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[发明专利]基于方位角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法-CN202310160117.5有效
发明人：牛轶峰;李旭东;吴立珍;贾圣德;马兆伟;王菖;李杰;于宏渤;王钟鸣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于方位角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法，本发明属于多传感器目标关联领域，包括：构建空中无人平台的视觉探测模型，基于视觉探测模型，得到无人机视觉图像中多目标的相对位置；构建地面无人平台的激光雷达探测模型，基于激光雷达探测模型，得到无人车激光雷达中多目标的相对位置；基于两种相对位置，构建方位角拓扑结构，基于方位角拓扑结构中的约束条件，构建双环匹配模型；基于双环匹配模型，计算旋转步长，基于旋转步长，得到多目标的关联结果。本发明通过双环旋转匹配模型，能够实现拓扑序列的匹配和目标关联，同时能够在最少旋转步数内获取全部关联结果，且内环旋转总步长小于2π。
基于方位角拓扑结构空地无人系统多目标关联方法

[发明专利]一种考虑通信延迟的拓扑序列时间差求解方法-CN202310240781.0在审
发明人：牛轶峰;李旭东;贾圣德;马兆伟;吴立珍;李杰;王菖;邹飞 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑通信延迟的拓扑序列时间差求解方法，包括：获取空中无人系统的拓扑序列和地面无人系统的拓扑序列；将所述空中无人系统的拓扑序列或所述地面无人系统的拓扑序列进行倒序处理，获取对应节点的相似度序列；基于所述相似度序列,计算拓扑序列延迟时间。本发明针对通信延迟导致两个系统采集的信号时间不同步的问题，本发明提出在时间尺度相同的条件下，采用将两个时间序列倒叙匹配的方法，求解两个不同步时间序列的时间差，从而实现不同步时间序列的时间对准。
一种考虑通信延迟拓扑序列时间差求解方法

[发明专利]一种简单高效的可持续供氢设备-CN202210053667.2有效
发明人：徐林华;韩兴博;刘卫;吕丽君;杨果;马兆伟;朱海云 -专利权人：中国科学院上海应用物理研究所
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C25B15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种简单高效的可持续供氢设备，包括箱体和设置在箱体内的供氢设备，供氢设备包括依次连通的供水系统、电解制氢系统、过滤系统和储氢系统，电解制氢系统、过滤系统和储氢系统电性连接有控制系统；供水系统包括水箱，水箱内设置有电解液；水箱与电解制氢系统连通；电解制氢系统包括电解槽，电解槽分别与水箱和过滤系统连通；过滤系统包括气水分离装置，第一三通接头的另外两端分别连通有干燥组件和控制系统，储氢系统包括温控装置，温控装置内设置有储气罐，储气罐与第一三通接头连通；控制系统包括智能压力开关，控制组件分别与电解制氢系统、过滤系统和储氢系统电性连接。
一种简单高效可持续设备

[发明专利]计算换通信框架的局部优化方法、装置和计算机设备-CN202310595581.7有效
发明人：李杰;陈润丰;彭婷;陈钇廷;马兆伟;王祥科;尹栋 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种计算换通信框架的局部优化方法、装置和计算机设备。所述方法包括：构建各个智能体执行位置相关的任务的评分函数，根据所述评分函数，采用局部优化方法对待执行任务进行计算，得到无冲突调度，对各个智能体通过局部优化方法进行待执行任务计算，得到无冲突任务调度，在进行全局收敛确认时，若检测到冲突存在，则将所述无冲突任务调度通过通讯方式传递给其他智能体，向其他智能体发送时间表，采用一致性消除原则消除全局收敛阶段产生的任务冲突，得到网络多智能体调度方案。采用本发明在可以减少通讯次数的同时，可以提高调度生成的速度。
计算通信框架局部优化方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于三角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法-CN202310160111.8在审
发明人：牛轶峰;李旭东;马兆伟;吴立珍;贾圣德;王菖;李杰;王钟鸣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法，包括：构建三角拓扑结构；分析所述三角拓扑结构的约束条件；计算所述三角拓扑结构的相似性，获取三角结构相似度矩阵；基于所述三角结构相似度矩阵获取拓扑结构关联结果；基于相似不变性约束对所述拓扑结构关联结果进行优化。本发明提出了一种合适的拓扑结构构造方法以及拓扑结构关联算法，使多目标关联结果在拓扑空间中的关联误差最小，并对方法进行测试。
一种基于三角拓扑结构空地无人系统多目标关联方法

