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[发明专利]空中非合作目标分布式视觉定位方法-CN202110165893.5有效
发明人：王传云;张亚娟;王尔申;李照奎;时中瑞;司可意 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中非合作目标分布式视觉定位方法，包括如下步骤：首先，分布式部署多个视觉探测器，并获取各视觉探测器在大地坐标系中的坐标，之后，建立世界坐标系，并获得各视觉探测器在所述世界坐标系中的坐标，接着，各视觉探测器分别对标定靶标进行多个标定点位的拍摄，计算得到各视觉探测器的成像投影矩阵，最后，以可检测到空中非合作目标的两个视觉探测器作为定位信标节点，构成双目立体视觉系统，在光轴会聚模型下，对空中非合作目标进行立体视觉定位。该定位方法适用于分布式多视觉探测器对空中非合作目标的协同交替定位跟踪，能以分布式多视觉探测器构建立体视觉系统，实现无测距装置辅助条件下的视觉法空间定位。
中非合作目标分布式视觉定位方法

[发明专利]基于MADDPG-R的无人机集群路径规划仿真方法-CN202310721379.4在审
发明人： 王尔申;宏晨;陈纪浩;屈力刚;李寒冰;徐嵩;王传云;崔璨;庞涛 -专利权人：嵩山实验室;沈阳航空航天大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于MADDPG‑R的无人机集群路径规划仿真方法，涉及无人机集群空对空搜索决策技术领域。该方法首先设定无人机集群空‑空搜索的场景，并随机设定无人机集群和目标区域位置；然后运用强化学习算法，构建基于强化学习的无人机集群空‑空搜索模型；并通过点间互信息方法衡量无人机之间的依赖关系，通过最大化点间互信息来提升无人机之间的协作关系；然后通过最大化互信息来获取最佳点间互信息估计，并重新定义奖励函数；重复以上过程，并计算无人机集群任务完成率，直至任务完成率达到设定值，完成无人机集群路径规划仿真。该方法使得无人机集群能够以分散的方式学习合作策略，可以更好的改善无人机之间的协作。
基于 maddpg 无人机集群路径规划仿真方法

[发明专利]基于自适应权重的无人机集群空-地对抗博弈仿真方法-CN202011154243.2有效
发明人： 王尔申;宏晨;郭靖;佟刚;郭婧;肖明明;房启志;王传云;王宝广;黄煜峰;曲萍萍;徐嵩 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应权重的无人机集群空‑地对抗博弈仿真方法，涉及无人机群技术领域。该方法首先初始化无人机集群空‑地对抗模型，并依据参与者初始作战态势及博弈决策信息，为每个参与者的作战单位设置具有自适应效果的收益权重系数；再基于参与者的状态和决策信息的自适应权重方法为参与者动态更新收益权重系数，并利用迭代法求出无人机集群与地面防空阵地对抗过程中各作战单位的目标收益；最后得到整个对抗过程中各参与者的总收益，完成对抗博弈过程的仿真模拟。本发明方法基于非完全信息下的动态博弈论，通过引入自适应权重，建立非完全信息条件下的无人机集群对抗动态博弈模型，从而提高了无人机集群作战模型的准确性。
基于自适应权重无人机集群对抗博弈仿真方法

[发明专利]一种可见光图像与红外图像的融合方法及其融合网络-CN202310411472.5在审
发明人：王传云;孙冬冬;高骞;王琳霖;颜卓;张亚娟;王尔申 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种可见光图像与红外图像的融合方法及其融合网络，所述融合方法通过将可见光图像与红外图像进行融合，整合两种图像的优点，在生成的融合图像中，不仅包括冰冷的背景信息，同时也显示存在热辐射的目标信息，以提高图像的识别效果。
一种可见光图像红外融合方法及其网络

[发明专利]一种基于外推算法的ADS-B性能评估方法-CN202310241460.2在审
发明人：张威;王尔申;贾帅;刘梅芷;陈昌龙;徐嵩;董义维;胡杰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04B17/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于外推算法的ADS‑B性能评估方法，首先将收集到的ADS‑B数据和GPS数据进行数据预处理，即使用数据关联算法使二者时间保持一致；然后采用外推算法推导出参考水平位置，并且建立了延迟模型对ADS‑B数据的延迟性进行评估；最后利用推导出的参考水平位置对ADS‑B数据的延迟性、水平位置精度、水平位置完好性等指标进行评估。本发明方法可以提高ADS‑B性能评估的效率，并且适用于各种场景，可靠性更强，可以为保证ADS‑B性能评估的安全运行提供技术支持。
一种基于算法 ads 性能评估方法

