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[实用新型]轨道式收获剪枝机器人-CN201820226870.4有效
发明人：陈玉梅;周晨;申允德;孙浩岚;陆洲;董旭华 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道式收获剪枝机器人,包括修剪收获导轨，修剪收获导轨上设有修剪收获机器人；所述修剪收获机器人包括底座，底座底部设有多组与修剪收获导轨配合的第一导向轮，底座上经支架设有第三驱动电机和杠杆条，底座上方经安装架连接有底座顶板，底座顶板上端经机械臂旋转装置连接有升降叉架固定板，升降叉架固定板上端经升降叉架组件连接有升降座底板，升降座底板上设有一次连接的第一机械臂、第二机械臂和夹持修剪装置。本实用新型能够自动完成对黄瓜的修剪和收获工作，并具有自动化程度高、运营成本低的特点。
修剪收获底座升降叉架机械臂底板收获机器人底座顶板上端固定板轨道式升降座剪枝导轨本实用新型导轨配合驱动电机修剪装置旋转装置一次连接运营成本自动完成组件连接安装架导向轮杠杆条夹持上经支架机器人黄瓜自动化

[发明专利]旋转式垂直栽培装置-CN201810011557.3在审
发明人：张成浩;申允德;玄东吉;董文其;俞晨良 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A01G31/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转式垂直栽培装置，包括方形框架，方形框架上设有多组竖直布置的栽培容器组，每组栽培容器组的顶部设有固定在方形框架上的旋转压紧装置，底部设有固定在方形框架上的转盘，栽培容器组的侧部设有蔬菜苗；旋转压紧装置包括分别与多组栽培容器组连接的多个花盆连接件，每个花盆连接件上设有直线滑块，直线滑块连接有驱动轴，驱动轴下端依次设有位于直线滑块上方的压紧弹簧和调节螺母，驱动轴的上端经轴承座固定在方形框架上；相邻驱动轴之间通过链轮和链条同步连接，其中一驱动轴端部连接有驱动电机，驱动电机经电机支架设置在方形框架上。本发明不仅能节省大量占地面积，而且能降低基质用量和栽培成本。
方形框架驱动轴栽培容器直线滑块垂直栽培装置旋转压紧装置驱动电机连接件旋转式花盆螺母电机支架端部连接基质用量竖直布置同步连接压紧弹簧栽培成本上端蔬菜苗轴承座组连接链轮下端转盘链条

[发明专利]一种双电压合成信号脉宽调制的低功耗高速电磁铁驱动电路-CN201710680344.5有效
发明人：李勇;黄庆林;杨高峰;谷璐璐;申允德 -专利权人：温州大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： H01F7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种双电压合成信号脉宽调制的低功耗高速电磁铁驱动电路。利用本发明的驱动电路，在电磁铁开启阶段，驱动电路输出高电压使电磁铁线圈电流迅速升到开启电流，电磁铁在短时间内开启；当电磁铁开启后，驱动电路在5%占空比脉宽调制控制信号下，电磁铁进入保持状态，线圈中电流开始下降直到保持电流，由脉宽调制控制信号使电流维持在保持电流附近小范围波动；当电磁铁进入关闭阶段时，线圈电流从较小的保持电流开始下降，电磁铁迅速关闭。此驱动电路采用大电流开启，小电流保持，缩短了电磁铁开启和关闭时间，大幅度降低线圈的功耗，提高电磁铁寿命。该驱动电路使电磁铁实现响应频率高，功耗低等特性。
一种电压合成信号脉宽调制功耗高速电磁铁驱动电路

[实用新型]黄瓜自动栽培系统-CN201820227214.6有效
发明人：陈玉梅;马光;周晨;申允德;孙浩岚;陆洲;董旭华 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种黄瓜自动栽培系统,包括横梁支架，横梁支架两侧经主动环形链轮和从动环形链轮连接有环形链，环形链上按相同间隔排列有多个绕线器，绕线器两侧中心设有固定在横梁支架下端的环形双层轨道，绕线器底部经吊绳连接有按压装置，按压装置底部设有环形轨道，环形轨道一侧设有与按压装置配合的按压驱动装置，环形轨道内设有栽培槽，环形轨道外侧设有修剪收获导轨，修剪收获导轨上设有修剪收获机器人。本实用新型能够替代原有手工作业的模式，并具有种植效率和自动化程度高、种植质量好的特点。
环形轨道按压装置横梁支架绕线器修剪自动栽培系统本实用新型环形链轮环形链导轨黄瓜按压驱动装置收获机器人间隔排列手工作业双层轨道栽培槽收获吊绳种植自动化替代配合