[发明专利]一种金属氢化物储氢罐-CN202310330404.6在审
发明人：朱恒冰;钟能霞;马兆伟;闫雷;范旭;施宏翔 -专利权人：厦门圣元绿色能源有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F17C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及储氢合金装置技术领域。本发明公开一种金属氢化物储氢罐，包括罐体、气体阀门、过滤头以及若干储氢单元；该储氢罐主要包括导气管、罐体封头、泡沫金属盘、金属圆盘、罐体、储氢材料粉末、散热翅片、膨胀石墨盘。若干储氢单元依次填充于罐体内，每个储氢单元内均填充有储氢材料粉末，且各储氢单元之间依次紧密贴合，与罐体封头相邻的储氢单元与罐体封头之间的空腔由泡沫金属盘支撑，有效防止储氢单元的移位，导气管贯穿若干储氢单元，够防止储氢合金粉末在储氢罐内的局部聚集，以确保储氢合金粉末在罐体内均匀分布，防止因应力过大导致罐体过量变形，保证使用安全性和寿命。本发明的金属氢化物储氢罐结构简单、易实现工业化生产。
一种金属氢化物储氢罐

[发明专利]一种用于两轮车的固态储氢燃料电池系统及电动两轮车-CN202310387143.1在审
发明人：朱恒冰;刘兴;杜姣;王明钰;林志蓉;韩宝星;马兆伟;闫雷 -专利权人：厦门圣元绿色能源有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H01M8/04089 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于两轮车的固态储氢燃料电池系统及电动两轮车，包括储氢子系统、燃料电池子系统、换热子系统、辅助电源子系统和驱动子系统，所述储氢子系统，包括固态储氢瓶、缓冲罐、进气电磁阀、气体压力传感器、减压阀和进气管路；所述燃料电池子系统，包括燃料电池、燃料电池控制器、温度传感器；所述换热子系统，包括换热翅片、热风风道、换热风扇；所述辅助电源子系统，包括锂电池组；所述驱动子系统，包括负载电机、负载控制器。本发明采用固态储氢瓶，安全性高、储氢量大、更换便捷；利用燃料电池的废热为储氢瓶供热，提高能量利用率；固态储氢与燃料电池耦合的小型电源系统，有效解决充电时间长、使用寿命短、电池体积大等问题。
一种用于两轮车固态燃料电池系统电动

[发明专利]一种基于节点构型优选地集群无人机融合估计定位方法-CN202310188403.2在审
发明人：牛轶峰;陈思远;尹栋;王梦云;贾圣德;马兆伟;吴立珍 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于节点构型优选的集群无人机融合估计定位方法，包括：获取参考节点位置和参考节点与被测节点的距离测量值，获得精度最高的参考节点位置与被测节点的距离测量值，输入至融合估计定位模块中进行计算，结合UWB信道特性带来的约束，获得UWB位置信息；计算IMU的加速度和角速度测量值，并通过位姿方程估算出IMU位姿估计信息；将UWB位置信息与所述IMU位姿估计信息的差值作为误差状态数据，并将误差状态数据输入误差状态卡尔曼滤波器中进行滤波处理，将滤波后的结果对IMU传感器误差进行补偿，同时不断输出位姿方程估算的位姿信息结果，确定无人机位置。
一种基于节点构型优选集群无人机融合估计定位方法

[发明专利]一种抗应力强、传热传质效果好的金属氢化物储氢罐-CN202210053669.1有效
发明人： 马兆伟;韩兴博;刘卫;吕丽君;杨果;徐林华;朱海云 -专利权人：中国科学院上海应用物理研究所
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F17C11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种抗应力强、传热传质效果好的金属氢化物储氢罐，包括罐体、气体阀门、滤芯以及若干储氢模块；罐体包括管体，管体一端固接有罐体封头，管体的另一端固接有罐底；气体阀门与罐体封头固接，气体阀门位于罐体外；滤芯与罐体封头螺接，滤芯位于罐体内；若干储氢模块均填充于罐体内，且若干储氢模块内均填充有储氢材料粉末，任意相邻两储氢模块均紧密贴合，与罐体封头相邻的储氢模块与罐体封头间隙配合，滤芯贯穿若干储氢模块。本发明的金属氢化物储氢罐结构简单、易实现，并且可以实现大规模生产。
一种应力传热传质效果金属氢化物储氢罐

[发明专利]一种基于任务阶段复杂性的无人机自主能力评估方法-CN201910460861.0有效
发明人：牛轶峰;吴立珍;李杰;文旭鹏;贾圣德;王菖;王祥科;马兆伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于任务阶段复杂性的无人机自主能力评估方法，包括：建立环境复杂性评估体系，对无人机系统在执行任务过程中的环境复杂度进行计算；建立任务复杂度评估体系，获取无人机系统在不同阶段的任务复杂度；建立无人机自主能力评估模型，将环境复杂度与任务复杂度输入无人机自主能力评估模型，无人机自主能力评估模型根据环境复杂度、任务复杂度与人机自主等级划分标准中的自主等级分类输出无人机自主等级。利用无人机自主能力评估模型以人机自主等级划分标准为基准结合环境复杂度和任务复杂度对无人机自主等级作出评估，使无人机系统的操作模式可根据自主等级评估结果动态调整，改变操作员控制权限。本发明应用于无人机系统技术领域。
一种基于任务阶段复杂性无人机自主能力评估方法

