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[发明专利]一种全氟异丁腈中分解产物的测定系统及方法-CN202210257393.9有效
发明人：刘伟;赵得先;郭恒新;朱姗;杭忱;曹骏;李建浩;王富德;杨坤;王祥科;李硕;李朝清 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;朗析仪器（上海）有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全氟异丁腈中分解产物的测定系统及方法，所述测定系统包括：定量取样装置、载气组件、第一分离装置、第二分离装置、第三分离装置、氢火焰离子化检测器和脉冲放电氦离子化检测器；所述定量取样装置与气体样品储存装置连接，定量取样装置还分别与所述载气组件、第一分离装置、所述第二分离装置和所述第三分离装置连接；第一分离装置与所述氢火焰离子化检测器连接，所述第二分离装置与脉冲放电氦离子化检测器连接，第三分离装置与所述脉冲放电氦离子化检测器连接。本发明设置载气组件、三个分离装置和两个检测器实现不同分解产物的分离和检测。
一种全氟异丁腈中分解产物测定系统方法

[发明专利]一种MOFs衍生的具有不同层间距的LDH的制备方法及其应用-CN202310847840.0在审
发明人：杨慧;刘晓露;肖慕良;李阳;陈中山;王祥科 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B01J20/22 文献下载
摘要：一种MOFs衍生的LDH材料的制备方法，首先以金属有机框架ZIF‑67为前驱体，在ZIF‑67的乙醇溶液中分别加入Co(NO3)2·6H2O、Co(Br)2、Co(ClO4)2·6H2O然后进行加热回流，获得三种层间距不同的LDH材料（CoCo‑LDH‑NO3、CoCo‑LDH‑Br、CoCo‑LDH‑ClO4）；获得的LDH材料能够在多种竞争离子（Pb2+、Cd2+、Zn2+、Co2+、Mn2+、Mg2+、Na+、K+、Ni2+）存在的情况下实现对UO22+的高效去除率达90%以上；该制备方法简单、易于实现且原料价格低廉，所得的LDH材料作为一种放射性核素铀的吸附剂具有良好的应用前景。
一种 mofs 衍生具有不同间距 ldh 制备方法及其应用

[发明专利]一种共价有机框架及其制备方法和应用-CN202310717181.9在审
发明人：杨慧;谢颖辉;陈中山;王祥科 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C08G12/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种共价有机框架及其制备方法和应用，涉及功能吸附材料技术领域。所述共价有机框架由1，3，5–三(2‑甲酰基吡啶‑5基)苯与2,5‑双(3‑羟基丙氧基)对苯二甲酰肼作为反应前体，与均三甲苯和1，4‑二氧六环混合后，再加入乙酸作为催化剂，在密闭无氧环境中静置结晶，经洗涤、真空干燥后，得到共价有机框架ACOF‑PA。所述共价有机框架ACOF‑PA具有吡啶‑酰肼吸附位点和反向π‑π堆叠方式，比表面积大、耐辐照、亲水性以及酸碱稳定性强，对高放废液中钯的吸附具有吸附速率快、吸附容量高、选择性高的特点。
一种共价有机框架及其制备方法应用

[发明专利]一种无人机集群空基回收方法、系统、电子设备及介质-CN202111219074.0有效
发明人： 王祥科;赵述龙;王齐鹏;贺光;喻煌超;肖乃经;易丰;尹栋;郑锴 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群空基回收方法、系统、电子设备及介质，通过确定回收装置稳定运行时的姿态角度和高度值，并根据该姿态角度和高度值，计算出载机的运动轨迹，再通过构建一个统一的无人机集群飞行轨迹，能够一次性控制多架无人机进行回收。本发明通过约束载机飞行轨迹和统一无人机集群的飞行轨迹，实现了对无人机集群的快速精准回收。
一种无人机集群回收方法系统电子设备介质

[发明专利]一种微孔多组分共价有机框架的制备方法及其在碘捕获中的应用-CN202310801864.2在审
发明人：杨慧;郝梦婕;陈中山;王祥科 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： C08G12/08 文献下载
摘要：一种微孔多组分共价有机框架的制备方法，包括步骤：(1)多组分共价有机框架MCOF的制备，(2)微孔多组分共价有机框架MCOF‑P的制备；首先通过选取和调控共价有机框架组分构建均匀醛基位点的MCOF，然后通过对醛基进行后合成修饰，将MCOF的孔切割为均匀的类三角形，获得的多功能位点的微孔MCOF‑P；所提供的MCOF‑P表面含多种富氮基团，可用于气态碘蒸汽的高效捕获，并且在动态条件下能快速分离，具有极大的实际应用价值。
一种微孔组分共价有机框架制备方法及其捕获中的应用

