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[发明专利]激光加工的标定方法、装置、加工设备及存储介质-CN202311019704.9在审
发明人：林德育;甘杰家;王祥 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能焊接装备有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供一种激光加工的标定方法、装置、加工设备及存储介质，所述激光加工的标定方法包括：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射所述机床平面生成多个激光标记点；根据所述预设激光标记信息和所述起始标记点的机床坐标，确定各所述激光标记点在所述机床平面的机床坐标；获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标；将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，以确定所述成像平面与所述机床平面的映射关系。本申请的实施例提供的激光加工的标定方法能减少人为误差，能提高标定的准确性。
激光加工标定方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人基坐标系位姿的确定方法、装置、设备及可读介质-CN201910781778.3有效
发明人：李志森;陈剑;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人基坐标系位姿的确定方法、装置、设备及可读介质，所述方法基于一机器人系统，所述系统包括多自由度机器人、工作台、夹具和/或工件，所述方法包括：获取预设装置上至少3个不共面的特征点作为目标参考点，获取其世界坐标，所述预设装置包括所述工作台、夹具和/或工件；根据所述目标参考点的世界坐标建立基坐标系；根据所述基坐标系的坐标轴方向向量确定所述基坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵确定所述基坐标系的姿态角。本发明实现了自动确定多自由度机器人的基坐标系的位置与姿态，提高了多自由度机器人控制的效率与准确率。
机器人坐标系确定方法装置设备可读介质

[发明专利]示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质-CN202110332371.X有效
发明人：陈茂清;庞山东;何建宏;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种示教轨迹修改方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：单步执行示教程序，当示教程序步进走完第N程序行时，判断第N程序行的五轴参数轨迹是否出现轨迹偏差；若轨迹偏差超过预设值，则对第N程序行内的示教采样点重新取点进行修正，并建立步进程序和步退程序进行验证；若轨迹偏差不超过预设值，则在第N程序行的五轴参数的基础上调整所述五轴参数值进行修正，并建立步进程序和步退程序进行验证。本发明提供的示教轨迹修改方法可以选择对示教采样点重新取点或直接调整当前行五轴参数，从而对偏差的示教轨迹进行修正，并可通过构建步进程序和步退程序对修正后的示教轨迹进行验证，从而提高了示教程序的轨迹修改效率。
轨迹修改方法装置设备存储介质

[发明专利]圆检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210165852.0在审
发明人：林德育;甘杰家;刘茂;王祥;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆检测方法、装置、设备及存储介质，其中圆检测方法包括步骤：创建形状为非封闭圆环的搜索区域；将搜索区域移动到图像上待检测的位置；检测图像上位于搜索区域内的目标圆或目标圆弧；输出目标圆或目标圆弧的参数信息。本发明在图像中选择一个存在目标圆或目标圆弧的局部区域，这个局部区域是图像分析所关注的重点，然后通过创建搜索区域，并移动搜索区域到该局部区域，即可实现该局部位置的圆检测。相比于图像的整体检测，可以减少检测所需时间，并提高检测精度。
检测方法装置设备存储介质

[发明专利]控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质-CN201911028504.3有效
发明人：熊俊;何宙;陈剑;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本申请涉及一种控制激光振镜焊接的方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：接收振镜控制指令插入请求，在用于编辑焊接程序的编辑页面展示候选振镜控制指令；在所展示的候选振镜控制指令中选取目标振镜控制指令；确定所述目标振镜控制指令的插入位置；按照所述插入位置，将所述目标振镜控制指令插入所述焊接程序；无需编写振镜控制子程序和调用时手动输入子程序名称，降低了焊接程序的出错率；当可编程控制器运行焊接程序时，通过运行的焊接程序中目标振镜控制指令即可实现控制激光振镜焊接，从而提高了激光振镜焊接的效率。
控制激光焊接方法装置设备存储介质

