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[发明专利]断路器抓取拖拽机构-CN202210590402.6有效
发明人：段志国;吴灏;王淇锋;许晓;彭紫楠;郭宁辉;李炀;张梦珍;王少博;辛庆山;冯华君;李明;闫人滏;崔倩雯;傅伯雄;董璇;孙晓龙;刘哲;苏克;张梦茜;王钊;边金忠 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板连接于线性驱动组件上；两组抓手组件对称设置于滑动连接板上；线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手，并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构，利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动，利用抓手组件抓牢断路器的拉手，再在线性驱动组件的驱动下向后移动，即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
断路器抓取机构

[外观设计]断路器更换作业机器人-CN202330240598.1有效
发明人：王钊 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：断路器更换作业机器人。2.本外观设计产品的用途：用于对变电站的开关柜进行检修维护。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
断路器更换作业机器人

[实用新型]防止内部过热的低压配电柜-CN202320361539.4有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了防止内部过热的低压配电柜，包括柜体，电器元件，温控传感器，安装块，安装块外壁对称固定连接有两个电机，两个电机输出端均固定连接有第一转轴。本实用新型通过半齿轮、气囊、齿条以及弹簧的配合使用，使得电机在工作的过程中能够带动半齿轮挤压齿条，从而能够使得气囊扩大，从而使得气囊能够通过进气管对电器元件附近的高温进行集中收集，从而能够防止电器元件附近局部过热，当弹簧回弹时，此时活动板能够挤压气囊，从而使得气囊能够将内部的高温气体通过出气管喷出，从而能够将柜体内部的高温气体排出柜体的外部，从而能够防止柜体内部过热，从而能够延长电器元件的使用寿命。
防止内部过热低压配电柜

[发明专利]履带式移动机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备-CN202211660222.7在审
发明人：吴灏;王淇锋;许晓;郭宁辉;彭紫楠;王少博;盖志平;李炀;张孟珍;辛庆山;冯华君;闫人滏;苏克;董璇;崔倩雯;傅伯雄;刘哲;吴耕纬 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
履带式移动机械稳定性评估方法装置终端设备

[实用新型]带有防火功能的低压配电柜-CN202320002630.7有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了带有防火功能的低压配电柜，包括柜体，所述柜体顶部设有顶盒，所述顶盒内壁设有滑动连接的挡板，所述顶盒内壁于所述挡板上方设有底板，所述底板内壁设有若干个通孔一，所述挡板内壁设有通孔二，所述柜体顶部设有通孔三，所述底板顶部于所述通孔一上方设有斜面，所述挡板两端连接有驱动组件。本实用新型可在发生火灾的第一时间既让报警器发出报警信号，也对柜体内部进行灭火，使得火灾可以及时被控制，减少零件损坏，降低损失；并且可利用隔火板将散热窗封闭，从而使得柜体整体密封，避免有空气从散热窗进来导致火势猛烈，也避免柜体中的火源蔓延到外面，双向保护，尽可能的减少损失。
带有防火功能低压配电柜

[实用新型]内有保护机构的低压配电柜-CN202320006678.5有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了内有保护机构的低压配电柜，包括配电柜本体，配电柜本体外壁两侧对称设有滑动连接的挡板，挡板内壁设有若干个通孔一，配电柜本体外壁设有若干个通孔二，挡板顶部对称设有牵引绳，牵引绳一端连接有温控组件，配电柜本体内壁顶部设有风扇。本实用新型可根据温度变化自动控制通孔一与通孔二之间的位置，从而可控制通孔一和通孔二中可用于散热的孔洞大小，进而可实现高温高散热、低温低散热的目的，对配电柜本体内部的零件产生保护作用，避免其受高温损坏，同时可实现实时自动控制风扇转动的目的，可避免风扇始终处于工作状态，减少资源浪费，且风扇转动可提高散热效率，避免出现火灾等事故。
保护机构低压配电柜

[实用新型]具有除湿功能的低压配电柜-CN202320010844.9有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有除湿功能的低压配电柜，包括低压配电柜主体，所述低压配电柜主体的底部固定有放置座，所述低压配电柜主体的外侧铰接有柜门；本装置在使用时，除湿剂放置壳体内能够放置吸湿剂，可以对低压配电柜主体内部的潮湿空气进行吸收，保证低压配电柜主体内保持干燥，连接气囊压缩后可通过连接管和安装套对低压配电柜主体内注入干燥的空气，避免含有水汽的柜内气体排出较为困难的情况，可确保除湿功能良好，保证低压配电柜主体运行时的安全性；本装置设置有稳固机构，在活动门安装在低压配电柜主体顶部时，可便于除湿剂放置壳体的安装，并可确保除湿剂放置壳体安装稳定，便于除湿的进行。
具有除湿功能低压配电柜

[实用新型]一种便于布线的配电柜-CN202222552905.2有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于布线的配电柜，涉及配电柜技术领域，包括柜体和放置板，所述柜体的内部设置有调节机构，所述调节机构包括双向螺纹杆和两个螺纹管，所述柜体的内部设置有多个限位机构，所述限位机构包括套筒，所述套筒的内壁固定连接有固定杆，所述固定杆的外表面转动连接有转动杆。它能够通过柜体、放置板和限位机构的设置，当需要在柜体中进行电线排布时，将套筒插接在放置板的插孔中，再使转动杆与放置板相卡接，从而使套筒固定在放置板上，由于放置板设置有若干个插孔，工作人员可以根据电路排布的具体情况将多个套筒放置在放置板上，使线路排列清晰基础上，实现电路排布的多样性，方便工作人员进行电工作业，从而增加实用性。
一种便于布线配电柜