[发明专利]JPEG-LS无损压缩标准下基于FPGA的图像高速压缩方法及系统-CN202111088508.8有效
发明人：张丽丽;刘雨轩;屈乐乐;王尔申 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04N19/182 文献下载
摘要：本发明提供一种JPEG‑LS无损压缩标准下基于FPGA的图像高速压缩方法及系统，采用向前预测的方式，计算每个像素的预测误差修正值，通过预测修正值对像素的误差值进行修正，并根据修正后的误差值更新修正参数，将所有误差值通过Golomb‑Rice编码的方式进行编码实现图像的无损压缩；在正常编码模式下，解决了该JPEG‑LS自身的反馈结构制约硬件流水线实现从而导致工作频率低的问题，实现了在FPGA硬件平台部署高速JPEG_LS无损图像压缩系统，该结构不仅可以满足高速处理图像数据的目的，同时参数化的设计可使系统动态调整输入图像参数，可根据不同的应用环境进行参数配置。
jpeg ls 无损压缩标准基于 fpga 图像高速方法系统

[发明专利]基于粒子群优化算法的ARAIM垂直保护级优化方法-CN202010546409.9有效
发明人： 王尔申;孙彩苗;佟刚;王传云;李玉峰;曲萍萍;别玉霞;庞涛;黄煜峰;徐嵩;房启志 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于粒子群优化算法的ARAIM垂直保护级优化方法，涉及卫星导航系统技术领域。该方法首先提取多星座组合导航系统当前时刻下的可见卫星，每个可见卫星发生故障时对应一个故障模型，无故障卫星发生时对应无故障模型，确定多个故障模型；然后确定完好性风险和连续性风险初始分配方案，初始化粒子群优化算法参数，形成初始种群，并初始化种群中各粒子的速度；将垂直保护级作为优化目标，分配给每个故障模型的完好性风险和连续性风险作为优化参数，建立垂直保护级的优化函数，进而构建评价粒子的适应度函数；最后更新每个粒子的位置和速度，直到满足终止条件，得到优化的垂直保护级和对应的完好性风险和连续性风险的分配方案。
基于粒子优化算法 araim 垂直保护方法

[发明专利]基于基带域辅助RAIM算法的导航系统故障检测装置及方法-CN202310478341.9在审
发明人： 王尔申;郭婧;屈力刚;许玉斌;蓝彬;李兴广;曲萍萍;徐嵩;黄辰;庞涛 -专利权人：中国民航科学技术研究院;沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供一种基于基带域辅助RAIM算法的导航系统故障检测装置及方法，涉及卫星导航监测技术领域，本发明方法包含如下步骤：第一步，获取接收机基带域第n通道的多路相关值，建立单通道多路相关的估计误差检测量模型，然后在单通道多路相关的估计误差检测量模型的基础上，建立n通道多路相关的估计误差检测量模型；第二步，结合第一步的n通道多路相关的估计误差检测量和RAIM算法的融合，建立基带域辅助的RAIM算法扩展观测方程；第三步，建立基带域辅助的RAIM算法的联合检验统计量模型；第四步，一种基带域辅助的RAIM算法的FPGA和DSP硬件实现。相对于传统的算法只存在于理论仿真，本发明能够使用FPGA和DSP来硬件实现，具有实际应用价值。
基于基带辅助 raim 算法导航系统故障检测装置方法

[实用新型]一种搭载平视显示器的车辆紧急状态信息采集系统-CN202223563357.X有效
发明人：王海瑶;徐嵩;王尔申;刘帆;宋建;陈昌龙;刘梅芷 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种搭载平视显示器的车辆紧急状态信息采集系统，涉及物联网和多种传感器信号采集分析技术领域；该系统在不影响司机开车的情况下采集车内图像信息及多种传感器信号，记录车祸瞬间车辆状态、乘员状态、位置信息等，通过物联网实时上传至远程服务器，向救援人员提供第一手救援资料；其中，车辆及随车人员状态采集系统主要包括具有测量姿态和加速度功能的陀螺仪、北斗模块、NBIOT物联网模块、光学摄像头、毫米波雷达传感器、化学传感器、DCDC电源转换模块和STM32核心控制器；HUD抬头显示器装置显示实时仪表数据，增加司机行驶的安全可靠性；同时通过车载OBD接口搭配蓝牙模块，读取车辆内部信息，更好的实现远程监管。
一种搭载平视显示器车辆紧急状态信息采集系统

[发明专利]一种基于反事实基线的无人机集群对抗博弈仿真方法-CN202310177541.0在审
发明人： 王尔申;宏晨;刘帆;蔚保国;徐嵩;何成龙;陈昌龙;曲萍萍;别玉霞;庞涛 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于反事实基线的无人机集群对抗博弈仿真方法，涉及无人机及强化学习技术领域。该方法首先设定对抗博弈的智能体数和对抗博弈回合数等信息；并初始化每个智能体的动作网络和评估网络参数；然后初始化无人机集群对抗博弈环境，获取环境的初始状态空间以及每个智能体的观察值；计算评估网络输出的损失函数，把评估网络输出误差最小化；最后通过当前动作策略计算每个智能体每个步长的基线；使用无人机集群中所有智能体对应的评估网络计算当前智能体在当前环境下的优势函数，比较当前智能体动作的价值与除去当前智能体动作并保持其他智能体动作不变的反事实基线，更新智能体的动作网络，直至对抗博弈回合数为止。
一种基于事实基线无人机集群对抗博弈仿真方法

