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[发明专利]一种直线型并联机器人-CN201610844148.2有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种直线型并联机器人，包括动平台、动作配合的转动支链、第一移动支链和第二移动支链，三个支链的一端均通过万向节与动平台转动连接，还包括第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构，第一移动支链、第二移动支链和转动支链三者的另一端均通过万向节分别与第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构的输出端转动连接，使得第一移动支链和第一直线驱动机构形成第一移动副、第二移动支链和第二直线驱动机构形成第二移动副、转动支链和转动驱动机构形成转动副。本发明由两个移动副和一个转动副三者同时配合万向节驱动动平台在确定的空间范围内灵活运动，使得机器人能适应性的同时变化角度和距离，获得空间上的位移。
一种线型并联机器人

[实用新型]四自由度并联机器人-CN201721412091.5有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种四自由度并联机器人，包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构，两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上，运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件，一组摆动驱动机构与第一动平台连接，另一组摆动驱动机构与第二动平台连接，分别为两个动平台提供动能；导向机构连接第一、第二动平台，执行件一端与第一动平台固定相连，另一端与框架相连，第一和第二动平台将动能传递给执行件。本实用新型具有结构稳固、动作更灵活、运用范围更广、增大负载等优点。
动平台摆动驱动机构四自由度并联运动执行机构导向机构静平台两组本实用新型动能传递固定相连结构稳固动能机器人灵活

[实用新型]三自由度并联机器人-CN201721430297.0有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种三自由度并联机器人，包括框架、固定在框架上的至少四个静平台、摆动驱动机构和运动执行机构，每个静平台上固定安装一摆动驱动机构，运动执行机构包括一动平台和一执行件，摆动驱动机构均连接到动平台上，为动平台提供动能；执行件一端与动平台固定相连，另一端与框架相连，动平台将动能传递给执行件。本实用新型具有结构稳固、简化结构分析、增大负载等优点。
自由度并联机器人

[发明专利]四自由度并联机器人-CN201711039785.3在审
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种四自由度并联机器人，包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构，两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上，运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件，一组摆动驱动机构与第一动平台连接，另一组摆动驱动机构与第二动平台连接，分别为两个动平台提供动能；导向机构连接第一、第二动平台，执行件一端与第一动平台固定相连，另一端与框架相连，第一和第二动平台将动能传递给执行件。本发明具有结构稳固、动作更灵活、运用范围更广、增大负载等优点。
自由度并联机器人

[外观设计]机器人实验台（PUMA560）-CN201730055656.8有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： 06-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称机器人实验台（PUMA560）；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于工业机器人的教学实训；3．本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片在于主视图。
机器人实验 puma560

[外观设计]指令型机器人拼图设备-CN201730055869.0有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称指令型机器人拼图设备；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品作为娱乐类产品供用户体验，用户通过设备的UI界面进行指令的选择与发送，机器人接收到指令后开始拼球操作直到把指令中的字符拼写完成为止，若拼盘在进行拼写字符之前存在球子，机器人会先把棋子清理干净再进行拼球任务；3．本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片在于主视图；5．省略视图仰视图无设计要点，故省略。
指令机器人拼图设备

[发明专利]三自由度并联机器人-CN201711033524.0在审
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种三自由度并联机器人，包括框架、固定在框架上的至少四个静平台、摆动驱动机构和运动执行机构，每个静平台上固定安装一摆动驱动机构，运动执行机构包括一动平台和一执行件，摆动驱动机构均连接到动平台上，为动平台提供动能；执行件一端与动平台固定相连，另一端与框架相连，动平台将动能传递给执行件。本发明具有结构稳固、简化结构分析、增大负载等优点。
自由度并联机器人

[实用新型]一种机器人拼图一体机-CN201720191890.8有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人拼图一体机，包括机台、均设置在机台上的拼图机器人、触屏电脑、拼图拼盘和储料盘，储料盘上设有多个用于放置拼图单体的第一料槽；拼图拼盘上设有多个用于放置拼图单体的第二料槽；储料盘和拼图拼盘均设置在拼图机器人的动作行程范围内；拼图机器人具有机械臂，机械臂的动作执行端设置有用于吸取拼图单体的吸盘；触屏电脑具有触摸屏。拼图机器人动作将储料盘上的拼图单体移动至拼图拼盘上完成用户自定义图案的拼图，多种拼图位置可选、多种拼图颜色可选能够凸显拼图的个性化和机器人动作的多样化展示，通过拼图机器人的一步步动作展示来激发青少年对机器人的兴趣，增进深入学习机器人相关知识的机会。
一种机器人拼图一体机

[实用新型]人机棋艺博弈一体机-CN201720192635.5有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种人机棋艺博弈一体机，包括机台、均设置在机台上的下棋机器人、第一触摸屏和第二触摸屏，下棋机器人具有拟人化的机械臂，机械臂的动作执行末端设置有电容笔；第一触摸屏上设有第一虚拟棋盘，下棋时操作者在第一虚拟棋盘上点击形成第一虚拟棋子；第二触摸屏上设有第二虚拟棋盘，下棋时电容笔在第二虚拟棋盘上点触形成第二虚拟棋子。本实用新型的人机棋艺博弈一体机，实现棋艺类游戏的人机对弈，采用用户界面设计的虚拟棋子和虚拟棋盘取代传统的真实棋子和真实棋盘，采用电子化的产品取代机械结构的供料机构，大大降低设备运行的人工成本和维护成本，同时简化设备的整体结构，能够给用户带来更强的感官体验。
人机棋艺博弈一体机

