杠相连接并驱动丝杠旋转，本实用新型通过双轴电机带动丝杠旋转，利用丝杠与行程螺母对运动进行传递，从而带动电器柜盖板进行相应的上移或下移，进而实现电气柜盖板的开关，此方式能有效避免电气柜盖板关闭不牢固的问题，安全性更高。
一种安全环保电力电气装置

[发明专利]钢轨测长装置及方法-CN201710619924.3有效
发明人： 董立静;延皓;黄静;姜帅琦;宗起 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01B5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种钢轨测长装置及方法，包括下压轮组和编码器测量组，下压轮组和编码器测量组可动连接，钢轨从编码器测量组的一侧进入，从下压轮组一侧滑出，下压轮组包括至少一个下压轮，下压轮的高度高于钢轨的底面，所述编码器测量组包括至少一个编码器测量轮和编码器，编码器测量轮高度低于钢轨的底面，编码器测量轮与编码器同轴连接，钢轨不接触编码器测量轮从编码器测量轮上方滑动，下压下压轮，使得与下压轮可动连接的编码器测量轮上升压在钢轨底面，编码器测量轮随钢轨的滑动而转动，编码器通过记录编码器测量轮转动的圈数测量滑过钢轨的长度。上述装置及方法避免由撞击造成编码器测量轮损坏，延长编码器测量轮使用寿命，提高钢轨测量精度。
钢轨装置方法

[发明专利]大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法及系统-CN201810569187.5有效
发明人： 董立静;于德银;延皓 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型液压顶升系统同步控制稳定性分析方法及系统，包括服务器和多个液压系统，每一个液压系统包括控制器和顶升机构，通过控制器控制顶升机构的状态，每一个液压系统相对于其他液压系统的领导者液压系统，其他液压系统为追随者液压系统；服务器发送顶升控制信号给一个领导者液压系统；追随者液压系统追踪相对应的领导者液压系统的状态；当属于同一领导者液压系统的一个追随者液压系统失去与其他追随者液压系统的通讯时，判定一个追随者液压系统失效；去除失效的追随者液压系统，更新有效的追随者液压系统的状态，使得液压顶升系统重新达到均衡。上述方法和系统适用于顶升机构无法移动的环境的大型液压顶升系统同步稳定性控制。
液压系统液压顶升系统顶升机构稳定性分析同步控制服务器发送控制器控制同步稳定性控制信号控制器顶升服务器去除判定均衡追踪更新通讯移动

[发明专利]基于模型预测控制的多变量输入EHA系统的控制方法-CN201710404033.6有效
发明人： 董立静;谭启凡;延皓;冯利军;竺超今 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于模型预测控制的多变量输入EHA系统的控制方法。该方法包括：定义多变量输入EHA系统的状态变量，建立多变量输入EHA系统的状态变量方程模型；对所述状态变量方程模型进行模型预测控制，建立模型预测控制的目标函数，通过滚动优化求解所述目标函数的最优解，得到多变量输入EHA系统的虚拟输入；利用所述多变量输入EHA系统的虚拟输入，对多变量输入EHA系统的真实输入量进行控制分配。本发明提出的方法可用于多变量输入EHA系统的输入控制，有效地解决多变量输入EHA系统中的非线性解耦控制问题；进而提供了多变量输入EHA系统控制的研究基础，为进一步提高多变量输入EHA系统的工作效率和频率相应提供了发展方向。
基于模型预测控制多变输入 eha 系统方法

[发明专利]大规模液压系统的分布式协同控制方法-CN201611050396.6有效
发明人： 董立静;李长春;竺超今;延皓;薛婵 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种大规模液压系统的分布式协同控制方法。给大规模液压系统设置一个领导者液压系统，将其它的液压系统设置为追随者液压系统，领导者液压系统和服务器连接，按照服务器发送过来的指令信号运动；追随者液压系统追踪领导者液压系统运动，与领导者液压系统保持状态一致。本发明提出的大规模液压系统的分布式协同控制方法采用无线交互通信方法，每一个液压系统配置一个控制器，该控制器只能利用其邻居液压系统的信息来工作，使每个控制器可以进行自主决策，实现液压系统之间局部信息交互的一种协同控制方法。不需要将所有液压系统连接到服务器，克服了有线传输在大面积同步控制时效率低，连线难等弊端。
液压系统分布式协同控制控制器无线交互通信服务器发送服务器连接局部信息同步控制协同控制指令信号连线服务器邻居追踪传输决策配置

[发明专利]一种负载模拟台谐振峰调节机构-CN201610448101.4有效
发明人：杨相正;李长春;景光辉;延皓;张金英;董立静;黄静;刘沁;康硕 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;北京交通大学
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种负载模拟台谐振峰调节机构，所述调节机构利用柔性联接的质量弹簧单元，通过调节其平衡块质量、连接板机械尺寸的调整，使谐振峰出现在特定范围的负载模拟台；通过螺杆的锁紧作用来固定连接板，所述谐振峰调节机构主要由机械单元和质量弹簧系统两大部分组成。
一种负载模拟谐振调节机构

