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[发明专利]一种基于GAN的局部写实感漫画风格迁移系统及方法-CN202110608065.4在审
发明人：黄国方;周宁宁;孙天鹏;张静;单超;周兴俊;刘晓铭;郝永奇;钟亮民;廖志勇;陈向志;杨明鑫;彭奕;谢芬;王文政;谢永麟;甘志坚;张丛丛 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司;南京邮电大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GAN的局部写实感漫画风格迁移系统及方法，该方法采用ExpressionGAN生成人像全局迁移图，采用SceneryGAN生成背景全局迁移图，采用Deeplabv3+模型将需要进行局部风格迁移的图像生成人像掩码图和背景掩码图，最后通过融合得到人像局部迁移图和背景局部迁移图。本发明引入压缩激发残差块把重要的特征进行强化从而很大程度上提升了训练的针对性，大大提升了对易于丢失的细节纹理的恢复；采用分布偏移卷积，通过可变量化内核中存储整数值来实现较低的存储器使用和较高的速度。
一种基于 gan 局部实感漫画风格迁移系统方法

[发明专利]一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法-CN202110570088.0有效
发明人：黄国方;甘志坚;陈向志;张静;刘晓铭;单超;周兴俊 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法，所述驱动电机与驱动蜗杆相连接，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆均与驱动蜗杆相啮合，用于带动第一夹爪和第二夹爪平移运动。本发明减少了电动机械臂受到引流线弯曲力作用导致的过载影响；抓线装置采用蜗轮蜗杆传动，逆向力传动自锁作用，减少了引流线弯曲力作用导致夹爪松开，抓线不稳，引流线滑落现象；本发明减少了作业故障发生率，大大提高了配网带电作业效率，缩短了作业时间，给用户带来了更好用电体验，提升了经济效益。
一种带电作业自适应抓取引流线装方法

[发明专利]一种集装箱温度信息采集方法、装置及系统-CN201911238539.X有效
发明人：黄国方;张静;刘晓铭;单超;杨浩胜;周兴俊;吴嵩青;王文政;甘志坚;陈向志;陆盛资;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;杨明鑫 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱温度信息采集方法、装置及系统，所述方法包括基于获取到的集装箱图像的特征点，筛选出与其对应的集装箱模型；基于所述集装箱模型中的温度显示区域位置信息，从集装箱图像中筛选出温度显示区域图像；基于所述温度显示区域图像，识别出集装箱温度信息，完成集装箱温度信息采集。本发明针对不同型号的集装箱建立对应的集装箱模型，并基于获取到的集装箱图像的特征点，筛选出与其对应的集装箱模型，然后筛选出温度显示区域图像，最终完成温度信息的采集，大大减少了港口码头和集装箱公司的技术对接工作量，促进了港口码头的智能化、自动化、数字化普及。
一种集装箱温度信息采集方法装置系统

[发明专利]一种带电作业机器人安全工作空间限定方法及系统-CN201911227111.5有效
发明人：黄国方;陈向志;甘志坚;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;杨浩胜;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
一种带电作业机器人安全工作空间限定方法系统

[发明专利]一种消防机器人火焰自动瞄准方法、装置及系统-CN202110511075.6有效
发明人：黄国方;张静;单超;刘晓铭;周兴俊;甘志坚;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;杨明鑫 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
一种消防机器人火焰自动瞄准方法装置系统

[实用新型]一种具有称重功能的液压翻转机-CN202123103645.2有效
发明人： 甘志坚;陈超 -专利权人：无锡弗艾特粉体科技有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型属于制药设备技术领域，尤其为一种具有称重功能的液压翻转机，包括底座、料筒架、输送辊、料筒、推动气缸和伸缩气缸，所述底座的上端面左侧设置有平台，所述平台位于输送辊的右侧，所述底座的上端面右侧固定连接有支架，通过控制面板打开电磁阀进行出料，当粉料向外排出至所需重量时，称重传感器接受信号并将信号传递至控制面板，控制面板即刻控制电磁阀进行关闭，停止出料，此时排出的粉料即为所需粉料的重量，出料粉料重量控制精度高，便于进行出料，提高工作效率，解决了现有的液压翻转机料筒需要人工不断开关料筒阀门来完成出料，费时费力，且对排出粉料的重量不好控制，出料量精度不高，不方便准确进行出料，使用不便的问题。
一种具有称重功能液压转机

