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[发明专利]一种复合翼无人机模式转换方法及装置-CN202310417089.0在审
发明人：杨超峰;王立鹏;陈建国;王小刚;汤龙成;张登贵 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合翼无人机模式转换方法及装置，包括：获取复合翼无人机在当前实际空速；预设转换速度下限、转换速度上限和旋翼转换权值，通过当前实际空速、转换速度下限和转换速度上限计算旋翼转换权值；获取复合翼无人机转换模式；当处于旋翼‑固定翼转换模式时，通过旋翼转换权值对姿态和角速率进行控制，进而控制旋翼的舵面分配和固定翼的舵面分配；当处于固定翼‑旋翼转换模式时，通过旋翼转换权值对位置、速度、姿态和角速率进行控制，进而控制旋翼的舵面分配和固定翼的舵面分配，本发明针对复合翼无人机在模式转换时有可靠导引系统和控制方案，算法可靠，易于实现，适用性强，保证无人机飞行安全，提高复合翼无人机的功能性及可靠性。
一种复合无人机模式转换方法装置

[发明专利]一种侧向折叠式空投多旋翼无人机空中分离起飞控制方法-CN202211579642.2在审
发明人：张登贵;邓斌;王立鹏;杨超峰;汤龙成;李博;马骅 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种侧向折叠式空投多旋翼无人机空中分离起飞控制方法，属于飞行器导引控制技术领域，能够实现无人机在伞投模式中空中分离起飞的控制过程；该方法包括：S1、空投无人机，待所述无人机姿态稳定展开侧向机臂；S2、实时检测无人机的当前高度，当满足预设高度条件时，对无人机进行第一次飞行控制，实现与降落伞分离；S3、对无人机进行第二次飞行控制，使无人机快速远离降落伞的下落区域；第一次飞行控制包括：S21、将动力设备的定油门设为悬停油门的一半；同时将无人机的航向调整为随伞飘落航向的相反方向；S22、将给定油门增大至预设阈值，同时调整俯仰角和滚转角，进行与降落伞分离的航行。
一种侧向折叠式空投多旋翼无人机空中分离起飞控制方法

[发明专利]一种车载系留无人机导引控制系统和方法-CN202210404420.0在审
发明人：杨超峰;王立鹏;王琨;王小刚;张登贵;马骅;汤龙成;王子豪 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载系留无人机导引控制系统和方法，系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统。其中在车辆可定位时，卫导定位差分子系统获取车辆的位置和速度信息；在车辆不能被定位时，视觉定位子系统中的车载定位定向子系统和机载视觉定位导航子系统结合获取车辆的位置和速度信息，控制跟踪子系统接收车辆的相关信息进行PID控制，从而控制系留无人机的飞行。本发明能够实时前馈车辆的位置信息和速度信息，无人机可稳定跟踪车辆，并可稳定在车辆行进中起飞、伴随飞行及动中精准降落车上；及时预估无人机的运动趋势，实时估计无人机的线加速度和角加速度，使无人机反应迅速，响应快。
一种车载无人机导引控制系统方法

[发明专利]无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法-CN202210284244.1在审
发明人：刘宪飞;王竞博;王立鹏;付国强;刘三才;汤龙成 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B64C25/46 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机地面滑跑刹车防滑控制系统及方法，包括：S1根据无人机滑跑时的状态信息及气动力和力矩平衡关系，获取防止主轮抱死的最大允许刹车量；S2预设无人机滑跑机头航向偏差信息的阈值，判断无人机是否失稳；S3根据S2的判断结果，给出刹车修正值。失稳状态下，刹车修正值0；非失稳情况下，刹车修正值＝0；S4给出刹车给定值并将刹车给定值发送给刹车阀系统，实施刹车。S5重复S1～S4，实现快速稳定刹车。本发明可获得无人机滑跑刹车时的防止主轮抱死的最大允许刹车给定量，实时监测无人机滑跑刹车机头航向是否失稳并根据是否失稳实时修正刹车给定量，避免无人机滑跑刹车时因刹车量不合适而出现航向失稳事故。
无人机地面滑跑刹车防滑控制系统方法

[发明专利]一种基于扩张状态观测器的机械系统有限时间控制方法-CN202110025694.4在审
发明人：王立鹏;汤龙成;刘元基;杨超峰;杨世龙 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于扩张状态观测器的机械系统有限时间控制方法。所述控制方法利用非线性扩张状态观测器来提高系统的鲁棒性，采用非奇异终端滑控制器对其滑模变量进行分数幂重构，使系统状态在滑动阶段能够有限时间快速收敛到平衡点处，实现对机械系统的控制。本发明的方法采用了同样具有有限时间收敛特性的非线性扩张状态观测器来提高系统的鲁棒性，采用非奇异终端滑模控制方法是实现有限时间控制目的，同时非奇异终端滑模因对其滑模变量进行分数幂重构，减少抖振，快速估计系统的模型不确定性和外部扰动，实现系统状态有限时间收敛到平衡点的邻域内。
一种基于扩张状态观测器机械系统有限时间控制方法

[发明专利]一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法-CN201811131266.4有效
发明人：卢月亮;汤龙成;韩松;司亮;杨红喜;王子豪 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对大过载、折叠翼式无人机的弹射起飞控制方法，涉及无人机技术领域，能够使大过载、折叠翼式无人机顺利进行弹射起飞，避免其出现掉高和失速等导致起飞失败的问题；该方法包括S1、弹射起飞准备及过载检测；S2、姿态及动力控制；S3、空速及爬升率控制；S4、高度爬升控制。本发明提供的技术方案适用于大过载、折叠翼式无人机弹射起飞的过程中。
一种针对过载折叠无人机弹射起飞控制方法