[实用新型]黄瓜自动化循环栽培机构-CN201820228044.3有效
发明人：陈玉梅;申允德;陈丽婧;冷兵;潘泽龙;董旭华 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： A01G9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种黄瓜自动化循环栽培机构,包括横梁支架，横梁支架两侧经链轮固定装置分别连接有主动环形链轮和从动环形链轮，主动环形链轮和从动环形链轮外侧经环形链相互连接，环形链上按相同间隔排列有多个绕线器，绕线器两侧中心设有固定在横梁支架下端的环形双层轨道，绕线器一侧设有偏心设置的转动销，环形双层轨道上设有与转动销配合的矩形槽，绕线器底部经吊绳连接有按压装置，相邻按压装置之间经线绳相互连接，按压装置底部设有环形轨道，环形轨道一侧设有与按压装置配合的按压驱动装置。本实用新型具有种植质量高，生长稳定性好的特点。
按压装置环形链轮绕线器横梁支架本实用新型自动化循环环形轨道双层轨道栽培机构环形链转动销黄瓜线绳按压驱动装置固定装置间隔排列偏心设置矩形槽吊绳链轮配合生长种植

[实用新型]番茄侧枝修剪机器人行走装置-CN201820086946.8有效
发明人：尹方;申允德;张成浩;孙智超;顾佳飞;蔡凌;岑伟鹏 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A01G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种番茄侧枝修剪机器人行走装置,包括车身，车身底部设有纵向行走装置，纵向行走装置两侧设有横向行走装置，所述纵向行走装置包括主动车轮轴，主动车轮轴两侧分别连接有从动车轮和主动车轮，主动车轮一侧连接有从动链轮，从动链轮外侧经链条连接有主动链轮，主动链轮内侧连接有纵向行走电机；所述横向行走装置包括横向行走电机，横向行走电机连接有横移齿轮，横移齿轮下端经中间齿轮啮合连接有从动齿轮，从动齿轮内侧经横向滚轮轴连接有横向主动滚轮，横向滚轮轴上设有长连杆，长连杆中部连接有液压缸。本实用新型能够实现对修剪设备的横向移动和纵向移动，并具有生产成本低、稳定性好的特点。
纵向行走装置机器人行走装置横向行走装置本实用新型侧枝修剪从动齿轮从动链轮横向行走主动车轮主动链轮长连杆滚轮轴主动车齿轮横移轮轴车身番茄电机生产成本低从动车轮电机连接链条连接啮合连接修剪设备中间齿轮主动滚轮纵向行走液压缸下端

[实用新型]番茄侧枝修剪机器人-CN201820086714.2有效
发明人：尹方;申允德;张成浩;孙智超;顾佳飞;刘荣荣;曹志铭 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种番茄侧枝修剪机器人,包括行走装置(100)，行走装置(100)顶部设有升降平台(200)，升降平台(200)上设有第一视觉系统(300)和丝杆滑台装置(201)，丝杆滑台装置(201)上依次连接有机械手底座(5)、大臂座(8)、大臂(22)、小臂(35)和手腕(39)，手腕(39)端部经激光切断装置安装板(44)连接有激光切断装置(500)。本实用新型能够通过远程控制对种番茄侧枝进行有效修剪，并具有修剪效率高、灵活性好的特点。
番茄激光切断装置侧枝修剪升降平台行走装置丝杆滑台装置大臂修剪手腕本实用新型视觉系统依次连接有机械手远程控制安装板侧枝小臂底座机器人

