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[发明专利]一种离家回家场景的识别方法及设备-CN202111275153.3在审
发明人：熊佳丽;甘帅奇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种离家回家场景的识别方法及设备。该方法可应用于路由设备，路由设备与多个电子设备相连。该方法中利用路由设备与便携式的电子设备作为控制设备来检测控制设备连接Wi‑Fi的行为，然后在控制设备断开Wi‑Fi连接与再次建立Wi‑Fi连接时，根据控制设备的离线方式识别断开通信连接的场景是否为离家场景以及控制设备重新建立通信连接的场景是否为回家场景。这样，不需要安装智能门锁或者智能摄像头也能识别出用户的离家回家场景，并且，根据离线方式确定场景能够提高场景的识别准确度，进而提升用户体验。
一种离家回家场景识别方法设备

[发明专利]一种数据传输方法及路由设备-CN202111087835.1在审
发明人：胡卫卫;余宗宝;甘帅奇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本申请提供一种数据传输方法及路由设备，能够减少路由设备之间发送信标帧的时间开销，从而提高Wi‑Fi网络的带宽吞吐和空口性能。该方法通过生成新的第一信标帧，使得第一信标帧包括第一信标信息、第二信标信息和第三信标信息，第一信标信息包括第一接入点的信标信息和第二接入点的信标信息所共有的部分信标信息，第二信标信息包括第一接入点的信标信息中除第一信标信息之外剩余的部分信标信息，第三信标信息包括第二接入点的信标信息中除第一信标信息之外剩余的部分信标信息。这样通过第一接入点发送第一信标帧，可以不用再通过第二接入点传输信标帧。
一种数据传输方法路由设备

[发明专利]面向水下的双臂协同抓取、抱取及避碰一体化方法及系统-CN201910214006.1有效
发明人：向先波;张琴;刘宇豪;徐国华;唐国元;甘帅奇;王广航;董东磊 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水下的双臂协同抓取、抱取及避碰一体化方法及系统，属于水下作业自动控制领域。本发明基于双臂协同工作的原有任务轨迹规划，在双机械臂工作空间基础上，提出划分三个碰撞概率不同的区域，并优先在低碰撞概率的区域进行轨迹规划，而在必须经过高概率区域时通过插值法将轨迹分割为多小段路径，并在执行每小段的运动之前进行碰撞判定和避碰规划，根据避碰规划更新小段路径的运动，从而在不干扰原有任务正常执行的前提下，对碰撞风险进行预防性控制。本发明能够在规划作业轨迹的同时进行机械臂的预防性运动避碰，是将水下双机械臂协同作业及运动避碰相互统一的一体化方法，具有一定实用价值和发展潜力。
面向水下双臂协同抓取一体化方法系统

[发明专利]一种基于云网络的无人艇监控系统-CN201710408120.9有效
发明人：向先波;刘辉;毕铭杰;张琴;徐国华;甘帅奇;陈彦彬;江正 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇领域，并公开了一种基于云网络的无人艇监控系统，包括本地监控站、云端服务器和云终端监控站，所述本地监控站包括本地通信单元、本地显示单元和本地控制单元，所述云端服务器包括云端接收单元、云端存储单元和云端发送单元，所述云终端监控站包括终端通信单元、终端显示单元和终端控制单元。本发明能够实现无人艇本地监视与控制、数据信息云存储与云共享、远程云终端监视与控制等功能，可通过无人艇航行状态数据、环境数据和控制命令的云存储与云共享实现远程云终端与无人艇的信息交互。
监控站云终端云端云端服务器监控系统云存储云网络监视终端控制单元终端通信单元终端显示单元存储单元发送单元航行状态环境数据接收单元控制命令数据信息通信单元信息交互共享