[发明专利]一种直线检测方法、系统、图像处理设备和存储介质-CN202111546725.7在审
发明人：林德育;甘杰家;陈根余;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种直线检测方法、系统、图像处理设备和存储介质。直线检测方法包括：获取包括目标物体的待处理图像和用户针对待处理图像设置的矩形检测框，根据矩形检测框对待处理图像进行裁切获取目标图像，根据目标图像获取目标物体的边缘轮廓；根据矩形检测框的两条宽边生成一组平行直线，一组平行直线与两条宽边平行且长度相等；将一组平行直线与边缘轮廓进行相交运算获取相交点集，选择相交点集中满足预设需求的目标相交点；采用最小二乘法获取目标相交点对应的目标直线。本发明可以提升工作效率，避免资源浪费。
一种直线检测方法系统图像处理设备存储介质

[发明专利]图像边缘匹配方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010751229.4在审
发明人：林德育;何建宏;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像边缘匹配方法、装置、计算机设备及存储介质，该图像边缘匹配方法包括：获取图像匹配请求，图像匹配请求包括目标图像和搜索匹配参数：对目标图像进行金字塔压缩处理，获取目标图像对应的目标梯度信息；根据搜索匹配参数对预先创建的多个角度模板进行筛选，确定待匹配模板和与待匹配模板相对应的待匹配边缘梯度信息；采用目标梯度信息对多个待匹配边缘梯度信息进行匹配，获取每个待匹配边缘梯度信息对应的边缘匹配度，根据边缘匹配度确定最佳匹配位置和最佳匹配角度。本技术方案根据边缘匹配度确定最佳匹配位置和最佳匹配角度，提高目标图像边缘匹配效率和匹配准确性。
图像边缘匹配方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]焊接生产线及激光焊接方法-CN201910145344.4有效
发明人：李刚;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接生产线及激光焊接方法，该焊接生产线包括焊接机构，焊接机构的焊接头能够沿第一方向移动；第一工位和第二工位，第一工位和第二工位并排设置并分别布置于焊接机构的相对两侧；其中，第一工位和第二工位均设有上料机构、对中机构和下料机构；上料机构用于将待焊接工件移入对中机构，对中机构用于对待焊接工件进行对中定位，且能够将经过对中定位的待焊接工件沿第二方向移动至焊接机构的焊接区域；第一方向和第二方向相互垂直；下料机构用于将已焊接工件移出。本发明的焊接生产线及激光焊接方法，采取交替出光焊接的方式同时对两个工位的待焊接工件进行焊接，从而充分利用焊接时的激光资源，降低等待时间，提高了焊接效率。
焊接生产线激光方法

[发明专利]一种机械夹具组及相关方法-CN201811608514.X有效
发明人：陈剑;林世杰;何宙;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种机械夹具组及相关方法，其中，该机械夹具组包括：输入输出IO接口模块以及N个夹具，所述N为大于一的整数；所述IO接口模块与所述夹具可通过重载连接器连接，所述IO接口模块上设置有所述重载连接器的重载母头脚位，所述夹具上设置有所述重载连接器的重载公头脚位，所述夹具上的信号点位连接到所述重载公头脚位之上。
一种机械夹具相关方法

[发明专利]一种用于夹具的控制方法以及系统-CN201810273566.X有效
发明人：陈剑;甘杰家;向水平;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能装备科技有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及设备控制方法领域，具体涉及一种用于夹具的控制方法以及系统，多个夹具由对应的气缸控制，所述控制方法包括以下步骤：设置多套动作；执行第一套动作，并对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；根据控制排序和动作指令依次调动对应的气缸，并完成第一套动作；以及执行下一套动作，且重新对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；直至完成所有动作。通过对气缸排序，并依次生成动作指令，再控制气缸执行动作指令，若是气缸出现问题，根据排序以及动作指令能够快速找出有问题的气缸，从而快速完成设备的调试与更改工作。
一种用于夹具控制方法以及系统