[实用新型]一种用于粉体输送机的免更换滤芯-CN202123103654.1有效
发明人： 甘志坚;陈超 -专利权人：无锡弗艾特粉体科技有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B07B1/18 文献下载
摘要：本实用新型属于粉体输送机技术领域，尤其为一种用于粉体输送机的免更换滤芯，包括底盘，所述底盘的上端面贯穿且固定安装有紧固圈，所述紧固圈的内部环绕安装有折叠滤网，所述折叠滤网包括多个呈折叠状过滤网多个所述过滤网两两之间固定连接，所述折叠滤网的内部安装有滤筒，所述折叠滤网和滤筒的上端面安装有顶盘，所述折叠滤网和滤筒均为金属材质，所述滤筒的上下两端面均固定连接有安装盘，从而通过多个折叠层增加了滤芯的过滤面积，可多处进行过滤，进而增加了筛分的精度的同时避免网孔堵塞，当滤芯在使用完后，将该装置倒立，通过通孔可对该滤芯进行冲洗，避免了频繁更换滤芯的麻烦。
一种用于输送更换

[实用新型]一种液压翻转机的翻转结构-CN202123103659.4有效
发明人： 甘志坚;陈超 -专利权人：无锡弗艾特粉体科技有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G47/38 文献下载
摘要：本实用新型属于制药设备技术领域，尤其为一种液压翻转机的翻转结构，包括底座，所述底座的上端面固定连接有支架，所述支架的上端面转动连接有铰轴，所述铰轴的外壁转动连接有支杆，所述支杆的左端底部固定连接有料筒架，所述料筒架的左侧设置有料筒，所述底座的上端面前后两端均固定连接有第一铰座，两个所述第一铰座的外壁均活动连接有推动气缸，料筒架在伸缩气缸的拉动下以第三铰座为中心进行逆时针旋转，从而可以进一步调整料筒的角度，角度调节方便，且翻转方便，无需人工手动向上提动料筒，提高整体工作效率，解决了现有的液压翻转机需要先将料筒提起再翻转，并非直接进行翻转，翻转效果不佳，费时费力，降低整体工作效率的问题。
一种液压转机翻转结构

[实用新型]防堵塞粉体输送装置-CN202123114565.7有效
发明人： 甘志坚;陈超 -专利权人：无锡弗艾特粉体科技有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G53/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及制药技术领域，尤其为防堵塞粉体输送装置，包括底座，底座的正面活动连接有固定座，固定座的底部活动连接有万向轮，底座的顶部固定连接有支撑杆和连接杆，支撑杆位于连接杆的右侧，连接杆的一端活动连接有转动部，底座的顶部固定连接有第一过滤器本体，第一过滤器本体的进料口固定连接有第一进料嘴。该防堵塞粉体输送装置，能够便于工作人员进行检测工作，避免原本的粉体在进行输送工作时，一般都是依靠人工对输送的粉体进行监测工作的情况，不仅有效提高工作效率，同时省时省力，大大节省人工物料，进一步满足使用需求，对颗粒较大的粉体进行过滤从而减速过滤器本体和进料嘴的堵塞，避免造成使用的不便，同时减少维修的成本。
堵塞输送装置

[发明专利]一种举高消防机器人控制方法、装置及系统-CN202011620629.8有效
发明人：黄国方;甘志坚;陈向志;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;吴圣和;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种举高消防机器人控制方法、装置及系统，该系统包括车体、塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂；该方法包括控制塔臂与车体关节旋转角度，调节消防炮粗对准消防目标方向；联合控制塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂，调节消防炮举高高度，使消防炮高度对准消防目标；控制消防炮台与伸缩臂关节旋转角度，调节消防炮俯仰角，使消防炮精确对准消防目标。本发明对举高消防机器人的调节不需要人为手动控制，通过顺序控制关节运动，实现举高臂运动路径平稳可控。
一种举高消防机器人控制方法装置系统

