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[发明专利]一种剪切-挤压混合模式的磁流变液橡胶隔振器-CN202310982234.X在审
发明人： 祁若龙;石怀涛;孙红 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明属于结构隔振技术领域。公开一种剪切‑挤压混合模式的磁流变液橡胶隔振器，包括：隔振器架；第一电磁铁，固定在隔振器架内壁；第二电磁铁，设置在隔振器架内且与第一电磁铁对极式匹配；第一磁流变液组件，设置在第一电磁铁与第二电磁铁之间，且两端分别与第一电磁铁端部和第二电磁铁端部接触；第二磁流变液组件，设置在第二电磁铁远离第一电磁铁的端部上，第二磁流变液组件位于隔振器架内壁与第二电磁铁外壁之间。本发明能够实现通过外加电流的变化实现对外部磁场的调控，从而实现隔振效果，同时使得整个隔振器为剪切‑挤压混合式结构，可对x、y、z三个方向的颤振进行隔振。
一种剪切挤压混合模式流变橡胶隔振器

[发明专利]一种塔机自动控制系统及方法-CN201910243226.7有效
发明人：石怀涛;侯马骁;龙彦泽;吴玉厚;佟圣皓;黄建起;祁若龙;李颂华;周鹏 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：一种塔机自动控制系统及方法，系统包括塔机系统、GPS定位系统、硬件控制系统、无线通讯系统及上位机控制系统；塔机系统包括大臂/小车/吊钩电机；GPS定位系统包括GPS固定基站和两个手持基站，固定基站位于塔机顶端，手持基站由施工点和物料点的人员携带；硬件控制系统包括大臂/小车/吊钩变频器和编码器；无线通讯系统用于向上位机控制系统传输位置信息、电机转动圈数和角度；上位机控制系统用于输出大臂/小车/吊钩电机的减速时间和减速点；小车和吊钩电机均配装有钢丝绳绕线机构。塔机自动控制方法分为跟随自动驾驶方式和两点间固定路线自动驾驶方式；前者可使塔机吊钩跟随物料点人员自行移动；后者可使塔机吊钩在物料点和施工点之间往复移动。
一种自动控制系统方法

[发明专利]一种基于摄影测量的搅拌摩擦焊接方法-CN202111157562.3有效
发明人： 祁若龙 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于摄影测量的搅拌摩擦焊接方法，属于搅拌摩擦焊领域，焊接所使用的装置包括搅拌摩擦焊接设备、摄影测量设备、回光反射标志点；摄影测量设备与搅拌摩擦焊接设备固定，回光反射标志点粘贴到被焊母材上；具体焊接方法包括：设备调试，确定焊缝轨迹，设置阈值，进行焊接。本发明结构简单、紧凑，适用板厚、板宽范围广，装夹效率高，成本低，尤其适用于不规则焊缝的轨迹规划、焊缝两侧母材有高度差等复杂工况中，对各种焊接母材情况，各种搅拌摩擦焊接设备的适应性极强。
一种基于摄影测量搅拌摩擦焊接方法

[发明专利]一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法-CN202010736746.4有效
发明人： 祁若龙;张珂;邵健铎;毛新元;邢运隆 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建非稳态多传感器机械臂视觉系统；步骤二：根据高斯运动方法建立标定模型；步骤三：根据扩展卡尔曼滤波测量多标识点；步骤四：根据线性二次型调节器修正运动轨迹；步骤五：基于蒙特卡罗方法筛选最优测量点；步骤六：采用DH增广模型逼近模型参数。本发明中，通过EKF算法滤波过程、LQR方法修正过程和基于误差分布的标定数据择优筛选过程，可以在机械臂运动误差和测量误差同时存在的情况下获得最优的标定精度；并且本发明成本低、效率高，且较为便捷，可以广泛应用于机械臂类设备长期、频繁的标定维护中。
一种基于视觉测量机械自主标定方法

[实用新型]一种机械臂高精度定位装置-CN202022785427.0有效
发明人： 祁若龙 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂高精度定位装置，包括装置主体、真空吸盘、夹持机构、定位槽和缓冲板，所述装置主体的顶端设置有定位槽，且定位槽的内部设置有机械臂底座，所述定位槽下方的装置主体内部安装有小型气泵，且小型气泵下方的装置主体内壁上固定有环形壁管，所述装置主体底端的拐角位置处皆设置有真空吸盘，且真空吸盘底端的边缘位置处固定有密封圈，并且真空吸盘顶端的中心位置处固定有气管，所述定位槽两侧的装置主体顶部皆设置有夹持机构，所述装置主体一侧的外壁上安装有开关。本实用新型不仅操作简便、提高了定位时的精确度，安装方式结构简单、不易损坏机械臂，而且改善了装置的减震效果。
一种机械高精度定位装置

[发明专利]一种基于机器视觉的三维点胶针头的TCP标定方法-CN202110012750.0在审
发明人：徐礼达;张瑞金;祁若龙;徐胜伯 -专利权人：徐礼达
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的三维点胶针头的TCP标定方法，步骤如下：首先在机械臂运动空间内部安装一个相机和镜头、两个面光源以及一个棱镜；人工标定点胶针头的TCP坐标系；控制点胶机器人末端点胶针头TCP坐标系Z轴垂直于点胶机器人的XOY平面；根据人工标定的TCP坐标系；通过视觉算法得到针尖中心在经过手眼标定后在的位置为Pbase0；进行姿态校准；重复上述步骤六两次；以四次TCP点胶针头中点在世界坐标系中坐标相等为条件来建立方程组并求解；判断TCP标定结果是否满足要求。本发明通过机器视觉直接对点胶针头进行TCP标定，相对于现有方案不需要借助中间物体来进行TCP标定，做到了柔性高，简单易操作，精度高，可视化易于调试等优点。
一种基于机器视觉三维针头 tcp 标定方法