[发明专利]焊接控制方法、装置、系统及焊接机器人-CN201811642409.8有效
发明人：熊俊;陈剑;卢德江;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种焊接控制方法、装置、系统及焊接机器人，涉及数控技术领域，其中焊接控制方法包括：焊接机器人通过输入输出设备的操作界面接收调用指令，调出该焊接任务中与该调用指令对应的激光参数设置表单，每个该激光参数设置表单对应该焊接任务中的一个焊接控制指令，根据输入的设置指令，设置该激光参数设置表单中的激光器控制参数，在设置完成该焊接任务的该激光参数设置表单时，保存设置完成的该激光参数设置表单，按照该焊接任务对应的所有该激光参数设置表单中的激光器控制参数，控制该激光器完成该焊接任务。本申请可提高焊接效率和焊接成功率。
焊接控制方法装置系统机器人

[发明专利]一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置-CN201910400598.6在审
发明人：陈茂清;何建宏;欧阳征定;刘茂;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维程序回退功能的示教轨迹修改方法及装置，能够解决传统示教轨迹修改方法不能直接通过程序回退功能对需要修改的程序段进行多次修改的问题，其中修改方法步骤如下：监控R参数变量，获取R参数变量中的程序名称和数控NC路径；提取对应的程序文本，并进行存储和显示；单步执行示教程序，当歩进走完第N程序行时，判断第N程序行内五轴参数的轨迹是否存在偏差；如果所述五轴参数的轨迹存在偏差，则在五轴参数的基础上调整五轴参数的轨迹位置、或对第N程序行内的示教采样点重新取点；继续单步执行示教程序，修改下一个目标点的五轴参数的值，直至所有目标点的五轴参数值精度满足要求。
一种基于三维程序功能轨迹修改方法装置

[发明专利]一种主梁激光焊接方法-CN201810752930.0有效
发明人：何淑刚;陈剑;甘杰家;向水平;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种主梁激光焊接方法，其中，包括步骤：通过主梁推进机构将上下主梁推送到焊接位；通过侧焊板进料机构将侧焊板抓取到输送线上；通过输送线将侧焊板输送到焊接取料处；通过焊接位机械手将侧焊板从焊接取料处抓取到焊接位置；通过激光焊接机构对焊接位置的侧焊板和上下主梁进行焊接。本发明提供了一种主梁激光焊接方法，本发明方法与现有的工艺相比，从上料到焊接实现全自动化，定位精度高，连接强度好，工作效率高、产品质量好，可有效降低人工劳动强度。
一种激光焊接方法

[发明专利]铺粉式激光3D打印的扫描路径设置方法、装置及控制设备-CN201811240611.8有效
发明人：邱铖;何建宏;甘杰家;龙雨;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于铺粉式激光3D打印系统的扫描路径设置方法、装置、控制设备和存储介质，该方法包括：获取扫描路径的初始扫描角度，并根据该初始扫描角度和设定的扫描角度变化量计算出工件的各层工件切片的扫描角度，最后根据获取的扫描间距和各层工件切片的扫描角度设置该扫描路径，使得不同层之间的扫描路径按照角度变化量变化，而且相邻层之间的扫描角度不相同，能够有效地将相邻层的热应力分散开，避免相邻层扫描路径发生重叠而导致热应力过于集中收缩而引起工件的变形，减少了熔化到凝固过程中表面应力的收缩，增强了打印件的稳定性，也提高了铺粉式激光3D打印系统的作业质量。
铺粉式激光打印扫描路径设置方法装置控制设备

[发明专利]防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910180461.4有效
发明人：刘茂;欧阳征定;甘杰家;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B23Q15/013 文献下载
摘要：一种防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质，通过监测共导轨的第一、二机械轴的位置参数和运动参数，可确定两机械轴间的距离以及它们的实际运动状态；并根据预设的最短安全距离与运动状态的对应关系，确定两机械轴的实际运动状态对应的最短安全距离，并作为目标安全距离，该最短安全距离可以保证一机械轴突然停止时，另一机械轴不会与之发生碰撞；本申请中，当两机械轴间的距离，与目标安全距离的差值不在预设范围内，则会调整两机械轴中的至少一根轴的运动参数，以避免两机械轴间的距离低于目标安全距离，由此，即使机械轴在运动过程中因故障和断电等原因而停止，也不会发生轴的碰撞，从而避免碰撞导致的财产损失以及避免对生产进度的不利影响。
碰撞方法装置计算机可读存储介质

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