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[发明专利]基于语义约束的动态环境激光SLAM方法-CN202110768468.5有效
发明人：游雄;王玮琦;张蓝天;刘旭;张欣;陈令羽;田江鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语义约束的动态环境激光SLAM方法。该方法包括：使用球面投影方式对3D雷达点云数据P进行处理得到投影图I，进而根据投影图I，计算得到法向量图N；按照地图要素分类分级方法进行环境要素类别预定义，然后对所述投影图I按照预定义的环境要素类别进行语义分割，得到语义分割结果S；建立各环境要素类别的权重值并将其作为先验知识对投影图I上的像素进行环境要素预筛选，分为动态要素、静态要素和待定要素；初始化语义标识图，并基于所述语义分割结果S和场景上下文信息，采用环境要素筛选算法判断待定要素的动态性，更新语义标识图G；将语义标识图G作为语义约束添加到frame‑to‑map的ICP算法中，得到位姿估计结果，进而生成语义地图。
基于语义约束动态环境激光 slam 方法

[发明专利]一种遥感影像目标知识图谱构建方法及装置-CN202010491409.3有效
发明人：蒋秉川;游雄;温荟琦;陈晓慧;陈令羽;郭建星;张伟 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥感影像目标知识图谱构建方法及装置，属于遥感影像数据处理技术领域。本发明针对遥感影像目标不同的数据类型，分别构建了遥感影像目标知识抽取模型，然后基于待检测实体和对应本体概念之间的相似度对获取的遥感影像目标进行目标实体抽取；再对得到的目标实体按照预定义模式进行关系抽取，最后基于遥感影像目标实体与已有知识库中实体的相似度选择相应的目标实体，实现遥感影像目标实体的链接。因此，本发明实现影像判别的目标信息与知识图谱语义网的链接，丰富遥感影像目标的语义信息，为进一步的大规模目标关联分析提供支撑。
一种遥感影像目标知识图谱构建方法装置

[外观设计]地图（战术兵棋岛上台地地图）-CN202230428299.6有效
发明人：武志强;游雄;苏明占;张文亮;王贺彬;陈令羽;徐连瑞 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地图（战术兵棋岛上台地地图）。2.本外观设计产品的用途：用于一种“兵棋游戏”的地图。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1主视图。5.本外观设计产品为平面产品，省略组件1~组件7后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图、立体图。
地图战术岛上台地

[发明专利]面向机动的自适应多尺度特征融合的遥感影像分割方法-CN202211216740.X在审
发明人：武志强;游雄;张欣;张威巍;陈令羽;涂明广;徐旺 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明属于遥感影像解译技术领域，具体涉及一种面向机动的自适应多尺度特征融合的遥感影像分割方法，将获取的遥感影像数据输入自适应空间特征融合模型进行遥感地物解译；空间特征融合模型包括Unet网络模块和ASFF特征融合模块；Unet网络模块包括编码器和解码器；Unet网络模块基于骨干特征提取网络提取得到N个不同尺度的空间特征，进行编码器‑解码器网络模型构建；ASFF特征融合模块用于将输入的N个不同尺度的空间特征依据对应的权重参数进行融合，以得到遥感地物解译结果。由此，本发明解决了现有技术中遥感影像分割的精度低的问题。
面向机动自适应尺度特征融合遥感影像分割方法

[发明专利]面向城市增强现实信息标注的建筑物场景结构提取方法-CN202110770735.2有效
发明人：游雄;徐旺;张威巍;胡宗敏;杨剑;田江鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明提供一种面向城市增强现实信息标注的建筑物场景结构提取方法。该方法包括：步骤1：选用LinkNet为框架，在其原有语义分割的解码阶段添加法向量估计的网络分支和深度预测的网络分支得到场景感知网络，采用深度学习的方法对所述场景感知网络进行训练，利用训练好的场景感知网络提取场景图像中的图像语义、法向量和深度信息；步骤2：将图像语义、法向量和深度信息转化为建筑物的立面轮廓和朝向，并将转化得到的建筑物的立面轮廓和朝向与2D地图中建筑物的立面轮廓和朝向进行匹配；步骤3：按地理实体重建场景，生成区域轮廓、场景深度和立面朝向。本发明支持更精细的自适应信息标注。
面向城市增强现实信息标注建筑物场景结构提取方法