[外观设计]机械臂底座-CN202030729936.4有效
发明人： 祁若龙 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂底座。2.本外观设计产品的用途：用于固定整个机械臂的基座。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。
机械底座

[发明专利]一种机械臂误差分析方法-CN201611176391.8有效
发明人：刘金国;畅晨光;祁若龙;倪智宇;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂误差分析方法，在机械臂运动模型的基础上，分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律，为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为：(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性；(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；(5)根据各误差的敏感性和影响规律，指导机械臂的精度分配。本发明具有计算精确，操作方便，分析全面等优点。
一种机械误差分析方法

[实用新型]一种塔机自动控制系统-CN201920411007.0有效
发明人：石怀涛;侯马骁;龙彦泽;吴玉厚;佟圣皓;黄建起;祁若龙;李颂华;周鹏 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：一种塔机自动控制系统，包括塔机系统、GPS定位系统、硬件控制系统、无线通讯系统及上位机控制系统；塔机系统包括大臂/小车/吊钩电机；GPS定位系统包括GPS固定基站和两个手持基站，固定基站位于塔机顶端，手持基站由施工点和物料点的人员携带；硬件控制系统包括大臂/小车/吊钩变频器和编码器；无线通讯系统用于向上位机控制系统传输位置信息、电机转动圈数和角度；上位机控制系统用于输出大臂/小车/吊钩电机的减速时间和减速点；小车和吊钩电机均配装有钢丝绳绕线机构。塔机自动控制方法分为跟随自动驾驶方式和两点间固定路线自动驾驶方式；前者可使塔机吊钩跟随物料点人员自行移动；后者可使塔机吊钩在物料点和施工点之间往复移动。
一种自动控制系统

[实用新型]一种装配式建筑吊装平台行架顶升偏差校验装置-CN201920648111.1有效
发明人：石怀涛;王晓伟;吴玉厚;龙彦泽;佟圣皓;李颂华;祁若龙 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种装配式建筑吊装平台行架顶升偏差校验装置，装置中的铅锤与建筑外墙配装，铅锤上设有两块坐标基准板，分别位于铅锤侧部和底部，侧部坐标基准板对侧的吊装平台行架上设有两台激光测距传感器，底部坐标基准板正下方一层建筑地面上设有一台激光测距传感器。检验方法为：将铅锤装配到第一层建筑外墙，找正铅锤，再借助激光依次找正底部及侧部坐标基准板；行架向上顶升一层，将铅锤移装到上一层建筑外墙，找正铅锤，通过激光打点确定铅锤在X轴及Z轴方向的偏移量；借助激光调正侧部坐标基准板与行架，通过激光打点确定行架在X轴的未修正偏移量及Y轴方向的遥测偏移量；计算获得行架在三维空间的实际偏移量；按照实际偏移量对行架位置进行修正。
铅锤行架坐标基准偏移量建筑外墙激光找正激光测距传感器吊装平台打点顶升三维空间装配式建筑修正建筑地面校验装置第一层遥测调正配装装配检验

[发明专利]一种装配式建筑吊装平台行架顶升偏差校验装置及方法-CN201910375046.4在审
发明人：石怀涛;王晓伟;吴玉厚;龙彦泽;佟圣皓;李颂华;祁若龙 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种装配式建筑吊装平台行架顶升偏差校验装置及方法，装置中的铅锤与建筑外墙配装，铅锤上设有两块坐标基准板，分别位于铅锤侧部和底部，侧部坐标基准板对侧的吊装平台行架上设有两台激光测距传感器，底部坐标基准板正下方一层建筑地面上设有一台激光测距传感器。方法为：将铅锤装配到第一层建筑外墙，找正铅锤，再借助激光依次找正底部及侧部坐标基准板；行架向上顶升一层，将铅锤移装到上一层建筑外墙，找正铅锤，通过激光打点确定铅锤在X轴及Z轴方向的偏移量；借助激光调正侧部坐标基准板与行架，通过激光打点确定行架在X轴的未修正偏移量及Y轴方向的遥测偏移量；计算获得行架在三维空间的实际偏移量；按照实际偏移量对行架位置进行修正。
铅锤行架坐标基准偏移量吊装平台建筑外墙激光顶升找正激光测距传感器装配式建筑校验装置打点三维空间修正建筑地面第一层遥测调正配装装配

[发明专利]一种旋转变压器解码方法-CN201410712345.X在审
发明人：张伟;韦腾;祁若龙;刘晓源;冷雨泉 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转变压器解码方法，包括以下步骤：通过信号采集模块采集到旋转变压器输出的正弦信号、余弦信号以及旋转变压器的输入激励信号；依次对采集到的信号进行求平均值处理、标幺化处理和整型化处理；对整型化处理后的数据进行区间判断；将整型化处理后的数据进行向量模式的CORDIC迭代处理；将向量模式的CORDIC迭代处理后的数据代入区间，得出实际数据；将实际数据通过旋转模式的CORDIC迭代处理，得出sinθ和cosθ值，再代入区间得出实际sinθ和cosθ值。本发明实现旋转变压器输出信号的软件解码，省去了专用解码新品啊以及相关外围电路，节省了成本，降低的电路的复杂度，同时具有较高的精度，可以降低伺服控制系统的成本。
一种旋转变压器解码方法

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