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[发明专利]基于图结构的交通工具位置估计方法和使用其的交通工具-CN202010074949.1有效
发明人：李真汉;崔善旭;李雄熙 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：公开了一种基于图结构的交通工具的位置估计的方法以及使用该方法的交通工具。根据本发明的示例性实施方式的基于图结构的交通工具的位置估计的方法可以包括：使用多个传感器来创建根据交通工具的平移的感测数据的感测步骤；根据参考时段创建节点并将节点之间的约束条件设置为与参考时段同步的感测数据以创建图结构的图结构创建步骤；在输入感测数据中的与参考时段不同步的异步感测数据时，使用该异步感测数据修改图结构的图结构修改步骤；以及使用图结构创建交通工具的位置信息的位置估计步骤。
基于结构交通工具位置估计方法使用

[发明专利]机器人关节装置-CN201880066783.X有效
发明人：金容载;金宗仁;尹俊锡 -专利权人：韩国技术教育大学校产学协力团;纳宝实验室株式会社
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节装置。本发明中相互平行位置的第一板(110)和第二板(120)之间由连杆(200)相连接。所述连杆(200)由多个构成，多个一端部及多个另一端部分别连接于所述第一板(110)及第二板(120)，并被设置成所述多个一端部的连接点和所述多个另一端部的连接点分别形成多边形。所述连杆(200)的两端部通过连接构件(300)分别连接于所述第一板(110)及第二板(120)使得能对所述第一板(110)及第二板(120)调整角度及旋转。所述第一板(110)及第二板(120)分别可旋转地贯穿设置旋转轴(400)的两端。在所述第一板(110)内设置与所述旋转轴(400)的一端相连接的齿轮减速部(500)。在所述旋转轴(400)的另一端连接将驱动力传达至所述旋转轴(400)的滑轮(700)。所述滑轮(700)从驱动部接受驱动力。根据具有这种构造的本发明，可以现实地体现人的手腕等的移动，而且，不会发生因现有的齿轮齿而产生的齿隙及摩擦问题，可以精密地控制，因此，具有提高产品的耐久性的优点。
机器人关节装置

[发明专利]电动式移动台车的安全控制方法及其装置-CN201880050989.3有效
发明人：郑真源;柳东勋;徐准护;石相玉 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种电动式移动台车的安全控制方法及其装置。电动式移动台车的安全控制方法包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式来进行制动的步骤。
电动移动台车安全控制方法及其装置

[发明专利]关于连接结构的连结检测系统、装置以及方法-CN202080095318.6在审
发明人：郑成容;李在梁;郑恩教;李星埈;千政训;朴埈绪 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01R31/68 文献下载
摘要：本发明涉及关于连接结构的连结检测系统、装置以及方法，当第1装置附着到第2装置时能够自动检测到该情况，进而能够识别所述第1装置，本发明中公开了连结检测系统，构成为包括第1装置和第2装置，第1装置具备：第1连结端子，具备第1‑1接点和第1‑2接点；以及第1电抗元件，与所述第1连结端子连结；第2装置具备：第2连结端子，具备与所述第1‑1接点和第1‑2接点对应的第2‑1接点和第2‑2接点；第1电阻元件；第1频率发生器，将在预定范围内频率发生变化的信号经由所述第1电阻元件并通过所述第2连结端子施加到所述第1装置；第1比较器，两个输入端与所述第1电阻元件的两端连结，对所述第1电阻元件的两端的信号进行比较后输出；以及第1控制部，利用所述第1比较器的输出信号来判断所述第1装置的所述第1连结端子是否与所述第2连结端子连结。
关于连接结构连结检测系统装置以及方法

[发明专利]手指组件及包括其的机械手-CN202180010216.4在审
发明人：金容载;宋汉率 -专利权人：韩国技术教育大学校产学协力团;纳宝实验室株式会社
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了手指组件和机械手。本发明包括主框架；指尖部，能够转动地连接于上述主框架；以及带部，连接于上述指尖部。
手指组件包括机械手

[发明专利]行星齿轮致动器-CN202111047148.7在审
发明人：金容载;尹晟镐;徐志源 -专利权人： 纳宝实验室株式会社;韩国技术教育大学校
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： F16H1/46 文献下载
摘要：本发明公开一种行星齿轮致动器，包括太阳齿轮；旋转内接齿轮，配置为与上述太阳齿轮同心；固定内接齿轮，配置为与上述太阳齿轮同心；多个复合行星齿轮；以及行星架，与上述多个复合行星齿轮分别能够旋转地连接，上述多个复合行星齿轮具备：第一行星齿轮，与上述太阳齿轮啮合；第二行星齿轮，配置在上述第一行星齿轮的一侧，与上述旋转内接齿轮啮合，且齿轮齿数比上述第一行星齿轮少；以及第三行星齿轮，配置在上述第一行星齿轮的另一侧，与所述固定内接齿轮啮合，且齿轮齿数比上述第一行星齿轮少，上述多个复合行星齿轮中的任一个以与上述多个复合行星齿轮中的另一个在厚度方向上重叠的方式配置。
行星齿轮致动器