[发明专利]面向机动的多源遥感数据的土壤额定圆锥指数反演方法-CN202211215831.1在审
发明人：武志强;游雄;张欣;张威巍;陈令羽;涂明广;徐旺 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明属于遥感信息处理技术领域，具体涉及一种面向机动的多源遥感数据的土壤额定圆锥指数反演方法。包括以下步骤：1)获取同一区域不同遥感影像，从不同遥感影像中提取植被指数数据NDVI和土壤粘土含量CLAY；2)根据NDVI划分区域，在不同的区域内利用不同数据以及不同计算方式进行综合干旱指数CDI的计算；3)将土壤综合干旱指数CDI输入到土壤综合干旱指数CDI与土壤含水量的相关性回归模型，得到土壤含水量数据；4)根据土壤含水量数据和土壤粘土含量数据CLAY，计算土壤额定圆锥指数RCI。本发明方法不需要人去现场进行数据测量，而是利用不同来源的遥感影像进行数据计算，得到土壤额定圆锥指数，更加高效准确，解决了实地测量耗费人力和时间成本高的问题。
面向机动遥感数据土壤额定圆锥指数反演方法

[外观设计]地图（战术兵棋水网稻田地图）-CN202230428450.6有效
发明人：武志强;游雄;陈令羽;张文亮;王贺彬;苏明占;黄甫润南 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地图（战术兵棋水网稻田地图）。2.本外观设计产品的用途：用于兵棋推演系统兵棋地图。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1主视图。5.本外观设计产品为平面产品，省略组件1~组件9左视图、右视图、俯视图、仰视图、立体图；后视图无图案，省略后视图。
地图战术水网稻田

[外观设计]地图（战术兵棋城镇居民地图）-CN202230428465.2有效
发明人：武志强;游雄;苏明占;张文亮;王贺彬;陈令羽;徐连瑞 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地图（战术兵棋城镇居民地图）。2.本外观设计产品的用途：用于兵棋推演系统兵棋地图。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1主视图。5.本外观设计产品为平面产品，省略组件1~组件8左视图、右视图、俯视图、仰视图、立体图；后视图无图案，省略后视图。
地图战术城镇居民

[发明专利]一种基于室内位置网络模型的轨迹纠偏方法-CN202111026996.X在审
发明人：杨剑;焦磊鑫;游雄;贾奋励;谢潇;拜金泓 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学;中国科学院沈阳应用生态研究所
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种基于室内位置网络模型的轨迹纠偏方法。该方法首先获取室内定位轨迹数据；然后利用室内平面图数据，构建室内位置网络模型；最后采用地图匹配方法，将室内定位轨迹数据中的轨迹定位点匹配到室内位置网络模型上，以实现对室内定位轨迹数据的纠偏。本发明提高了室内定位轨迹数据的位置精度，为室内定位数据分析及应用提供更加可靠的定位数据。
一种基于室内位置网络模型轨迹纠偏方法

[外观设计]地图（战术兵棋山岳从林地图）-CN202230428461.4有效
发明人：武志强;游雄;陈令羽;张文亮;王贺彬;苏明占;黄甫润南 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地图（战术兵棋山岳从林地图）。2.本外观设计产品的用途：用于兵棋推演系统兵棋地图。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1主视图。5.本外观设计产品为平面产品，省略组件1~组件8后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图、立体图。
地图战术山岳林地

[发明专利]一种面向机器地图的视觉定位方法-CN202110151845.0有效
发明人：游雄;余岸竹;刘冰;郭文月 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向机器地图的视觉定位方法，属于机器定位技术领域。本发明充分考虑到机器地图的测图过程受到环境和自身位置的先验信息与用图任务反馈的双重约束，通过自身位姿和环境的先验分布以及视觉定位的状态向量建立先验约束和图任务反馈约束的视觉定位模型，利用该定位模型来实现机器地图的定位。本发明能够在自身的定位体系不发生改变的情况下，可应对不同的先验信息和反馈，可适应不同的应用场景。
一种面向机器地图视觉定位方法