[外观设计]人机博弈设备-CN201730055868.6有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称人机博弈设备；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品作为娱乐类产品供用户与机器人进行棋艺类的博弈游戏，用户通过UI界面虚拟棋盘进行游戏的设定并进行棋艺类的博弈；3．本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图；5．省略视图仰视图无设计要点，故省略。
人机博弈设备

[实用新型]一种模块化SCARA机器人综合实训台-CN201621145998.5有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模块化SCARA机器人综合实训台，包括SCARA机器人、模块安装板、实训功能模块、电气元件主板模块和虚拟仿真系统模块，模块安装板为同心的环状扇形面结构，其具有依次紧邻设置的五个；实训功能模块具有独立模块化设计的多个，各实训功能模块固定在五个同心环状扇形面结构的模块安装板上的实训功能模块能够覆盖SCARA机器人旋转0°～300°的行程范围。本实用新型的综合实训台，各实训功能模块独立设计，功能拆分，各模块方便替换，功能设置由浅入深且简单易上手，克服教学产品功能针对性不强、无考核环节设置的缺陷，能够辅助学生伸入学习SCARA机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核。
一种模块化 scara 机器人综合实训台

[实用新型]一种工业机器人搬运功能教学模块-CN201621146000.3有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业机器人搬运功能教学模块，其特征在于包括底座、支撑柱和搬运板，所述支撑柱支撑连接底座和搬运板，所述搬运板的板面上设有至少两个用于放置第一工件的第一放置孔、和至少两个用于放置第二工件的第二放置孔，所述搬运板上靠近其相邻两边的边沿分别设有一标定线，两所述标定线在搬运板的边角处相交，两相交的所述标定线形成工件标定坐标系。本实用新型的一种工业机器人搬运功能教学模块，单独模块化设计搬运功能教学模块，安装使用简单、方便，易于上手，在不改变现有实训台结构的基础上就可以快速安装使用，同时具备辅助工件坐标系标定和工具安装坐标系标定的功能。
一种工业机器人搬运功能教学模块

[实用新型]一种安装位置能够互换的工业机器人安装底板-CN201621146086.X有效
发明人：王伟;张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种安装位置能够互换的工业机器人安装底板，包括至少两个模块安装板，各模块安装板的结构相同，且模块安装板为同心的环状扇形面结构，模块安装板上设有若干个螺纹孔，各螺纹孔的孔径相同，且两两相邻螺纹孔的孔心距相同，靠近模块安装板边缘的螺纹孔的孔心和模块安装板边缘的垂直距离为两两相邻螺纹孔的孔心距的一半。本实用新型优化结构设计的模块安装板组能够最大限度覆盖常用教学用机器人关节轴的±165°的行程范围，实际教学过程中无需改变机器人的安装位置，省时省力；单个模块安装板最多能够变换三十二种固定位置，五个拼装在一起的模块安装板最多能够变换一百八十四种固定位置，具有极好的互换性，适合多个功能模块或独立或合并的安装展示。
一种安装位置能够互换工业机器人底板

[实用新型]一种工业机器人码垛功能教学模块-CN201621146128.X有效
发明人：张明文 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业机器人码垛功能教学模块，其特征在于包括底座、支撑柱和码垛板，所述支撑柱支撑连接底座和码垛板，所述码垛板的板面上设有至少三个码垛槽，所述码垛槽之间彼此间隔设置，且两两所述码垛槽之间间隔的距离不等，所述码垛板上靠近其相邻两边的边沿分别设有一标定线，两所述标定线在码垛板的边角处相交，两相交的所述标定线形成工件标定坐标系。本实用新型的一种工业机器人码垛功能教学模块，单独模块化设计码垛功能教学模块，安装使用简单、方便，易于上手，在不改变现有实训台结构的基础上就可以快速安装使用，同时具备辅助工件坐标系标定和工具安装坐标系标定的功能。
一种工业机器人码垛功能教学模块

[实用新型]六轴机器人综合实训台-CN201620977927.5有效
发明人：张明文;王伟;孙海胜;霰学会 -专利权人： 江苏哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种六轴机器人综合实训台，包括实训台柜体和实训台台面，其还包括六轴机器人、模块安装底板、教学模块和电气元件主板模块，六轴机器人能够拆卸的固定在实训台台面的中心；模块安装底板能够沿滑动槽移动的固定在实训台台面上；教学模块具有独立模块化设计的多个，各教学模块均能够拆卸的固定在模块安装底板上；各教学模块的电气元件及线路连接均集成在电气元件主板模块上；电气元件主板模块与机器人控制器电连接。本实用新型的综合实训台，功能丰富，各教学模块独立模块式设计、简单实用、易于理解且上手快，学生自行练习时不会产生无从下手的感觉，能够辅助学生深入学习机器人的各种功能，意在培养学生的自主动手能力和进行相关考核。
机器人综合实训台

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