[发明专利]弹性负载机构及测量弹性负载的方法-CN201710084163.6有效
发明人：李长春;董立静;延皓;姜帅琦;冯利军;王俊蛟;李红岩 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G01M13/003 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性负载机构，放置在试验台上，包括主轴，第一支架和第二支架，螺母，弹簧，第一弹簧套筒和第二弹簧套筒；第一支架和第二支架上对称设置通孔；第一弹簧套筒和第二弹簧套筒包括第一端、第二端，第一端外径大于通孔直径，第二端外径小于通孔直径，第二端套装在通孔中；第一弹簧套筒和第二弹簧套筒的第一端在第一支架和第二支架之间相对设置；主轴一端设置轴肩，另一端设置螺母，轴肩和螺母间依次套有第一弹簧套筒、弹簧、第二弹簧套筒，主轴带动弹簧套筒相对支架运动。本发明弹性负载机构结构简单，安装方便，在运动时，主轴对弹簧的拉力、压力转化为弹簧所受压力，使试验台整体结构可靠、稳定。
弹性负载机构测量方法

[发明专利]摩擦力矩加载系统及其加载方法-CN201610483617.2有效
发明人：延皓;冯利军;李长春;董立静;黄静 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01L3/20 文献下载
摘要：本发明提供一种摩擦力矩加载系统，包括：加载模块，包括对称设置的两个液压缸和两个摩擦片，摩擦片连接到液压缸的活塞；液压模块，包括油箱、液压泵、第一阀门和调压阀，液压泵连接到油箱，调压阀连接到液压缸，第一阀门连接在液压泵和调压阀之间；冷却模块，包括冷却管和油液冷却机，冷却管设在加载模块的摩擦片内，冷却管的进油口与油液冷却机的出油口连接，冷却管的出油口与油箱连接，油液冷却机的进油口与油箱连接。所述摩擦力矩加载系统利用液压模块和加载模块实现摩擦力矩加载，并具有冷却模块，有效解决了大摩擦力矩精确加载以及长时间连续工作带来的发热问题，加载的摩擦力矩可连续调节。
摩擦力矩加载系统及其方法

[发明专利]电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法-CN201610771926.X有效
发明人：延皓;李长春;董立静;张金英;黄静;杨雪松;李磊;刘沁 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法，模拟系统包括底座，安装在底座上的被测伺服机构和力矩加载机构，依次设置在被测伺服机构和力矩加载机构之间的刚度模拟机构、摩擦模拟机构、惯量模拟机构和扭矩传感器以及用于测量力矩加载机构位置和速度的角度传感器和中央处理单元，刚度模拟机构与所述被测伺服机构的转子连接，通过被测伺服机构的旋转带动刚度模拟机构摆动，摩擦模拟机构、惯量模拟机构和力矩加载机构位于同一主轴上，分别模拟摩擦负载、惯量负载和弹性负载，中央处理单元接收扭矩传感器和角度传感器的检测信号，判断不同负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标是否达到性能测试要求。
加载机构伺服机构刚度模拟电动伺服机构负载模拟系统角度传感器惯量模拟模拟机构底座摩擦扭矩传感器测量力矩弹性负载负载工况惯量负载检测信号接收扭矩力矩参数模拟位置模拟系统摩擦负载同一主轴性能测试旋转带动依次设置转动惯量转子连接传感器摆动转动

[发明专利]一种伺服阀温筛的测控系统-CN201710016044.7有效
发明人：延皓;姚磊;王凤聚;董立静;李长春;黄静;冯利军;李磊 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： F15B21/02 文献下载
摘要：本发明一种伺服阀温筛的测控系统，包括液压系统和计算机测控系统，液压系统的液压源通过供油路和回油路与伺服阀连接，伺服阀通过进油路和出油路与液压缸连接，位移传感器与液压缸的活塞连接；计算机测控系统的检测元件的输入端与液压缸连接，检测元件的输出端通过调理电路与工控机连接，工控机与伏安放大器连接，伏安放大器通过控制信号线和反馈信号线与伺服阀连接。本发明结构简单，根据测量的实际工作状态，将检测数据通过调理电路传送给工控机，工控机对其进行分析处理并输出信号给伏安放大器来控制伺服阀，可以达到自动控制，提高了工作效率。双工位控制使系统模块化，操作更加方便，同时模拟信号单元可以进行对液压系统的直接控制。
一种伺服阀温筛测控系统

[发明专利]一种伺服阀温筛系统的标定装置-CN201710160718.0有效
发明人：延皓;姚磊;董立静;李长春;王凤聚;李磊;黄静;冯利军 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： F15B21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种伺服阀温筛系统的标定装置，包括标定箱和万用表；标定箱设有与工控机连接的航空插头、Vin+端口、Vin‑端口、Vout+端口、Vout‑端口、R+端口、R‑端口、I+端口、I‑端口和调节阻值的旋钮；标定箱内部设有滑动变阻器；Vin+端口和Vin‑端口连接工控机的输出端口；Vout+端口和Vout‑端口可连接万用表的电压档；Vout+端口和Vout‑端口分别与Vin+端口和Vin‑端口在标定箱内部并联并通过跟随电路连接航空插头；R+端口和R‑端口可连接万用表的电阻档；I+端口和I‑端口可连接万用表的电流档；R+端口与滑动变阻器的一个固定端在标定箱内部的并联电路与I‑端口并联至航空插头，R‑端口与I+端口在标定箱内部并联至滑动变阻器的滑动端。本发明标定方式简单，操作方便。
一种伺服阀温筛系统标定装置

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