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[发明专利]基于能耗约束的改进快速搜索随机树路径规划方法及设备-CN202310912062.9在审
发明人：贾露枭;高晓;马宗方;石明翰 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于能耗约束的改进快速搜索随机树路径规划方法，算法具体为：根据实际地理信息进行建模，绘制所需地图的数字高程模型，根据起终点是否能找到初始可行路径，确定采样点的采样方式；按照动态步长策略确定节点扩展步长，产生新的扩展结点；采用降维思想，引入坡度比例系数，将能耗约束条件加入启发函数，生成逻辑路径长度作为最优路径判断标准，进行节点父节点的重连和重写；当新节点到目标节点的距离小于阈值，则到达目标点。本发明有效降低采样点的随机性和盲目性，减少搜索树的搜索空间和范围，考虑高程坡度对机器人行驶过程的能耗影响，使得规划出的路径具有较平坦，能耗低的特点，提高机器人的工作效率。
基于能耗约束改进快速搜索随机路径规划方法设备

[发明专利]适用于BDS非地球静止轨道卫星的伪距观测量精化方法及设备-CN202310734589.7在审
发明人：高晓;石明翰;马宗方;贾露枭 -专利权人：西安建筑科技大学;西安扶摇时空信息服务有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于BDS非地球静止轨道卫星的伪距观测量精化方法及设备，具体方法为：采用多路径组合分析BDS非对地静止轨道卫星SCB特性；基于历元差消除MP组合时不变参数影响，逐卫星、逐频率建立ED‑SCB序列，对所述方程使用平均法来实现ED‑SCB的最佳估计；对第i个频率的卫星a，设在中高度角的ED‑SCB是θ，计算高度角El的绝对值；采用多项式分段拟合算法，以残差绝对值之和最小化为原则来建立SCB修正模型；依据CSC滤波原理，推导DSC滤波方差，基于误差传播定律描述的DSC方差函数，并以方差最小原则确定平滑窗口；为抑制Doppler累计积分误差，引入平衡因子调节DSC与原始伪距的权重，基于误差传播定律建立RDSC方差方程，以方差最小为原则建立RDSC的动态权重调节模型。
适用于 bds 地球静止轨道卫星观测量精化方法设备

[发明专利]一种基于YOLO-MobileNet的电动车入梯行为识别方法及设备-CN202310683387.4在审
发明人： 石明翰;高晓;马宗方;贾露枭 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于MobileNetv3的轻量化电动车入梯行为检测方法及设备，方法具体为：加载最优模型对采集到的电梯内图片数据进行预测；所述最优模型判断并获得各检测目标的类别、置信度和对应的目标框坐标信息，进而得到是否有电动车入梯行为；所述最优模型以YOLOv5网络作为基础网络，使用MobileNetv3代替CPSDarknet作为主干网络，并使用更轻量级的ULSAM注意力模块替换原有的SE注意力模块，生成YOLO‑MobileNet网络，对YOLO‑MobileNet网络进行训练得到最优模型；较初始的YOLOv5网络，参数数量下降了34.8％，模型复杂度下降了约32％。本发明在检测精度基本不变的情况下，极大的降低了网络的模型大小和参数量，为真实场景下的电动车入梯行为检测提供了良好的解决方案。
一种基于 yolo mobilenet 电动车行为识别方法设备

[发明专利]基于高度角和方位角的卫星端伪距偏差校正方法及装置-CN202310643227.7在审
发明人：高晓;贾露枭;马宗方;石明翰 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开基于高度角和方位角的卫星端伪距偏差校正方法及装置，具体方法为：对每颗北斗卫星导航系统下的非对地静止卫星和每个可用频率进行了参数估计，节点距离为0.1°，并提出了SICB分段校正方法。根据年积日的北斗卫星估计出连续历元之间第i个频率上的ED‑SICB值；假设对于一颗卫星，在所有测量日所需高度角([Elek‑0.03,Elek+0.03])之间的第i个频率上有n组ED‑SICB，计算出其加权平均估计量；在前两步的计算下，可以得到一系列的ED‑SICB估计量，而不是绝对的SICB估计量，因此再计算出不同高度角下的SICB估计值；在所有SICB和为零的条件下，利用多项式段拟合算法来最小化残差绝对值的总和，消除了伪距偏差，显著提高了模型精度。
基于高度方位角卫星端伪距偏差校正方法装置

[发明专利]一种AI无感人员监控体温预警系统及方法-CN202211105767.1在审
发明人：马宗方;段明;石明翰;宋琳 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种AI无感人员监控体温预警系统及方法，包括MCU单片机模块，MCU单片机模块上分别连接数码管显示模块、空气质量传感模块、环境温度传感器模块、时钟模块、音频模块和图像处理模块，所述数码管显示模块上连接电源转换模块；所述图像处理模块上包括红外摄像头和视频摄像头，图像处理模块对MCU单片机模块记录到的人员出入时间、人员身份、人员属性多维度分析，将分析后的结果通过MCU单片机模块传输至平台；平台中的通过无线模块将MCU单片机模块中的信息发送至后台系统进行记录更新。本发明满足人口密集场所对体温检测的需求，有效的减少工作人员的工作量，并且减少交叉感染的机率。
一种 ai 感人监控体温预警系统方法