[发明专利]一种无人机图像的三维显示方法-CN202110235615.2有效
发明人：游雄;徐铮;陈刚;李科;李锋;范爱民;曹雪峰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机图像的三维显示方法，属于图像处理技术领域。显示方法包括：根据无人机的飞行路线构建三维场景；获取无人机的位置信息、姿态信息以及拍摄影像信息；从拍摄影像信息中提取关键帧图像，进而生成二维纹理图像传入着色器中；根据无人机的姿态信息以及摄像头的方向构建观察坐标系；根据无人机的位置信息调用三维场景中的该位置设定区域的三维数据并转换到观察坐标系下；进而投影后转换到规格化投影空间中，得到纹理坐标，将纹理坐标传入着色器中；根据二维纹理图像和纹理坐标的对应关系进行显示。本发明将无人机所拍摄的影像信息在三维场景中实时显示，提高了三维场景的真实感，更便于勘探地形环境。
一种无人机图像三维显示方法

[发明专利]一种自动标注地名的空中全景图像显示方法-CN202110236443.0有效
发明人：李锋;游雄;李科;斯顺杰;蒲弘亦;张威巍;谭力恒 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动标注地名的空中全景图像显示方法，属于图像处理技术领域，包括获取平面全景图的大地坐标；通过查找地名，确定各地名点的大地坐标；进行球面建模，利用平面全景图与球面全景图之间的关系，得到球面全景图；然后依据球面全景图视点的大地坐标和地名点大地坐标，计算映射到球面上的地名坐标；最后根据地名点方向与中心视线方向的夹角，判断是否渲染地名标志；然后计算文中标记在球面全景图内的方向，按照此方向渲染地名注记即可。本发明解决了三维球面全景图上的地名显示问题，提高了球面全景图像空间可读性，可帮助观察者认知地理地形分布以及自身定位。
一种自动标注地名空中全景图像显示方法

[发明专利]一种战场环境知识表示方法-CN202210818898.8在审
发明人：蒋秉川;游雄;李科;夏青;陈刚;刘靖旭;任琰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F16/28 文献下载
摘要：本发明属于知识图谱技术领域，具体涉及一种战场环境知识表示方法，包括：基于战场环境数据抽取战场环境知识，战场环境知识包括战场环境实体知识、战场环境事件知识、战场环境影响过程知识和战场环境服务决策知识；基于知识超图，分别对上述各类知识进行表示，以获得对应的战场环境实体层、战场环境事件层、战场环境影响过程层和战场环境服务决策层的知识超图；在各个层中，将某个层的知识超图中节点与其它层知识超图中节点的关系使用超边/边进行表示，得到跨层的知识超图；将得到的各个层对应的知识超图以及跨层的知识超图进行关联并可视化展示；由此，本发明解决了现有技术中知识表示模型难以全面体现所有要素之间关联关系的问题。
一种战场环境知识表示方法

[发明专利]一种信息伪装及还原方法-CN202010628758.5有效
发明人：陈令羽;姜松言;游雄;宋国民 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种信息伪装及还原方法，包括：根据待伪装的原始信息的信息量，生成N维希尔宾斯基地毯图形；将待伪装的原始信息填充至N维希尔宾斯基地毯图形中；在填充有原始信息的N维希尔宾斯基地毯图形中，将至少两个维度的希尔宾斯基地毯图形进行旋转变换，从而实现对待伪装的原始信息的伪装。本发明通过将待伪装的原始信息填充到N维希尔宾斯基地毯图形，并采用N维希尔宾斯基地毯图形中的至少两个维度的希尔宾斯基地毯图形进行旋转变换，来对原始信息进行伪装，这样通过采用多维伪装，提高了对信息伪装的程度，保证了伪装后的信息安全。
一种信息伪装还原方法

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