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[发明专利]一种测量悬浮式深弹落点误差距离的方法-CN202310525127.4在审
发明人：吴定刚;苏帅;邹欢;石廷超;王明旺 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量悬浮式深弹落点误差距离的方法，该方法包括：位置点选定及初始参数测量；在湖上/海上条件下，选用一定排水量的水面船舶作为发射平台，发射设备安装于发射平台之上，确定发射基准点；选定深弹理论落点位置；获取两点的距离以及方位角；布放位置参照物；在深弹理论落点位置四周布放若干浮标，形成一个浮标参照物矩阵，覆盖深弹的实际落点范围；弹药发射及落点测量；发射弹药，获取每枚深弹入水时刻的图像；误差距离测算；得到每枚深弹实际落点误差距离；误差分析；对误差距离数据进行平均处理，求出落点误差的平均值；计算散布误差。本发明支持在湖上或海上环境条件下对深弹的落点误差距离的测量。
一种测量悬浮式深弹落点误差距离方法

[实用新型]一种除尘器人孔门进出爬梯装置-CN202320368300.X有效
发明人： 石廷超;于海亭;孟纯松 -专利权人：阳信县汇宏新材料有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E04F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种除尘器人孔门进出爬梯装置，包括楼梯架和压缩空气管道，所述楼梯架的顶部均固定连接有固定板，所述固定板的顶部设置有安装板，所述楼梯架、固定板和安装板共同构成楼梯本体；防滑条，设置在所述安装板的表面，所述防滑条为橡胶材质，且防滑条均匀且等距的分布在安装板的表面；稳定块，固定安装在所述楼梯架的后侧壁，所述压缩空气管道与除尘器为一体式的，即压缩空气管道安装在除尘器的外表面，所述稳定块与压缩空气管道相对应。该除尘器人孔门进出爬梯装置，通过3*3的楼梯安装在除尘器的进出口处，方便了人员进出除尘器检修门，从而使得设备检修人员方便进出除尘器箱体，提高了检修效率。
一种除尘器孔门进出爬梯装置

[发明专利]一种基于改进模型的UWB/IMU/ODOM多传感器数据融合移动机器人定位方法-CN202011464443.8有效
发明人：刘明雍;黄宇轩;石廷超;王宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于改进模型的UWB/IMU/ODOM多传感器数据融合移动机器人定位方法，首先建立机器人模型，以机器人x坐标，y坐标，偏航角和速度作为状态量，以机器人加速度和角速度为控制量，建立状态方程；其次针对ODOM和UWB数据构建两个观测方程；之后进行EKF数据融合，先完成状态估计，再进行UWB的观测校正，最后进行ODOM的观测二次校正，完成状态量估计和协方差估计。本发明完成了对机器人UWB/IMU/ODOM数据的融合，通过UWB闭环特性弥补IMU和ODOM漂移问题，通过IMU和ODOM短时间精度提高了UWB绝对坐标定位精度。本发明相对于其他机器人融合定位方法，使用了改进机器人模型，使用了速度、加速度、角速度、位置、角度5种信息，通过更加全面的信息提高定位精度。
一种基于改进模型 uwb imu odom 传感器数据融合移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于生成对抗网络的复杂海空场景图像去雾方法-CN202010786125.7在审
发明人：刘明雍;石廷超;牛云;黄宇轩;汪培新;方一帆;王宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于生成对抗网络的复杂海空场景图像去雾方法。首先利用光学相机进行海空场景的图像采集，包括有雾图像采集和无雾图像采集；其次将采集到的图像裁剪为宽高大小相同的图像；再分别制作海空场景的无雾图像数据集和有雾图像数据集，不需要对有雾图像和无雾图像进行场景成对匹配；之后搭建用于复杂海空场景图像去雾的生成对抗网络；使用制作的海空场景数据集对搭建的生成对抗网络进行训练；最后使用训练好的去雾模型对复杂海空场景的雾天图像进行去雾操作。本发明可以在复杂海空场景下实现海上雾天图像的去雾处理，同时避免去雾后图像出现颜色失真、场景恢复不够自然的问题，该去雾方法的细节信息保存完整，泛化能力较强。
一种基于生成对抗网络复杂场景图像方法

[发明专利]一种基于隐式信息交互方式的群机器人目标搜索方法-CN201910760972.3有效
发明人：刘明雍;李赛楠;苏晗;石廷超;杨扬;李嫣然;王旭辰;黄宇轩 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-08-17 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明提出一种基于隐式信息交互方式的群机器人目标搜索方法，首先将搜索区域按照固定间隔栅格化为若干正方形离散单元，建立每个机器人的搜索地图；其次，对于每个机器人而言，根据自身探测结果更新搜索地图中每个栅格中存在目标的概率，并在搜索算法中引入个体对邻居机器人状态的主动探测，克服广播式通信无法进行时不同个体之间的信息交互障碍，从而实现目标分布的情况未知的条件下，多个机器人互相配合，完成搜索任务。本发明抛开对于显式信息交互方式的依赖，仅依据个体自身对邻居状态的观测进行信息融合，依据观测信息采用隐式通信方式来解决通信受限下的多机器人目标搜索问题。
一种基于信息交互方式机器人目标搜索方法

[发明专利]一种复杂环境下海上目标的快速识别和分类方法-CN201910750642.6在审
发明人：刘明雍;石廷超;李赛楠;杨扬;王旭辰;黄宇轩 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种复杂环境下海上目标的快速识别和分类方法，基于YOLOv3目标检测算法，根据自制海上目标数据集的特点，改进了Darknet‑53的网络结构以及YOLOv3算法的激活函数，以获得更高的检测和识别精度，加快模型的训练速度；采用K‑Means++算法对海上目标数据集中标定好的真实目标框的宽高维度进行聚类，以获得最佳的先验框的个数和宽高维度，提高模型的训练速度以及识别的精确度和实时性。
海上目标高维算法目标检测算法先验复杂环境激活函数快速识别数据集中网络结构真实目标实时性数据集标定聚类自制分类检测改进

[发明专利]一种基于边缘特征检测的目标识别与定位方法-CN201910273782.9在审
发明人：刘明雍;黄宇轩;雷罡;杨扬;李赛楠;王旭辰;石廷超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-04-07 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提出一种基于边缘特征检测的目标识别与定位方法，首先进行强化特征，其次进行基于边界跟踪的轮廓提取，之后分别计算待识别轮廓图像与模板的Hu矩，计算两者的矩相似度，当矩相似度高于设定阈值，认为待识别轮廓图像与模板相互匹配，当根据轮廓图像识别出目标后，在原始图像中标记出识别目标，并结合图像采集设备采集得到的物体深度信息，计算得到目标与图像采集设备的相对三维坐标。本发明能在满足精确度要求的情况下，完成可实时切换识别目标、识别实时性高、成本较低的目标识别与定位任务。
轮廓图像目标识别边缘特征检测图像采集设备相似度物体深度信息边界跟踪轮廓提取三维坐标实时切换原始图像实时性匹配采集

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