[发明专利]一种基于Simulink模型的船舶多轴电力推进系统-CN201711021667.X在审
发明人：向先波;张嘉磊;甘帅奇;张琴;董誉;王召;于曹阳;李维嘉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本发明属于船舶电力推进领域和半实物仿真领域，并公开了一种基于Simulink模型的船舶多轴电力推进系统。该系统包括Simulink的电机模块和S函数模块，S函数模块多个子系统，通过子系统之间的相互连接，并形成闭环连接，由此逐步获得进速比子系统、推力系数、转矩系数、推力减额系数和伴流系数，最后通过以上系数获得所需的螺旋桨有效推力、螺旋桨转矩和船速，从而实现被仿真船舶的螺旋桨转矩、有效推力和船速的实时预测。通过本发明，实现船舶电力推进系统的实时预测，计算时间短，预测速度快，成本小，建模的复杂性低，易于更新，精度高，适用性广。
一种基于 simulink 模型船舶电力推进系统

[发明专利]一种多轴电力推进半实物模拟试验平台的仿真方法-CN201711020585.3在审
发明人：向先波;张嘉磊;张琴;甘帅奇;董誉;王召;于曹阳;徐国华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶模拟实验平台领域，并公开了一种多轴电力推进半实物模拟试验平台的仿真方法。该方法包括(a)采集船舶运实际数据构建数学模型，并对模型进行校验和调整；(b)预设船舶速度，利用仿真模型计算获得电机组参数的期望值，并传送给仿真机；(c)实时仿真机收到指令并调节电机组按照期望值运行，电机组反馈实际值信号给实时仿真机并传送给输入模块，输入模块将实际值信号编译为CPU可识别信息，利用仿真模型计算获得所需船舶速度，由此实现电机组参数的闭环控制，进而完成仿真过程。通过本发明，避免全数字仿真带来的仿真模型不准确性，与真实试验环境相似度高、硬件响应快速，实时性高、经济高效，为实际研究提供指导。
一种电力推进实物模拟试验平台仿真方法

[实用新型]一种自主无人船-CN201720425937.2有效
发明人：向先波;甘帅奇;毕铭杰;张琴;张嘉磊;刘辉;王瑟;陈彦彬 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人船领域，并公开了一种自主无人船，包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机，上位机与岸基无线模块连接；微控制器与船载无线模块连接；微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板；电机与螺旋桨连接，舵机与舵叶连接；微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，以实现船体的自主航行。本无人船航行时，船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速，降低延时，同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数，提高实船试验的效率。
一种自主无人

[发明专利]一种双控自主无人船-CN201710266073.9在审
发明人：向先波;刘辉;张琴;张嘉磊;甘帅奇;陈彦彬;吴思晨;毕铭杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明属于无人船领域，并公开了一种双控自主无人船，包括船体及共同安装在所述船体上的整流器、电控板、第一螺旋推进机构、第二螺旋推进机构、遥控器接收机、第二螺旋推进机构、微控制器、GPS接收机、惯性导航系统、无线数传电台、固态继电器和GPS传感器；固态继电器用于控制电控板与遥控器接收机接通或控制电控板与微控制器接通，从而实现遥控器控制无人船的航行和上位机控制无人船的双控航行。本发明可通过上位机与微控制器通信，并通过微控制器来控制螺旋推进机构的运动，实现自主航行，而且也可以通过遥控器来控制螺旋推进机构的运动，具有船载自主航行控制和遥控器遥控两种控制模式。
一种自主无人

[发明专利]一种多无人船编队系统-CN201710450386.X在审
发明人：向先波;甘帅奇;张琴;徐国华;于曹阳;张嘉磊;刘辉;蒋催催 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人船领域，并公开了一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，上位机与岸基ZigBee通信模块连接；船载控制系统包括微控制器及分别与微控制器连接的船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度。本发明以上位机为主控节点，轮询控制多艘所述无人船形成无人船编队，对目标水域进行无死角的拉网式搜索和探测，比传统单船探测提高了作业效率、降低了作业时间、保证了作业精度。
一种无人编队系统

[发明专利]一种自主无人船-CN201710266072.4在审
发明人：向先波;甘帅奇;毕铭杰;张琴;张嘉磊;刘辉;王瑟;陈彦彬 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人船领域，并公开了一种自主无人船，包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机，上位机与岸基无线模块连接；微控制器与船载无线模块连接；微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板；电机与螺旋桨连接，舵机与舵叶连接；微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，以实现船体的自主航行。本无人船航行时，船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速，降低延时，同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数，提高实船试验的效率。
一种自主无人

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