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[发明专利]一种基于误差补偿建模的除钴过程分布式NMPC控制方法-CN202310656256.7在审
发明人：王茜茜;安爱民;汤旻安;巩彬;宣良宇;关喆;杨发智;张子斌;崔鹏博;雷叶;薛哲亭 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于误差补偿建模的除钴过程分布式NMPC控制方法。本方法所述误差补偿模型及其分布式NMPC控制，包括如下步骤：1)建立除钴过程SCSTR机理模型；2)建立GA‑BP‑SCSTR模型，为控制器的设计提供精确的模型基础；3)设计除钴过程分布式协调控制策略架构；4)结合除钴过程初始条件及约束，得到NMPC控制器；5)采用SQP算法对其进行求解。本发明GA‑BP‑SCSTR模型能够准确地对离子浓度进行预测，解决单一模型预测效果不理想的问题，且基于GA‑BP‑SCSTR模型的NMPC方法不仅能将出口钴离子浓度保持在设定值，还能有效减少锌粉用量，达到绿色生产的目的。
一种基于误差补偿建模过程分布式 nmpc 控制方法

[发明专利]一种应急物资运输机器人控制系统及方法-CN202310009322.1在审
发明人：张雅琪;汤旻安;邱建东;闫亚光;王文娟;安博 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应急物资运输机器人控制系统及方法，涉及应急物资运输机器人轨迹跟踪控制领域。针对应急物资运输机器人轨迹跟踪控制存在的难点，采用不同的方法使系统的性能达到最优，采用递推最小二乘参数辨识方法对应急物资运输机器人的参数进行辨识，提高模型的精度；采用模糊控制方法加快机器人的轨迹跟踪速度；采用能有效处理多变量、有约束问题的模型预测控制方法设计控制器，尽管模型预测控制有较强的鲁棒性，但是当系统存在持续干扰时它的性能将会变差，因此加入扩张状态观测器来估计干扰，提高轨迹跟踪精度。
一种应急物资运输机器人控制系统方法

[发明专利]一种基于UKF理论的湿法炼锌除钴过程参数估计方法-CN202210707151.5在审
发明人：王茜茜;安爱民;汤旻安;王文婷;陈铜川;路佳伟;高星;苏昕;李海峰;俞桃花;关海娇 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于UKF理论的湿法炼锌除钴过程参数估计方法。本方法所述参数估计，包括如下步骤：1)采集数据、预处理数据；2)模型建立；3)构成除钴过程的模型参数估计算法；4)进行仿真，找到估计的最优参数；5)根据离散化的状态方程和测量方程，采用比例修正对称采样策略，得到用于估计未知参数的UKF递推公式；6)通过数值计算和与实际生产过程中对应输出数据的比较，验证参数估计模型的有效性。本发明能够准确地估计出除钴过程模型中的未知参数，对离子浓度进行预测，预测的精度高，方法行之有效。
一种基于 ukf 理论湿法过程参数估计方法

[发明专利]一种铁路列车防溜铁鞋的定位系统-CN201910440990.3有效
发明人：马殷元;周鲲翔;陈国泰;汤旻安;雷斌;杜亚江;汤誉沣;董红生;刘青 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B61H7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种铁路列车防溜铁鞋的定位系统，该系统包括设置在轨道上的铁鞋、置于铁鞋内的铁鞋电路系统和安装在轨道旁边的轨道编码声波发码器。铁鞋电路系统包括轨道编码解码电路、车轮检测电路、键盘电路、GPS模块Ⅰ、电源电路Ⅰ、轨道编码声波接收传感器、GPRS模块Ⅰ、微处理器电路Ⅰ和数码显示器；轨道编码声波接收传感器在铁鞋被放置到轨道上时与轨道面接触；轨道编码声波发码器包括轨道编码发送电路、轨道编码预设存储器、GPS模块Ⅱ、电源电路Ⅱ、轨道编码声波发送传感器、GPRS模块Ⅱ和微处理器电路Ⅱ；轨道编码声波发送传感器在轨道编码声波发码器被安装到轨道旁时与轨道侧面或上面接触。本发明成本低、定位实时性和准确性高。
一种铁路列车防溜铁鞋定位系统