[发明专利]一种基于鲁棒视觉伺服预测控制的无人机降落方法及存储介质-CN202310798464.0在审
发明人：刘志宏;王祥科;杨凌杰;俞先国;丛一睿;王冠政;胡新雨;刘云昊;李晓信 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒视觉伺服预测控制的无人机降落方法及存储介质，包括：步骤S1：无人机通过固定的下视相机捕获降落标志的图像；步骤S2：利用检测算法获得降落标志的四个角点在图像上的坐标；步骤S3：引入虚拟相机法将当前图像平面的特征点映射到虚拟图像上；步骤S4：构建基于图像矩的IBVS模型；基于MPC与IBVS构建优化问题，对基于图像矩的IBVS模型进行处理，并引入无人机动力学约束和相机视场约束；步骤S5：针对嵌套二维码设计二阶段控制器，利用二阶段控制器使得无人机在高空时快速降落，靠近时速度放缓以达到精确降落的效果。本发明具有原理简单、适用范围广、能够提高无人机降落精度等优点。
一种基于视觉伺服预测控制无人机降落方法存储介质

[发明专利]一种基于快速视觉伺服预测控制的固定翼无人机目标跟踪方法-CN202310799020.9在审
发明人： 王祥科;杨凌杰;刘志宏;丛一睿;俞先国;王冠政;胡新雨;刘云昊;李晓信 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速视觉伺服预测控制的固定翼无人机目标跟踪方法，其包括：步骤S1：无人机通过云台相机捕获目标图像；步骤S2：基于目标检测算法获得当前图像上的特征点坐标；步骤S3：通过姿态补偿解决无人机姿态和云台姿态变化对特征点造成的影响，并获得虚拟特征点，再结合IBVS方法构建图像运动学模型；步骤S4：构造MPC优化问题，考虑固定翼无人机的动力学约束和相机的感知约束，通过在线求解得到系统的控制律，使无人机在对目标持续跟踪的同时将其保持在图像中心附近。本发明具有原理简单、适用范围广、处理速度快、能够提高目标跟踪效果等优点。
一种基于快速视觉伺服预测控制固定无人机目标跟踪方法

[发明专利]一种基于无人机平台的磁悬浮轨道跟踪检测系统及方法-CN202310712912.0在审
发明人：贺光;田晨旭;王纪元;习业勋;周继先;王祥科;田世豪;李雪峰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于无人机平台的磁悬浮轨道跟踪检测系统及方法。所述系统包括定位建图模块、激光测距模块、轨道跟踪控制模块、轨道跟踪检测模块和PX4固件；定为建图模块用于建立包含轨道信息的占用栅格地图；激光测距模块用于在占用栅格地图中计算矩阵阵列与被测轨道之间的偏移距离；轨道跟踪控制模块用于设计滚转期望值、航向期望值和高度期望值通过PX4固件输入无人机完成轨道跟踪控制；轨道检测模块用于在轨道跟踪过程中根据轨道检测模型对无人机拍摄的轨道图片进行实时轨道检测。采用本方法能够提高轨道跟踪检测效率。
一种基于无人机平台磁悬浮轨道跟踪检测系统方法

[发明专利]一种用于氧化法去除水中有机污染物的Co基催化剂的制备及其应用-CN202310656107.0在审
发明人：杨慧;李阳;刘晓露;张新月;陈中山;王祥科 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B01J23/75 文献下载
摘要：一种用于氧化法去除水体中有机污染物的Co基催化剂的制备方法，以ZIF‑8@K‑TA为前驱体通过离子交换的方式在ZIF‑8表面形成TA‑Co2+和Co纳米颗粒，然后进行热处理，酸洗，离心，热处理，形成负载在氮掺杂中空碳上同时具有Co团簇和分散原子的Co基催化剂；该Co基催化剂能够作为PDS活化催化剂对水中多种有机物污染物进行降解，并能实现去除率达96％以上，在阴离子干扰的情况下，其依然可以实现对水中有机污染物的高效降解，应用于受有机物污染的自然水体，其依旧可以保持优异的降解效果；所制备的Co基催化剂，制作成本相对较低，制备方案简单，易储存和运输，作为PDS活化催化剂可以有效地对水体中的有机污染物进行降解，在相应工业废水处理领域有广阔的应用前景。
一种用于氧化去除水中有机污染物 co 催化剂制备及其应用

[发明专利]网络多智能体调度计算换通信系统、方法和计算机设备-CN202310595834.0在审
发明人：李杰;陈润丰;彭婷;黄钰翀;王祥科 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04L67/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种网络多智能体调度计算换通信系统。所述系统包括：计算模块和通讯模块；在计算模块中，各个智能体通过局部优化对待执行任务进行计算，得到无冲突任务调度，在进行全局收敛确认时，若检测到冲突存在，则将所述无冲突任务调度通过通讯方式传递给其他智能体；在通讯模块中，智能体向其他智能体发送时间表，采用一致性消除原则消除全局收敛阶段产生的任务冲突，得到网络多智能体调度方案。采用本发明可以减少迭代次数，明显提升调度效率。
网络智能调度计算通信系统方法计算机设备

