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[发明专利]五自由度全驱动仿人大拇指和仿人灵巧手-CN202210442625.8有效
发明人：郝高明;王鹏;张天懿;王瑛璐;沈晓飞 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿人灵巧手技术领域，提供一种五自由度全驱动仿人大拇指和仿人灵巧手，该五自由度全驱动仿人大拇指包括拇指基座、第一指节、第二指节、第三指节、第四指节和第五指节；第一指节与拇指基座可转动连接形成第一关节，第二指节与第一指节可转动连接形成第二关节，第三指节与第二指节可转动连接形成第三关节，第四指节与第三指节可转动连接形成第四关节，第五指节与第四指节可转动连接形成第五关节；第二关节、第四关节和第五关节具有屈伸自由度，第一关节和第三关节具有回转自由度。该五自由度大拇指的灵巧性超越了现有灵巧手大拇指，活动范围比人手大拇指更大，有助于实现部分人手不能实现的动作。
自由度驱动人大拇指灵巧

[发明专利]仿人五指灵巧手-CN202210442685.X有效
发明人：王鹏;郝高明;张天懿;王瑛璐;沈晓飞 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人五指灵巧手，包括：手掌单元以及分别连接于所述手掌单元的大拇指、食指、中指、无名指和小指；大拇指的第一拇指关节和第三拇指关节具有回转自由度，大拇指的第二拇指关节、第四拇指关节和第五拇指关节具有屈伸自由度；食指、中指、无名指和小指的第一手指关节具有侧摆自由度，第二手指关节、第三手指关节和第四手指关节具有屈伸自由度。该仿人五指灵巧手的灵巧性不仅超越了现有的灵巧手，还能够实现部分人手不能实现的动作。
五指灵巧

[发明专利]灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手-CN202210442686.4有效
发明人： 王瑛璐;王鹏;张天懿;郝高明;沈晓飞 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手，灵巧手腱绳驱动单元包括腱绳驱动模块、腱绳张紧模块、第一腱绳及第二腱绳；腱绳驱动模块包括第一安装座、驱动电机、第一导轮、第二导轮、第一测力元件及第二测力元件；第一腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次绕过第一导轮、腱绳张紧模块，并与仿生灵巧手的关节连接；第二腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次经过第二导轮、腱绳张紧模块并与关节连接；第一测力元件用于检测第一腱绳上的张力，第二测力元件用于检测第二腱绳上的张力。本发明便于对第一腱绳与第二腱绳的长度进行精确调节，以对仿生灵巧手上关节的转动姿态进行稳定与精细地控制。
灵巧手腱绳驱动单元装置生灵巧手

[发明专利]神经拟态灵巧手机器人-CN202210442688.3有效
发明人：王鹏;张天懿;郝高明;王瑛璐;沈晓飞 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元，多个腱绳驱动单元分别与多个关节一一对应地连接；传感组件包括多个触觉传感器与多个角度传感器，多个触觉传感器分别集成于仿生皮肤层，多个角度传感器分别一一对应地设于多个关节；传感组件与控制装置连接，控制装置与神经拟态驱动机构连接。本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。
神经拟态灵巧机器人

[发明专利]叶片精整作业机器人系统-CN202110220356.6有效
发明人：王鹏;王瑛璐 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种叶片精整作业机器人系统，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请系统中的上位机模块能够在线测量待加工叶片当前三维尺寸数据，并与待加工叶片目标尺寸数据的比对计算，将外形尺寸加工余量转化为机器人工艺参数，根据航空发动机叶片曲面外形与机器人工艺参数对机器人的精整运动路径进行规划，并向机器人控制器发出精整运动控制指令程序，同时借助力控柔顺系统，实现对复杂曲面叶片对象的高精度自动化精整。
叶片作业机器人系统

[发明专利]用于航空发动机叶片精整的磨抛装置-CN202110220344.3有效
发明人： 王瑛璐;王鹏 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明属于高精度自动化复杂曲面精整技术领域，具体涉及一种用于航空发动机叶片精整的磨抛装置，旨在解决现有技术中航空发动机叶片精整作业自动化程度低、效率低、加工件加工精度和表面质量精度低与不稳定的问题。本申请中的上位机模块能够对叶片的叶缘、叶顶、叶面、叶根圆角及过渡进行精整磨抛加工，本申请通过精确控制砂带对待加工叶片表面的作用力，实现精整加工，提高工作效率，保证加工件加工精度和表面质量精度及稳定性。
用于航空发动机叶片装置