[实用新型]臀部抬升装置-CN201720471865.5有效
发明人：包宏斌;玄东吉;申允德;李振宗;吴远金;张书祺;虞帆 -专利权人：温州大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种臀部抬升装置，包括横梁(301)，横梁(301)中部设有抬升电机(302)，抬升电机(302)两侧设有轴承座(303)，轴承座(303)之间设有齿轮轴(304)，齿轮轴(304)上设有从动齿轮(305)，所述的抬升电机(302)设有主动齿轮(306)；所述的齿轮轴(304)两端分别设有摇杆(307)，摇杆(307)上设有电推杆(308)，电推杆(308)上设有曲柄(309)，曲柄(309)之间设有臀部抬升板(310)；所述的臀部抬升装置(3)包括导向板(311)，导向板(311)上设有弧形槽(312)，臀部抬升板(310)的两端分别设有与弧形槽(312)相配合的导向柱(313)。本实用新型具有结构简单、操作方便以及锻炼效果良好的特点。
臀部抬升电机抬升装置齿轮轴本实用新型导向板电推杆弧形槽抬升板轴承座横梁曲柄摇杆从动齿轮主动齿轮导向柱锻炼配合

[实用新型]叶菜类蔬菜柔性夹持带装置-CN201820225511.7有效
发明人：王敏樑;申允德;繆熠楠;尤胜哲;王境;王能源 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叶菜类蔬菜柔性夹持带装置,包括输送固定架，输送固定架一端设有多组倾斜布置的输送带组件，输送带组件包括两个对称镜像布置的柔性夹持机构，两个柔性夹持机构之间设有输送通道，输送固定架另一端设有传动机构，传动机构包括固定在输送固定架上的传动电机，传动电机输出端经联轴器连接有同步带轮组，同步带轮组上方设有多个换向机构，换向机构与柔性夹持机构相连；所述的输送固定架下方还设有顶紧装置。本实用新型具有能够降低对蔬菜破坏的特点。
固定架柔性夹持机构本实用新型输送带组件同步带轮组叶菜类蔬菜传动电机换向机构柔性夹持带装置顶紧装置对称镜像倾斜布置输送通道联轴器输出端

[实用新型]旋转式垂直栽培装置-CN201820018117.6有效
发明人：张成浩;申允德;玄东吉;董文其;俞晨良 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： A01G31/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式垂直栽培装置，包括方形框架，方形框架上设有多组竖直布置的栽培容器组，每组栽培容器组的顶部设有固定在方形框架上的旋转压紧装置，底部设有固定在方形框架上的转盘，栽培容器组的侧部设有蔬菜苗；旋转压紧装置包括分别与多组栽培容器组连接的多个花盆连接件，每个花盆连接件上设有直线滑块，直线滑块连接有驱动轴，驱动轴下端依次设有位于直线滑块上方的压紧弹簧和调节螺母，驱动轴的上端经轴承座固定在方形框架上；相邻驱动轴之间通过链轮和链条同步连接，其中一驱动轴端部连接有驱动电机，驱动电机经电机支架设置在方形框架上。本实用新型不仅能节省大量占地面积，而且能降低基质用量和栽培成本。
方形框架驱动轴栽培容器直线滑块垂直栽培装置旋转压紧装置本实用新型驱动电机连接件旋转式花盆螺母电机支架端部连接基质用量竖直布置同步连接压紧弹簧栽培成本上端蔬菜苗轴承座组连接链轮下端转盘链条

[实用新型]立体栽培容器-CN201820021453.6有效
发明人：张成浩;申允德;玄东吉;董文其;俞晨良 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体栽培容器，包括栽培杯体，栽培杯体的中部设有圆凸台，圆凸台的中部经两片对称设置的扇形连接片设有中空管，所述两片扇形连接片之间形成两个对称设置的漏水孔，漏水孔的上边缘设有溢水边，下边缘设有流水通道；所述栽培杯体的杯口两侧设有对称布置的弧形口，杯底设有两个弧形凹陷，弧形口与弧形凹陷错位90°设置；所述栽培杯体内底部设有四根布置均匀的定位柱，栽培杯体外底部设有四根布置均匀的安装柱，安装柱上设有与定位柱配合的定位孔。本实用新型不仅能节省大量占地面积，而且能降低基质用量和栽培成本。
栽培杯立体栽培容器本实用新型扇形连接片对称设置弧形凹陷安装柱定位柱弧形口漏水孔圆凸台对称布置基质用量流水通道栽培成本定位孔上边缘下边缘中空管杯口体外错位体内配合