[实用新型]一种配电线路故障报警器保护装置-CN201921843292.X有效
发明人：张凯越;汤旻安;杨尚梅;杜涵萧 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配电线路故障报警器保护装置，涉及配电线路故障报警器技术领域。本实用新型包括报警器主体，所述报警器主体的顶端两侧对称设置有侧板，侧板的内侧滑动设置有卡线板，卡线板的底端设置有弹簧，弹簧的底端与报警器主体固定连接，侧板的上部且位于卡线板的上方贯穿开设有通孔，通孔内设置有压线柱，报警器主体的顶端环绕设置有固定圆板，固定圆板的底端设置有防护罩一，防护罩一位于报警器主体的外侧，侧板的顶端均设置有磁铁一，侧板的外围设置有防护罩二，防护罩二的顶端内壁且与磁铁一相对应的位置均设置有支柱，支柱的底端均设置有磁铁二。本实用新型通过防护罩一和防护罩二，能够防尘防水，增加了报警器的使用寿命。
一种配电线路故障报警器保护装置

[实用新型]一种新型发电机-CN201921560552.2有效
发明人：杜涵潇;汤旻安 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02K5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型发电机，涉及发电机技术领域。本实用新型包括发电机本体，所述发电机本体的底端设置有连接座，连接座的底端对称开设有槽口，槽口的内壁顶端均设置有减震弹簧一，减震弹簧一的底端均固定连接有支撑柱，支撑柱的上部两侧均对称设置有压缩弹簧，槽口的两侧设置有与压缩弹簧相匹配的滑槽一，压缩弹簧相向的端部均设置有滑块，滑槽一远离槽口的一侧均设置有与滑块相匹配的滑槽二，支撑柱的底端固定连接有连接板，连接板的底端均匀设置有若干减震弹簧二。本实用新型通过减震弹簧一、压缩弹簧、滑块和减震弹簧二的配合作用下，极大地减弱了发电机本体产生的震动，使得发电机本体在使用中固定效果更好，使用更加方便。
一种新型发电机

[发明专利]用于重载荷物体的搬运器-CN201810223254.8在审
发明人：马殷元;郭夜啼;汤旻安;姚闯 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B66F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于重载荷物体的搬运器，包括固定在托举框架或托举平台底部的行走机构以及固定在所述托举框架或所述托举平台上的托举机构，其特征在于：所述托举机构包括配重支架或弹簧支架。本发明具有降低能耗、提高效率的特点，可用于重载荷物体的搬运器可把重量在0.1至50吨的物体从一个地点搬运到另外一个地点。
托举搬运器重载荷托举机构弹簧支架配重支架行走机构可用搬运

[发明专利]一种基于组合控制的交通信号控制方法及系统-CN201610427619.X有效
发明人： 汤旻安;曹洁;王晓明;汤自安;程海鹏;张红;董海龙;张凯 -专利权人：兰州理工大学;兰州交通大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于组合控制的交通信号控制方法及系统，方法包括(1)设置相位的最大排队车辆数、最大入口车流量、最短绿灯时间和最长绿灯时间；(2)采集交通流数据；(3)利用SOM神经网络对交叉口的历史交通流数据进行聚类识别，对路口交通状态划分拥堵等级；(4)采集当前交通流数据，采用SOM神经网络对路口交通状态进行识别；(5)控制器结构选择；(6)确定绿灯相位的延长时间并对两级模糊控制器优化；(7)确定当前放行车流相位的绿灯时长。利用车辆检测数据，采用SOM神经网络对交叉口交通状态进行识别，依据路口交通状态，动态选择合适的模糊控制器结构，有效地减少了车辆的平均延误，方法具有适应性好、控制性能优异、成本低等特点。
一种基于组合控制交通信号方法系统

[实用新型]用于重载荷物体的搬运器-CN201820367794.9有效
发明人：马殷元;郭夜啼;汤旻安;姚闯 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B66F3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于重载荷物体的搬运器，包括固定在托举框架或托举平台底部的行走机构以及固定在所述托举框架或所述托举平台上的托举机构，其特征在于：所述托举机构包括配重支架或弹簧支架。本实用新型具有降低能耗、提高效率的特点，可用于重载荷物体的搬运器可把重量在0.1至50吨的物体从一个地点搬运到另外一个地点。
托举搬运器重载荷本实用新型托举机构弹簧支架配重支架行走机构可用搬运

[发明专利]一种矿井内单车道车辆运行控制信号系统及其控制方法-CN201610430387.3有效
发明人： 汤旻安;王晓明;曹洁;张红;程海鹏;汤自安;董海龙;张凯 -专利权人：兰州理工大学;兰州交通大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿井内单车道车辆运行控制信号系统及其控制方法，所述信号系统包括用于实现车辆监测的射频定位子系统、实现现场及室内设备之间的信息交换的通信网络子系统、实现对信号灯的控制的信号灯控制子系统和实现操作员对现场设备状态的监视及控制的人机界面子系统；射频定位子系统通过通信网络子系统分别与信号灯控制子系统和人机交互界面子系统连接。本发明通过矿井内单车道固定会车点车辆运行控制信号系统对井下车辆实时跟踪监测和定位调度指挥，减少因频繁倒车而造成的油耗及人力资源的损耗，从而降低生产成本，减少工作人员的劳动强度，获得更高的经济效益。
一种矿井车道车辆运行控制信号系统及其方法