[发明专利]一种具有抗杂质气体毒化能力的复合储氢材料及其制备方法-CN202211466852.0在审
发明人：吕丽君;段佳琦;韩兴博;刘卫;杨果;马兆伟;徐林华 -专利权人：中国科学院上海应用物理研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： C01B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抗杂质气体毒化能力的复合储氢材料及其制备方法，属于储氢材料技术领域。该复合储氢材料包括质量比为1:0.05‑1:0.1的稀土储氢合金和MXene材料，按照以下步骤制备：将稀土储氢合金和MXene材料混合均匀，得到混合原料，将混合原料与磨球混合，在惰性气氛下球磨，得到所述复合储氢材料。本发明通过球磨法进行制备，方法简单，操作方便，制备的复合储氢材料具有优异的抗杂质气体毒化能力，经过多次含杂质气体的氢气吸放氢循环，材料储氢容量的衰减量明显减小，抗毒化能力提升显著。
一种具有杂质气体毒化能力复合材料及其制备方法

[发明专利]一种基于情景模糊认知图的无人机群自主等级自适应调整方法-CN201911100195.6有效
发明人：牛轶峰;赵哲;王菖;吴立珍;李杰;贾圣德;马兆伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于情景模糊认知图的无人机群自主等级自适应调整方法，步骤包括：S1.建立针对当前任务的情景模糊认知图模型；S2.在无人机上布置用于采集外界环境信息的传感器，以及在操作员身上布置用于采集状态数据的传感器；执行任务过程中，通过各传感器采集无人机的外界环境信息以及操作员的状态数据；S3.使用情景认知模糊认知图模型根据当前任务阶段、各传感器采集到的无人机的外界环境信息以及操作员的状态数据控制调整无人机的自主等级。本发明能够利用情景模糊认知图实现无人机机群的动态自主等级自适应切换，且执行效率高、实现灵活。
一种基于情景模糊认知无人机群自主等级自适应调整方法

[发明专利]一种面向量子密钥分发的可变步长盲信息协调方法-CN202010002776.2有效
发明人：刘志宏;黄安琪;王祥科;武志豪;李杰;丛一睿;马兆伟;王菖;俞先国 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向量子密钥分发的可变步长盲信息协调方法，采用盲协调协议的过程，在所述过程中包括：设置s＝0,p＝d,Δ0＝0，其中p为符号数，s为发送和接收双方共同确定码字中的位置数，n为整个码长；如果接收方不能成功完成协调，则发送方会认为错误率大于原来预想的情况，则释放可变步长的裁切位信息Δi给接收方。本发明具有能够缓解了协调效率和协议执行时间之间矛盾、提高协调效率、缩短协议执行时间等优点。
一种面向量子密钥分发可变步长信息协调方法

[发明专利]一种基于排水法的自持式制氢装置-CN202011597023.7有效
发明人：刘卫;杨果;韩兴博;吕丽君;马兆伟;朱海云;秦来来;潘华耿;蒋宇衡;张衡勇 -专利权人：中国科学院上海应用物理研究所;广东中以新能源科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： C01B3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于排水法的自持式制氢装置，包括储液罐、反应罐及氢气缓冲罐；储液罐用于存储制氢反应所需的液体，储液罐上设置有进气口和排液口，氢气缓冲罐通过进气管道与储液罐的进气口相连通，进气管道上安装有阀门；反应罐上开设有进液口和出气口，反应罐的进液口与储液罐的排液口通过连接管道连通，反应罐的出气口通过出气管道与氢气缓冲罐连通，出气管道上安装有阀门，反应罐内填装有能够分段与液体反应的制氢材料。本发明所示制氢装置通过内部压力自动维持液体与合金接触、反应的位置基本稳定，使得产氢量和外部耗氢量达到动态平衡。本发明所采用的制氢工艺具有流程简单、成本低、氢气输出稳定、不需要额外的能量驱动等优点。
一种基于水法自持式制氢装置

[发明专利]基于视觉的多无人机协同对地目标定位方法-CN202210901076.6在审
发明人：牛轶峰;林博森;吴立珍;马兆伟;贾圣德;王菖;李杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的多无人机协同对地目标定位方法，其包括：步骤S1：建立坐标系；步骤S2：基于多无人机对目标协同观测几何学模型的目标位置初值计算：利用多无人机对目标的观测信息，利用坐标变换将多架无人机观测量统一到世界坐标系下，再利用对目标观测的几何学模型计算目标初始位置；步骤S3：基于端到端滤波模型的协同目标位置与状态估计。本发明具有原理简单、应用范围广、定位精度高等优点。
基于视觉无人机协同目标定位方法

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