[发明专利]一种基于山地车弹簧避震系统发电装置-CN201610504759.2有效
发明人： 申允德;缪熠楠;董旭华;林礼区 -专利权人：温州大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于山地车弹簧避震系统发电装置，包括麻花杆传动装置，麻花杆传动装置依次连接有变向装置和发电机(9)；所述麻花杆传动装置包括固定在前叉内管(3)上的卡箍(2)和卡箍套(1)、固定在前叉外管(4)上的上卡箍(8)和上卡箍套(7)以及下卡箍(19)和下卡箍套(17)，所述卡箍(2)连接有麻花杆(5)，所述上卡箍(8)和下卡箍(19)之间设有套装在麻花杆(5)上的转芯(6)，转芯(6)的下部设有双列角接触轴承(16)，双列角接触轴承(16)外圈上设有支撑架(18)，支撑架(18)固定在下卡箍(19)上。本发明利用麻花杆传动装置将避震系统的上下振荡位移转化为旋转运动，再通过变成装置将双向的旋转运动转化为单向的运动，供以发电机进行发电，发电机产生的阻力用来代替山地车避震系统中的阻尼器产生的阻力，从而将阻尼这一部分消耗掉的能量利用起来，来产生电能。
一种基于山地车弹簧系统发电装置

[发明专利]移动式管道栽培装置-CN201810209282.4在审
发明人：张成浩;申允德;玄东吉;许宝玉 -专利权人：浙江省农业科学院
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式管道栽培装置，包括支架，支架两侧分别设有多根立柱，支架上设有顶部培养槽移送装置，顶部培养槽移送装置两侧设有固定在立柱上的顶部排水槽，支架下方设有底部培养槽移送装置，底部培养槽移送装置两侧设有固定在立柱上的底部排水槽，所述顶部培养槽移送装置和底部培养槽移送装置上均设有培养槽。本发明实现培养槽移动式培养，从而能提高实际利用的栽种面积，提高效率，降低单位产品的成本。
培养槽移送装置支架移动式管道栽培装置排水槽立柱单位产品多根立柱支架两侧移动式栽种

[实用新型]脊柱康复床-CN201720474138.4有效
发明人：吴远金;申允德;玄东吉;李振宗;包宏斌;张书祺;虞帆 -专利权人：温州大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脊柱康复床，其特征在于：包括床架（1），床架（1）上依次设有头部移动装置（2）、臀部抬升装置（3）和腿部折叠装置（4）；所述的头部移动装置（2）上设有头部床板（5），所述的腿部折叠装置（4）上方设有腿部床板（6）。本实用新型具有结构简单、操作方便、适应范围广以及锻炼效果良好的特点。
床架头部移动装置本实用新型脊柱康复床折叠装置腿部抬升装置头部床板腿部床板臀部锻炼

[实用新型]自主脱穿鞋一体机的鞋底夹紧装置-CN201720473038.X有效
发明人：何浚冉;申允德;瞿建武;王承乾;金泽;曹瑞涵;周梦莎 -专利权人：温州大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A47G25/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自主脱穿鞋一体机的鞋底夹紧装置，包括平移板(408)，平移板(408)上设有滑动机构(501)，滑动机构(501)上方设有鞋底板(502)，鞋底板(502)上方设有夹具机构(503)；所述的滑动机构(501)包括主动导轨(504)，主动导轨(504)上设有主动滑块(505)，主动滑块(505)之间设有连杆铰接座(506)，连杆铰接座(506)上铰接有连杆(507)，连杆(507)与主动滑块(505)铰接；所述的主动滑块(505)下方固定有拉杆组件(519)；所述的滑动机构(501)还包括从动导轨(511)，从动导轨(511)上设有从动滑块(512)，从动滑块(512)与拉杆组件(519)相固定。本实用新型具有结构简单、操作方便以及夹紧效果好的特点。
自主脱穿鞋一体机鞋底夹紧装置