[发明专利]一种基于换流站阀厅消防机器人的火焰定位报警系统及方法-CN202210210286.0在审
发明人：黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;张丛丛;汤济民;廖志勇;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩;谢芬 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于换流站阀厅消防机器人的火焰定位报警系统及方法，该系统包括：巡查模块：用于通过设置在换流站阀厅的消防机器人采集换流站阀厅的实时场景图像并识别出可疑的火灾场景图像；火焰特征提取模块：用于对可疑的火灾场景图像，进行火焰特征提取；火焰特征融合模块：对每张可疑的火灾场景图像进行火焰特征融合，并基于融合后的火焰特征进行图像分类；火焰定位模块：用于将分类后的图像通过结合全局信息网络的Faster R‑CNN模型进行处理，确定火焰位置。本发明对火焰特征进行了调整，可以减少误检测，提高火灾检测精度。
一种基于换流站阀厅消防机器人火焰定位报警系统方法

[发明专利]用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构-CN202011220974.2有效
发明人：温祥青;黄国方;张斌;薛栋良;侯建国;张静;王文政;蒋轩;谢芬;单超;刘晓铭;廖志勇;汤济民;陈向志;甘志坚;陆盛资;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青;钟亮民 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
用于高压输电线路巡检机器人平衡压紧轮机

[发明专利]一种基于大规模点云的变电站数字孪生方法及装置-CN202111363476.8在审
发明人：黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;张丛丛;汤济民;廖志勇;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩;谢芬 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大规模点云的变电站数字孪生方法及装置，通过点云预处理、聚类分割、直线拟合等技术有效提取点云中的关键设备数据，便于后续分类储存。通过瓦片式分内层存储方法，将不同重要程度的点云数据按不同要求进行储存，降低了点云数据量的大小，便于后续渲染；通过大规模点云渲染技术，结合实际情况，寻找需要加载渲染相应层次的节点进行加载，提高了大规模点云的渲染效率；通过数字孪生虚实映射、数据仿真、实时同步等技术，实现对变电站设备更直观的监控和分析，以及全生命周期综合管理；通过机器人仿真技术，将机器人巡检过程虚实同步至变电站的数字孪生虚拟模型中，更加方便的监控和管理巡检任务。
一种基于大规模变电站数字孪生方法装置

[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法-CN202111480757.1在审
发明人：侯建国;张斌;黄国方;薛栋良;温祥青;蒋轩;张静;刘晓铭;谢芬;王文政;单超;郝永奇;陈向志;杨明鑫;周兴俊;廖志勇;谢永麟;吴圣和;张丛丛;童宇辉;许茂洲;钟亮民;彭奕;汤济民;甘志坚;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
一种架空输电线路巡检机器人充电系统方法

[发明专利]检测高速公路区域性积水的装置及方法-CN202111618991.6在审
发明人：伍伟斌;李彤;甘志坚 -专利权人：江西省交通运输科学研究院有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01F23/60 文献下载
摘要：本发明公开了检测高速公路区域性积水的装置及方法，涉及道路检测领域，包括：位于公路边缘的栏杆；安装座，固定在栏杆的外壁；套筒，位于安装座的内部且贯穿至安装座的外部；预警机构，固定在套筒的底端。本发明通过设置预警机构，当公路有车辆经过，如路面有大量积水，积水会在车胎的冲击力下飞溅如集水块内，浮球将在积水的作用下浮起，浮球移动将带动伸缩杆移动，直到伸缩杆的一端与顶杆的顶端相接触，此时顶杆将在伸缩杆的作用下，带动第一导电块与第二导电块相接触，第一导电块将通过第二导电块与蓄电池电性连接，从而将电信号传输至检测终端，达到了提示工作人员此段公路有积水的目的。
检测高速公路区域性积水装置方法