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- [实用新型]一种全向移动式桌面协作机器人-CN202120686662.4有效
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穆世博;周云川;段宇轩;郝子越
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北京交通大学
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2021-04-01
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2021-12-14
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B25J5/00
- 本实用新型公开了一种全向移动式桌面协作机器人，包括驱使机身全向移动的主动脚轮，主动脚轮安装在机身外侧面；主动脚轮包括轮子支撑轴，轮子支撑轴一端通过螺丝固定在轮子支架上，轮子支撑轴另一端通过衬套固定在齿轮箱盖上，轮子支撑轴外套装有轮子，轮子支架上设有止推轴承，止推轴承上方设有侧面与机身固定的伺服电机，伺服电机的驱动端通过联轴器与止推轴承连接，伺服电机驱动时，通过驱使轮子支架旋转来调整轮子角度，齿轮箱盖上安装有电机支架，电机支架上安装有无刷直流电机，无刷直流电机通过带动轮子旋转来移动机身。本实用新型将脚轮设置在机身外侧，不仅能够降低脚轮维修难度，还可以通过调节脚轮安装位置控制底盘高度，提高适用性。
- 一种全向移动式桌面协作机器人
- [实用新型]一种全向动力轮-CN202120138720.X有效
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穆世博
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北京交通大学
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2021-01-19
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2021-12-14
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B60K7/00
- 本实用新型提供一种全向动力轮，包括：下底盘、上盖、内部支架、轮毂、旋转电机和移动电机；下底盘的中部设有开口，轮毂放置于下底盘的开口处；移动电机设置在下底盘上，且移动电机的输出轴与轮毂的中心孔固定连接，用于驱动轮毂旋转从而带动下底盘移动；内部支架设置在轮毂上方且下底盘固定连接；内部支架的中心设置有旋转轴，该旋转轴穿过上盖的中心，且上盖可以绕旋转轴进行旋转；上盖的中心处固定连接第一齿轮；下底盘上设置有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定连接有第二齿轮，旋转电机通过第二齿轮和第一齿轮驱动上盖绕旋转轴进行旋转。本实用新型提供一种全向动力轮，具有安装简便、运行平稳、定位精度高、更加灵活的有益效果。
- 一种全向动力
- [发明专利]一种全向移动式桌面协作机器人-CN202110355067.7在审
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穆世博;周云川;段宇轩;郝子越
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北京交通大学
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2021-04-01
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2021-07-20
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B25J5/00
- 本发明公开了一种全向移动式桌面协作机器人，包括驱使机身全向移动的主动脚轮，主动脚轮安装在机身外侧面；主动脚轮包括轮子支撑轴，轮子支撑轴一端通过螺丝固定在轮子支架上，轮子支撑轴另一端通过衬套固定在齿轮箱盖上，轮子支撑轴外套装有轮子，轮子支架上设有止推轴承，止推轴承上方设有侧面与机身固定的伺服电机，伺服电机的驱动端通过联轴器与止推轴承连接，伺服电机驱动时，通过驱使轮子支架旋转来调整轮子角度，齿轮箱盖上安装有电机支架，电机支架上安装有无刷直流电机，无刷直流电机通过带动轮子旋转来移动机身。本发明将脚轮设置在机身外侧，不仅能够降低脚轮维修难度，还可以通过调节脚轮安装位置控制底盘高度，提高适用性。
- 一种全向移动式桌面协作机器人
- [实用新型]一种全向移动机器人-CN202021672544.X有效
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穆世博;周云川
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北京交通大学
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2020-08-12
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2021-05-11
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B25J5/00
- 本实用新型提供了一种全向移动机器人，包括：机身主体、机械臂和4个主动脚轮；机械臂安装于所述的机身主体上，用于实施机器人的抓取动作；4个主动脚轮中两个作为一组，每组中的两个主动脚轮分别对称地安装于机身主体上，通过主动脚轮使机器人完成各个方向的转动和行走；主动脚轮包括转向舵机、驱动电机和轮子，转向舵机通过第一支架安装于所述的机身主体的一个侧面上，用于使主动脚轮沿机身主体的侧面上调整0‑180°的角度；驱动电机通过第二支架固定连接在转向舵机上，且驱动电机位于转向舵机的下方，并与地面垂直，轮子通过法兰联轴器与驱动电机相连，用于通过驱动电机使轮子转动；通过4个主动脚轮的配合实现360°的转动以提升移动效率。
- 一种全向移动机器人
- [实用新型]一种变足式移动机器人-CN202021562814.1有效
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穆世博
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北京交通大学
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2020-07-31
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2021-02-02
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B62D57/032
- 本实用新型提供了一种变足式移动机器人，包括：机身、爪足机构、4个轮足机构、履足机构和控制器；控制器安装于机身内部，用于控制爪足机构、4个轮足机构、履足机构的动作；爪足机构通过连杆连接于机身的一侧，用于根据控制器的命令实施抓取动作；4个轮足机构通过连杆镜像的安装于机身两侧，用于根据控制器的命令选择不同的轮或足的动作；履足机构通过连杆连接于机身的一侧，用于根据控制器的命令选择履带或足的动作。本实用新型的变足式移动机器人的硬件机构部分融合了足式、轮式、夹持器和履带的特点，具有多种运动模式；使机器人能够应对更多种的地形和环境，保障了机器人的越障性能和行走速度。
- 一种变足式移动机器人
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