[发明专利]CCSDS标准下基于FPGA的图像高速压缩方法及系统-CN202111024146.6有效
发明人：张丽丽;刘雨轩;张雷;屈乐乐;王尔申 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04N19/159 文献下载
摘要：本发明提供一种CCSDS标准下基于FPGA的图像高速压缩方法及系统，首先提取光谱图像数据中的像素值，并生成各像素值所在的区域标志信号、谱段标志信号，采用向前预测的方式，根据比较标志位以及中心局部差的预测值预测每个像素的权向量，得到像素真实值与预测值之间的误差值，然后将所有误差值通过Golomb‑Rice编码的方式进行编码，实现图像数据的无损压缩；本发明通过对CCSDS120.2‑G‑1标准的无损数据压缩算法进行分析，针对算法本身反馈回路的特点，采用向前预测方式，同时减少了关键路径内的计算量，实现了硬件的全流水线结构，可以应用于地质勘探、农业研究和星载遥感图像研究等领域的高光谱图像压缩，特别适用于卫星或者空间站的高光谱图像数据的实时压缩。
ccsds 标准基于 fpga 图像高速压缩方法系统

[实用新型]飞机牵引移动辅助装置-CN202223177365.0有效
发明人：杨健;王子琦;杨康;王明阳;韩露;王尔申 -专利权人：辽宁通用航空研究院
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64F1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞机牵引移动辅助装置，包括：主体框架、轮胎和把手，其中，所述主体框架包括飞机轮胎限位部和一端与所述飞机轮胎限位部连接的拉杆，所述轮胎为两个，对应连接于所述飞机轮胎限位部的两侧，所述把手连接于所述拉杆的自由端。该飞机牵引移动辅助装置，结构合理，使用方便，可减少人力投入，便于飞机的短距离移动。
飞机牵引移动辅助装置

[实用新型]一种基于北斗定位的水下智能机器人辅助装置-CN202222905365.1有效
发明人：刘帆;王尔申;徐嵩;宋建;李玉峰;刘梅芷;王海瑶;任旭;曲萍萍 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于北斗定位的水下智能机器人辅助装置，涉及水下智能机器人技术领域。该装置包括搭载在水下智能追踪机器人表面，用于实时采集可视范围内的海域图像视频信息，并通过智能控制系统将所采集的海域图像信息传输到远程服务器的视觉采集装置；安装在水下智能追踪机器人的两侧，用于进行水下作业的可拆卸活动液压机械臂装置；安装在水下智能追踪机器人的底部，用于将水下机器人吸附在舰艇表面的水下电机式伯努利吸盘；以及包括安装在水下智能追踪机器人的顶部匣仓内的微型北斗海洋定位浮标装置。该装置与水下智能机器人配合使用，辅助水下智能机器人实现海底拍摄、水下作业及位置定位。
一种基于北斗定位水下智能机器人辅助装置

[实用新型]一种基于物联网的物流司机信息采集系统-CN202221142574.9有效
发明人：徐嵩;王尔申;张树宁;佟刚;陈昌龙;刘梅芷;徐开俊;曲萍萍;庞涛 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于物联网的物流司机信息采集系统，涉及物联网和物流监管技术领域。该系统通过车载视觉采集装置、穿戴式采集装置在不影响司机开车的情况下采集物流司机的图像信息及多种生理信号，并通过物联网实时上传至远程服务器；其中，车载视觉采集装置包括光学摄像头、主动式近红外摄像头、红外热成像摄像头、DC/DC电源转换模块和控制器；穿戴式采集装置通过智能手表、智能手环和智能鞋子采集司机的多种生理信号。同时，该系统通过北斗模块对司机位置进行实时定位。本实用新型的物流司机信息采集系统能够对物流司机状态进行实时采集，为服务器端对物流司机的监管提供了安全可靠的数据。
一种基于联网物流司机信息采集系统

[发明专利]一种基于原始卫星导航信号的接收机定位完好性监测方法-CN201810852542.X有效
发明人： 王尔申;杨迪;佟刚;曲萍萍;刘艳伟;王传云;庞涛;蓝晓宇;黄煜峰;徐嵩;邵清亮 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于原始卫星导航信号的接收机定位完好性监测方法，其中先利用原始卫星导航信号将当前信噪比表示出来；然后卫星导航信号在每个信道上的估计延迟服从以真实延迟为中心的高斯分布，将当前信噪比与滤波器带宽相结合，构建该分布的渐近协方差矩阵；接着推导PVT(position、velocity、time,PVT)协方差矩阵，得到新的检验统计量；最后进行卫星故障的检测与识别。本方法可在利用原始卫星导航信号下，进行卫星导航接收机定位完好性监测，为提升接收机定位完好性监测性能提供一种新的方法。
一种基于原始卫星导航信号接收机定位完好监测方法

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