[发明专利]平视显示器及其控制方法-CN202110660252.7在审
发明人：车在原;李济先;金基城;朴种珍;郑银泳;申龙镐 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明涉及平视显示器及其控制方法。本发明所涉及的车辆的平视显示器的特征在于，包括：显示元件，输出光；光学系统，对所述光的路径进行控制，以使通过所述光形成的影像朝向光透过性区域输出；以及控制部，对所述显示元件进行控制，以形成所述影像，所述光学系统对所述光的路径进行控制，以使所述影像通过所述光透过性区域后所述影像的虚像位于所述车辆的前方地面，其中，以在所述影像的虚像中包括以所述地面为基准具有立体感的图形对象的方式，利用以适眼区(eye‑box)为基准朝向所述地面的第一视点、和以所述适眼区为基准朝向所述地面上的三维空间的第二视点，来生成所述影像。
平视显示器及其控制方法

[发明专利]个人移动设备-CN201880065969.3有效
发明人：崔东日;金玟秀 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A63C17/12 文献下载
摘要：公开了一种个人移动设备。本发明包括：框架，该框架连接至至少一个轮；位于框架上的连接部分；骑乘部分，该骑乘部分倾斜地连接至连接部分；第一检测部分，第一检测部分设置在框架上以测量框架的倾斜度；以及第二检测部分，第二检测部分设置在骑乘部分上并且测量骑乘部分的倾斜度。
个人移动设备

[发明专利]利用挡风玻璃反射方式使虚拟影像位于地面的三维增强现实平视显示器-CN201980052703.X在审
发明人：郑银泳;车在原 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：公开了一种三维增强现实平视显示器，利用挡风玻璃反射方式使虚拟影像位于地面。三维增强现实平视显示器包括：发挥光源的作用的显示器装置；以及自由曲面反射镜(freeform surface mirror)，使所述光源的光向车辆的挡风玻璃(windshield)反射，并具有如下结构：通过由所述自由曲面反射镜将所述光源的光向所述挡风玻璃反射的反射方式，将由所述光源的光形成的影像以三维视点(perspective)的虚像聚焦在所述车辆的前方的地面。
利用挡风玻璃反射方式虚拟影像位于地面三维增强现实平视显示器

[发明专利]使影像位于地面而对驾驶员的视点实现增强现实的三维增强现实平视显示器-CN201880096389.0在审
发明人：郑银泳;车在原 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：公开了一种三维增强现实平视显示器，使影像位于地面而对驾驶员的视点实现增强现实。车辆用三维平视显示器包括：显示器装置，发挥光源的作用；以及合成器，使所述光源的光向驾驶座侧反射，并且使车辆的外部光透过，该车辆用三维平视显示器包括如下光学构成：由所述光源的光构成的影像显示为以与所述车辆的前方地面对应的方式横躺的三维视点(perspective)的虚像。
影像位于地面驾驶员视点实现增强现实三维平视显示器

[发明专利]机器人手-CN201880066800.X在审
发明人：金容载;金宗仁;尹俊锡 -专利权人：韩国技术教育大学校产学协力团;纳宝实验室株式会社
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人手，本发明中，在机器人手(100)的基座(200)的上部具备第一支架(310)。在所述基座(200)的上部，另一侧以一侧为中心可朝水平方向旋转地具备第二支架(320)。在所述第一支架(310)及第二支架(320)的上部结合可倾斜运动的多个手指模块(400)使得能够握持物体。在所述第一支架(310)及第二支架(320)设置分别向所述手指模块(400)传递驱动力的手指驱动部(500)。在所述第二支架(320)的一侧设置传递驱动力使第二支架(320)的另一侧以一侧为中心朝水平方向旋转的旋转驱动部(600)。根据具备如上所述结构的本发明，通过在多个手指模块分别具备手指驱动部进行独立地动作，并朝水平方向可旋转地设置用作人的手的拇指作用的手指模块，从而，可以实现如人的手的自然的运动，所以，具有可以准确地执行与物体的形状相对应的动作的效果。
机器人手

[发明专利]数据采集方法和系统-CN201910849694.9在审
发明人：延守镕;柳守炫;李东焕;金正熙;朴京植;石相玉 -专利权人： 纳宝实验室株式会社
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种数据采集方法。该数据采集方法包括：在数据采集设备在目标区域内移动的同时，分别通过第一传感器和第二传感器采集第一传感器数据和第二传感器数据，并且分别将第一时间戳值和第二时间戳值标记到第一传感器数据和第二传感器数据；基于第一传感器数据，生成目标区域的地图数据和与第一时间戳值对应的时间点的位置数据；基于地图数据生成目标区域的地图信息，以及基于位置数据在地图上生成移动路径信息；以及基于移动路径信息估计与第二时间戳值对应的时间点的感测位置，并将感测位置标记到第二传感器数据。
数据采集方法系统

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