[发明专利]分瓣式丝束供应装置-CN201810282472.9有效
发明人：吴保林;王瑛璐 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司;中科智信达(天津)科技有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明涉及复合材料自动铺放成型技术领域，具体涉及一种分瓣式丝束供应装置。本发明旨在解决现有铺丝机的机械臂受力不均、动态特性差、碰撞干涉、互换性差及拆装效率低的问题。为此目的，本发明的丝束供应装置与铺丝头的机械臂连接，所述丝束供应装置包括基座、与所述基座连接的多个单瓣供料组件、合丝环板和转向轮组件，所述单瓣供料组件呈环形分布于所述基座四周并且以可拆卸的方式与所述基座连接。本发明的分瓣式丝束供应装置解决了供料装置集中在铺丝头后方一侧布置带来的碰撞干涉、角度受限等问题，能够实现360°最大范围的转动工作。
供应装置丝束分瓣式供料组件基座连接机械臂铺丝头成型技术领域转向轮组件拆装效率动态特性供料装置环形分布基座四周角度受限可拆卸的受力不均复合材料互换性铺丝机干涉铺放丝环转动

[实用新型]用于轨道工程机械的流线型玻璃钢车头-CN201820509673.3有效
发明人：朱继鹏;辛万涛;李艳妮;任涛龙;杨磊;赵力;何苗;王瑛璐 -专利权人：宝鸡中车时代工程机械有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B61D17/04 文献下载
摘要：提供一种用于轨道工程机械的流线型玻璃钢车头，包括玻璃钢车头本体，玻璃钢车头本体下部设有玻璃钢裙摆本体，玻璃钢车头本体和玻璃钢裙摆本体结构中均包括有外玻璃钢面板和内玻璃钢面板，外玻璃钢面板和内玻璃钢面板之间夹有内嵌骨架，内嵌骨架内嵌套有结构泡沫；玻璃钢车头本体外形呈流线型结构；玻璃钢车头本体通过连接螺栓与车体钢结构可拆卸式连接，玻璃钢车头本体与车体钢结构的连接缝隙通过密封胶填充，玻璃钢裙摆本体通过防松螺栓与车体钢结构底架固定连接。本实用新型采用玻璃钢面板结合不锈钢内嵌骨架的结构，解决现有轨道工程机械钢结构式车头存在的强度低、造型工艺性差及在车体上的安装维修不便而使工作效率降低的问题。
玻璃钢车头玻璃钢面板轨道工程机械车体钢结构玻璃钢内嵌裙摆可拆卸式连接本实用新型流线型结构密封胶填充安装维修防松螺栓工作效率结构泡沫连接缝隙连接螺栓造型工艺钢结构内嵌套不锈钢车体车头底架

[实用新型]岩心勘探钻机-CN201320146720.X有效
发明人：邱建章;王升平;朱爱亭;梁春林;王瑛璐 -专利权人：北京天和众邦勘探技术股份有限公司
申请日： 2013-03-28 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种岩心勘探钻机，包括柴油机动力单元和电动机动力单元，该两套动力单元所包含的各泵组的主压力管分别通过一单向阀连接到一三通管接头，其中，每个三通管接头具有两输入端和一输出端，在其一输入端通过一个所述单向阀连接所述柴油机动力单元的一个所述泵组，而在另一输入端通过另一所述单向阀连接所述电动机动力单元的一个所述泵组。所述岩心勘探钻机，实现了两套动力单元的切换。有电条件下使用经济且无污染的电动力，而在无电力供应的野外时用柴油动力，且可实现在某一动力源损坏的情况下，勘探钻机仍能工作，极大地提高钻探效率。
岩心勘探钻机

[实用新型]旋挖钻机、钻杆及钻杆用防带杆装置-CN201120500663.1有效
发明人：朱昌志;王瑛璐;吴方晓 -专利权人：北京市三一重机有限公司
申请日： 2011-12-05 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： E21B17/10 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种旋挖钻机、钻杆及钻杆用防带杆装置。该防带杆装置包括：凹槽，所述凹槽相对于外层杆固定设置；多个限位部件，所述各限位部件包括上端面、下端面和外周面，所述各外周面设置于所述凹槽内，所述下端面限制内层杆向上的移动；固定部件，所述固定部件将所述多个限位部件固定成一体，固定后的限位部件在凹槽内的上下移动被限制。本实用新型将多个限位部件设置于凹槽内，并通过固定部件对限位部件进行固定，具有拆卸方便、节约成本、接触面大、结构稳定、加工制造方便等优点。
钻机钻杆用防带杆装置

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