[发明专利]一种列车车载客运信息提取与运用系统-CN201610565198.7在审
发明人：邱建东;汤旻安;张衍会;王自强 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G07B11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种列车车载客运信息提取与运用系统，其特征在于系统包括3G网络和与3G网络连接的车载计算机系统、GPS接收装置、显示系统、语音系统、至少一个手持终端；3G网络实现系统通信；车载计算机系统用于处理系统信息；GPS接收装置接收GPS信号用于列车定位；显示系统用于显示时间和站点等信息；语音系统用于语音播报提示；至少一个手持终端用于扫描、查看车票信息；手持终端包括中央控制单元和与中央控制单元连接的信息扫描模块、无线通信模块、液晶显示模块、存储器模块、报警提示模块、键盘模块。本发明可以帮助列车员实时、简便、准确地统计车辆余票、载员信息，准确推算到站时间。
一种列车车载客运信息提取运用系统

[实用新型]一种矿井内单车道车辆运行控制信号系统-CN201620587336.7有效
发明人： 汤旻安;王晓明;曹洁;张红;程海鹏;汤自安;董海龙;张凯 -专利权人：兰州理工大学;兰州交通大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿井内单车道车辆运行控制信号系统，所述信号系统包括用于实现车辆监测的射频定位子系统、实现现场及室内设备之间的信息交换的通信网络子系统、实现对信号灯的控制的信号灯控制子系统和实现操作员对现场设备状态的监视及控制的人机界面子系统；射频定位子系统通过通信网络子系统分别与信号灯控制子系统和人机交互界面子系统连接。本实用新型通过矿井内单车道固定会车点车辆运行控制信号系统对井下车辆实时跟踪监测和定位调度指挥，减少因频繁倒车而造成的油耗及人力资源的损耗，从而降低生产成本，减少工作人员的劳动强度，获得更高的经济效益。
一种矿井车道车辆运行控制信号系统

[实用新型]一种定位装置-CN201620994867.8有效
发明人： 汤旻安;程海鹏;李亚宁 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种定位装置，所述定位装置包括封闭腔体和设置在封闭腔体内的探针支架，所述探针支架上固定有探针、连杆、接近开关和超声波测距探头，所述连杆固定在所述探针支架外围的三维坐标架上，所述接近开关和超声波测距探头连接至单片机控制系统，定位精度高，测距准确，可靠性高，误差小，反应灵敏，能准确显示探针距离，自动报警。
一种定位装置

[实用新型]一种基于组合控制的交通信号控制系统-CN201620588159.4有效
发明人： 汤旻安;曹洁;王晓明;汤自安;程海鹏;张红;董海龙;张凯 -专利权人：兰州理工大学;兰州交通大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于组合控制的交通信号控制系统，所述系统包括主控模块、A/D转换模块、I/O扩展电路、存储模块、驱动模块、显示模块、电源模块和键盘输入模块；所述主控模块分别连接所述I/O扩展电路、存储模块、驱动模块、显示模块、电源模块和键盘输入模块；所述主控模块通过以太网连接控制台；用于接收控制台发出的控制信号，同时将实时交通数据传输到控制台；所述检测器通过A/D转换模块连接I/O扩展电路；所述驱动模块连接信号灯。利用车辆检测数据，采用SOM神经网络对交叉口交通状态进行识别，依据路口交通状态，动态选择合适的模糊控制器结构，有效地减少了车辆的平均延误，具有适应性好、控制性能优异、成本低等特点。
一种基于组合控制交通信号控制系统

[发明专利]一种定位系统以及方法-CN201610764531.7在审
发明人： 汤旻安;程海鹏;李亚宁 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种定位系统及方法，所述定位系统包括硬件系统和软件系统：所述硬件系统包括单片机和与单片机分别连接的时钟电路、复位电路、电源、显示器、测距和声光报警，所述电源和单片机直接设置有接近开关，所述单片机的控制系统连接至驱动电路和探针支架；所述软件系统包括控制模块以及分别与控制模块相连接的发射模块和接收模块，所述控制模块用于控制发射模块和接收模块的启动，定位精度高，测距准确，可靠性高，误差小，反应灵敏，能准确显示探针距离，自动报警。
一种定位系统以及方法

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