[实用新型]具有报警功能的箱式变电站-CN202223325170.6有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H02B1/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有报警功能的箱式变电站，包括箱体，所述箱体的底部固定有底座，所述箱体的顶部固定安装有控制箱，所述控制箱的内侧固定有控制器和驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定安装有驱动轮，所述箱体的内侧顶部设有自动灭火机构，所述自动灭火机构的两侧均设有温感火灾探测器。本实用新型通过温感火灾探测器检测到箱体内部起火，然后控制器启动自动灭火机构将高压腔体中的二氧化碳压入输送管中，最后从喷头中喷向下方的起火处，从而达到在箱体内部意外起火时自动灭火的目的，通过多个线路分管汇集起来并与线路总管连接，能够方便使用人员对箱体内的线缆进行整齐的排线，避免线缆交错纠缠，设计合理，方便使用。
具有报警功能箱式变电站

[发明专利]AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质-CN202211658436.0在审
发明人：闫人滏;苏克;董璇;崔倩雯;傅伯雄;刘哲;吴耕纬;吴灏;王淇锋;许晓;郭宁辉;彭紫楠;葛梦瑶;翟羽佳;施建雄 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及AGV纠偏控制技术领域，公开了一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。上述AGV纠偏控制方法包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据实际位姿和理想位姿计算位姿偏差；根据实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于伸缩因子系数，将位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将实时速度和车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过AGV运动控制器调控AGV的实际位姿。本发明设计了基于速度分级的模糊纠偏控制器，对模糊纠偏控制器中输出论域进行实时变化，提高纠偏控制在高速运行时的有效性及快速性，实现了快速且平稳的位姿纠偏。
agv 纠偏控制方法电子设备计算机存储介质

[实用新型]可移动的箱式变电站-CN202223327810.7有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02B1/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了可移动的箱式变电站，包括变电站本体，变电站本体两侧对称设有加固组件，加固组件顶部设有铰接的连接板，连接板外壁设有铰接的连杆一和连杆二，连杆一和连杆二一端均分别与变电站本体外壁铰接，变电站本体外壁设有铰接的液压杆，液压杆一端与连接板铰接。本实用新型可调节加固板二与加固板一之间的距离，从而可增加加固组件与地面接触的范围，而伸开的加固板一和加固板二配合使用可对变电站本体两侧进行支撑，像是两个手掌支撑在地面上，可大大增加变电站本体的稳固性，可在发生地震时，减少变电站本体的晃动性，从而可降低变电站本体内部零件的损坏率，进而可增加零件的使用寿命。
移动箱式变电站

[发明专利]自动导航车路径控制方法、装置及终端设备-CN202211658572.X在审
发明人：王淇锋;吴灏;许晓;彭紫楠;郭宁辉;王少博;盖志平;王鑫;张孟珍;辛庆山;冯华君;冯驰;董璇;苏克;闫人滏;崔倩雯;刘哲;傅伯雄 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于路径控制技术领域，提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备，该方法包括：基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系，自动导航车正向运动方向为x轴正方向，自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向；获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径；基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径，得到自动导航车的运动学模型；基于运动学模型，得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。
自动导航路径控制方法装置终端设备

[发明专利]断路器拖拽机构-CN202211658441.1在审
发明人：崔倩雯;傅伯雄;闫人滏;董璇;苏克;刘哲;吴耕纬;吴灏;王淇锋;许晓;郭宁辉;彭紫楠;刘策;李明;冯驰;吴思佳 -专利权人：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种断路器拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板、切换操作组件及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板通过丝母连接于线性驱动组件上。切换操作组件包括旋拧电机、套筒组件、推杆、导轨、第一滑块及随动连接板，导轨固定于滑动连接板上，旋拧电机固定于第一滑块上，套筒组件组装于旋拧电机的主轴上；推杆固定于滑动连接板上且位于旋拧电机的一侧，推杆的前端设有移动块，随动连接板连接移动块和第一滑块。线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，抓手组件的抓手抓取断路器，并向后移动将断路器从配电柜内拖出，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
断路器机构

[实用新型]一种具有调节功能的配电柜-CN202222653448.6有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有调节功能的配电柜，涉及配电柜散热技术领域，包括配电柜本体，所述配电柜本体的内部设置有除湿机构，所述除湿机构包括第一固定架，所述第一固定架固定连接在配电柜本体的内壁，所述第一固定架的内壁卡接有除湿透气板，所述除湿透气板的外表面开设有两个相对称的限位槽，所述第一固定架的外部设置有两个相对称的操作板。它能够通过配电柜本体和除湿机构的设置，能够对进入配电柜本体内的空气进行除湿，在配电柜本体调节散热时，会使外部空气流入配电柜本体内进行散热，而对外部空气除湿能够避免因天气原因导致潮湿的空气进入配电柜本体内造成配电柜本体内设备短路，提高配电柜本体使用的安全性。
一种具有调节功能配电柜

[实用新型]一种便于检修的配电柜-CN202222620236.8有效
发明人：王钊;王洪信;刘晓勇 -专利权人： 河北拓普电气有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便于检修的配电柜，涉及配电柜技术领域。该便于检修的配电柜包括底座，所述底座顶部设置有两个第一凸块，所述第一凸块一侧卡接有第二凸块，所述第二凸块一侧固定连接有拉块，所述第二凸块一侧固定连接有弹簧，所述第一凸块一侧固定连接有第一防护板。该便于检修的配电柜，拉动拉块向上运动，拉块向上运动带动第二凸块向上运动，此时第二凸块可以从凹槽内部取出，把第一防护板和第二防护板向两侧拉开，第一防护板和第二防护板均沿着条形槽内部滑动，直到与条形槽脱离，此时可以使竖板和电器元件完全暴露在外部，以此方便检修人员进行检修，光线更加明亮，更加方便操作，节省时间，节省人力。
一种便于检修配电柜

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