[发明专利]一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机-CN202310066883.5在审
发明人：赵述龙;王祥科;郑家驿;习业勋;王齐鹏;易丰;陈浩;吕飞 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰载无人机传感器自动校准方法及无人机，其方法包括：接收校准平台上的船舰角速度传感器发送的船舰的俯仰角和滚转角；通过船舰角速度传感器的俯仰角和滚转角计算得到无人机的姿态校准结果，并将姿态校准结果发送至校准平台作动器用以调整无人机的姿态；接收校准平台上的船舰自由度速度传感器发送的船舰的前进速度和垂直速度；通过船舰自由度速度传感器发送的前进速度和垂直速度计算得到无人机的速度校准结果，并将速度校准结果发送至无人机的机载传感器用以校准无人机的机载传感器数值。本发明能够使无人机在船舰动平台上的姿态和传感器数据得到有效校准，大大提高了无人机在船舰动平台上的传感器数据的准确性。
一种舰载无人机传感器自动校准方法

[发明专利]计算换通信框架的局部优化方法、装置和计算机设备-CN202310595581.7有效
发明人：李杰;陈润丰;彭婷;陈钇廷;马兆伟;王祥科;尹栋 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种计算换通信框架的局部优化方法、装置和计算机设备。所述方法包括：构建各个智能体执行位置相关的任务的评分函数，根据所述评分函数，采用局部优化方法对待执行任务进行计算，得到无冲突调度，对各个智能体通过局部优化方法进行待执行任务计算，得到无冲突任务调度，在进行全局收敛确认时，若检测到冲突存在，则将所述无冲突任务调度通过通讯方式传递给其他智能体，向其他智能体发送时间表，采用一致性消除原则消除全局收敛阶段产生的任务冲突，得到网络多智能体调度方案。采用本发明在可以减少通讯次数的同时，可以提高调度生成的速度。
计算通信框架局部优化方法装置计算机设备

[发明专利]一种低通信流量的多智能体调度异步一致性方法和装置-CN202310543221.2有效
发明人：李杰;陈润丰;王祥科;彭婷;陈钇廷;黄钰翀;刘天晴 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04L67/60 文献下载
摘要：本申请涉及一种低通信流量的多智能体调度异步一致性方法和装置。所述方法包括：通过构建基于异步通信条件下的多智能体任务调度模型并求解，在调度计算阶段，各智能体根据本地信息进行连续迭代调度计算，得到各智能体的本地任务调度信息；在冲突解决阶段，通过比较智能体的本地任务调度信息，判断智能体之间是否存在任务冲突，并采用智能体相关的异步一致性规则和消息泛洪避免机制解决任务冲突，直至所有智能体之间不存在任务冲突，完成多智能体之间的任务调度。采用本方法能够快速解决任务冲突，有效减少发送的消息数量和通信流量，缩短总任务调度时间。
一种通信流量智能调度异步一致性方法装置

[发明专利]一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置-CN202310477356.3在审
发明人：余立;贺光;王祥科;习业勋;喻煌超;赵述龙;韩鹍;李国鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置。所述方法包括：根据虚拟推力和虚拟控制力矩以及执行器控制指令构建倾转旋翼无人机的控制分配模型；利用解耦控制分配方法对倾转旋翼无人机的控制分配模型进行求解，将求解过程迭代分步进行，得到倾转角度和旋翼转速与控制分配矩阵的关系矩阵；利用旋翼模态下基准倾转角特性简化控制分配矩阵，对控制分配矩阵进行分析，得到摄动参数；在稳定悬停状态下采集虚拟控制量，根据虚拟控制量对拉力常数与重心位置参数进行修正，利用准确的控制分配参数对控制分配矩阵修正，根据修正后的控制分配矩阵求解关系矩阵，得到旋翼转速。采用本方法能够提升控制分配精度与鲁棒性。
一种倾转三旋翼无人机控制分配方法装置

[发明专利]一种离子共价有机聚合物的制备方法及其在碱性环境吸附ReO4-CN202211382549.2在审
发明人：杨慧;杨新意;吴威锦;陈中山;王祥科 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C08F126/06 文献下载
摘要：一种离子共价有机聚合物的制备方法，包括以下步骤：(1)以均三甲苯作为初始原料合成1,3,5‑三溴‑2,4,6‑三甲基苯；(2)以1,3,5‑三溴‑2,4,6‑三甲基苯作为原料合成1,3,5‑三溴‑2,4,6‑三(溴甲基)苯；(3)以1,3,5‑三溴‑2,4,6‑三(溴甲基)苯作为原料合成1,3,5‑四(1'‑亚甲基‑3'‑乙烯基咪唑溴化物)‑2,4,6‑三溴苯；(4)以1,3,5‑四(1'‑亚甲基‑3'‑乙烯基咪唑溴化物)‑2,4,6‑三溴苯作为原料合成iCOP‑Br(5)以iCOP‑Br进行离子交换得到iCOP。该离子共价有机聚合物在用于捕获水中ReO4‑，其具有稳定性好、快速吸附动力学等优点，实现了高碱性条件下吸附ReO4‑。
一种离子共价有机聚合物制备方法及其碱性环境吸附 reo base sub

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